一种水下重载云台的制作方法

1.本实用新型涉及一种设备搭载平台，具体的是涉及一种水下重载云台，主要是用于完成重型目标物在水下试验的姿态调整与控制功能，属于水下重型设备搭载平台技术领域。


背景技术：

2.通常来说，需要水平安装到海底使用的水下重型设备，由于海底是凹陷不平的，直接吊放安装后水下重型设备不能满足使用要求，如果事先采用水泥浇注的方式找平海底，不但费时费力，而且吊放时将设备放置到找平的海底处也是比较困难。
3.传统的水下云台承载能力有限，而且电机及传动机构都安装在耐压壳体中，将会使水下云台的重量及体积增大，造成使用不方便。另外，传统水下云台的结构在横轴上安装水下设备后俯仰运动组件重心也无法布置在俯仰主轴的中心线上，导致电机的输出扭矩使用效率降低。
4.因此，需研制一种实用性较强以及工作可靠性较高的一种水下重载云台是解决上述技术问题的关键所在。


技术实现要素：

5.针对上述背景技术中存在的诸多缺陷与不足，本实用新型对此进行了改进和创新，目的在于提供一种满足在凹陷不平的海底使水下重型设备保持水平的水下重载云台。
6.为解决上述问题并达到上述的实用新型目的，本实用新型一种水下重载云台是通过采用下列的设计结构以及采用下列的技术方案来实现的：
7.一种水下重载云台，包括起重设备(1)、承重钢缆(2)、水面控制器(3)、水密电缆(4)和吊装底座(5)以及水下重载平台(6)，所述水下重载平台(6) 固定安装在吊装底座(5)上，吊装底座(5)通过承重钢缆(2)连接起重设备 (1)，用于将水下重载平台(6)从水面吊放到海底，起重设备(1)和水面控制器(3)均设置于地面上，水面控制器(3)通过水密电缆(4)与水下重载平台(6)的电子舱(31)连接并进行电源和控制信号的传输。
8.作为本实用新型上述的另一个优选的技术方案，所述水下重载平台(6)放置在吊装底座(5)内部，吊装底座(5)上设有活动吊钩(51)，活动吊钩(51) 可绕螺栓轴心转动，承重钢缆(2)一端通过活动吊钩(51)连接吊装底座(5)，另一端连接起重设备(1)。
9.作为本实用新型的上述优选技术方案，所述水下重载平台(6)包括承载段 (7)、棘轮皮带(8)、俯仰活动支架(9)、俯仰蜗轮(10)、俯仰蜗杆(11)、俯仰电机(12)、偏移角度传感器主动齿轮(13)、偏移角度传感器从动齿轮(14)、偏移角度传感器(15)、俯仰角度传感器主动齿轮(16)、俯仰角度传感器从动齿轮(17)、俯仰角度传感器(18)、偏移蜗杆(19)、偏移蜗轮(20)、偏移主动小齿轮(21)、偏移从动大齿轮(22)、俯仰主轴(23)、俯仰从动齿轮(24)、俯仰惰轮(25)、俯仰主动齿轮(26)、偏移活动安装底座(27)、中心轴(28)、固定安装底座(29)和偏移电机(30)；其中，
10.承载段(7)为圆柱形水下重型设备，在俯仰活动支架(9)上对称设有四个滚轮(94)，承载段(7)放置于滚轮(94)上，滚轮(94)外部固定设有安装扣(91)，安装扣(91)用于连接安装棘轮皮带(8)，棘轮皮带(8)收紧后，可以使承载段(7)紧固的固定在俯仰活动支架(9)上。
11.作为本实用新型上述优选的技术方案，所述俯仰活动支架(9)两侧分别安装有右侧板(92)和左侧板(93)；所述俯仰主轴(23)左右对称设置，其中，右侧的俯仰主轴(23)通过轴承安装在右侧板(92)上，右侧的俯仰主轴(23) 外部包裹有俯仰从动齿轮(24)，俯仰从动齿轮(24)可绕右侧俯仰主轴(23) 轴心旋转，俯仰从动齿轮(24)固定安装在俯仰活动支架(9)的右侧板(92) 上；
12.左侧的俯仰主轴(23)通过轴承安装在左侧板(93)上，并延伸到外部一段距离。
13.作为本实用新型上述的进一步优选的技术方案，所述左侧的俯仰主轴(23) 外部延伸连接俯仰角度传感器主动齿轮(16)，俯仰角度传感器主动齿轮(16) 下部设有齿数比为1:1的俯仰角度传感器从动齿轮(17)；俯仰角度传感器从动齿轮(17)与俯仰角度传感器(18)连接，俯仰角度传感器(18)通过水密电缆连接至电子舱(31)，这样，俯仰活动支架(9)及承载段(7)的转动角度将实时的反馈到电子舱(31)内。
14.作为本实用新型上述的再一步优选的技术方案，所述俯仰电机(12)固定安装在偏移活动安装底座(27)的左边侧板上，俯仰电机(12)控制偏移蜗轮 (20)转动，在偏移蜗轮(20)一侧配套设置有偏移蜗杆(19)，偏移蜗杆(19) 中部设有主轴，主轴上端通过轴承固定连接在固定块上，主轴中部穿过偏移活动安装底座(27)并使用轴承固定，主轴下端连接有偏移主动小齿轮(21)，偏移主动小齿轮(21)和偏移从动大齿轮(22)啮合连接，偏移从动大齿轮(22) 下部设有固定安装底座(29)并通过螺钉固定，固定安装底座(29)下部设有底座并通过螺钉固定，固定安装底座(29)中部设有轴承并通过轴承与中心轴 (28)连接。
15.作为本实用新型上述的还进一步优选的技术方案，所述偏移角度传感器(15) 设置在固定安装底座(29)右侧，偏移角度传感器(15)的主轴穿过偏移从动大齿轮(22)并在其上部设有偏移角度传感器从动齿轮(14),偏移角度传感器从动齿轮(14)和偏移角度传感器主动齿轮(13)啮合连接，偏移角度传感器主动齿轮(13)设置在中心轴(28)上，可随中心轴(28)转动。
16.作为本实用新型上述的又再进一步优选的技术方案，所述偏移电机(30) 固定安装在偏移活动安装底座(27)的右边侧板上，偏移电机(30)控制着俯仰蜗杆(11)的转动，俯仰蜗杆(11)带动俯仰蜗轮(10)转动，俯仰蜗轮(10) 的主轴穿过右侧板(92)连接俯仰主动齿轮(26)，俯仰主动齿轮(26)带动俯仰惰轮(25)转动，俯仰惰轮(25)通过固定件固定在右侧板(92)上，俯仰惰轮(25)带动俯仰从动齿轮(24)转动，俯仰从动齿轮(24)为扇形齿轮，可控制转动角度，俯仰从动齿轮(24)固定安装在俯仰活动支架(9)的右侧板 (92)上，可带动俯仰活动支架(9)转动，实现带动位于俯仰活动支架(9) 上部的承载段(7)转动。
17.作为本实用新型上述的还又再更进一步优选的技术方案，所述偏移从动大齿轮(22)上设有滚动圆球(32)；所述俯仰从动齿轮(24)上固定有安装有俯仰主轴(23)，俯仰主轴(23)通过轴承(95)安装在偏移活动安装底座(27) 上，俯仰从动齿轮(24)的转动带动俯仰活动支架(9)绕俯仰主轴(23)的中心转动，用于实现水下重载云台的俯仰运动。
18.作为本实用新型上述的还又再更加进一步优选的技术方案，所述电子舱(31) 内
设有电机控制板，可控制电机正反转及调速，实现安装在云台上的承载段(7) 偏移运动时按设定速度顺时针或逆时针转动，俯仰运动时按设定速度抬头或低头；电子舱(31)内还设有云台控制板，可将角度传感器反馈的角度处理后通过水密电缆传送给水面控制器(3)，也可接收水面控制器(3)的控制信号实现云台按设定角度转动，角度清零、转动最大角度限制及云台初始位置回零等功能。
19.本实用新型与现有技术相比所产生的有益效果是：
20.1、本实用新型一方面解决了传统需要水平安装到海底使用的水下重型设备，由于海底是凹陷不平的，直接吊放安装后水下重型设备不能满足使用要求，实现构造简易，设计新颖合理，实现满足在凹陷不平的海底使水下重型设备保持水平的水下重载云台；达到吊放重型设备时省时省力，操作简易快捷安全；
21.2、本实用新型另一方面解决了传统的水下云台承载能力有限，而且电机及传动机构都安装在耐压壳体中，将会使水下云台的重量及体积增大，造成使用不方便。另外，传统水下云台的结构在横轴上安装水下设备后俯仰运动组件重心也无法布置在俯仰主轴的中心线上，导致电机的输出扭矩使用效率降低，达到重量体积轻便，达到在横轴上安装水下设备后俯仰运动组件重心实现布置在俯仰主轴的中心线上，实现电机的输出扭矩使用效率提高；
22.3、本实用新型由于在偏移活动安装底座上设有电机、俯仰角度传感器及电子舱的安装螺孔，当水下重载云台俯仰及偏移运动时，电子舱与电机、俯仰角度传感器的连接水密电缆没有相对运动，水密电缆不会发生缠绕的情况，同时，水下重载云台的中心轴中心设有空心孔，这样安装在偏移从动大齿轮上的偏移角度传感器水密电缆和连接水面控制器的水面电缆穿过中心轴的空心孔连接到电子舱，由于偏移运动通过软件限位后转动小于180
°
，两根水密电缆也不会发生缠绕的情况；
23.4、本实用新型的俯仰电机、偏移电机、偏移角度传感器、俯仰角度传感器及电子舱都是独立的通过水密壳体密封，其它传动机构的组件均暴露在水中，可减小密封壳体的体积及密封难度。
24.5、本实用新型的偏移传动机构及俯仰传动机构都设有蜗杆及蜗轮传动，蜗杆及蜗轮传动机构具有自锁性，俯仰活动支架及偏移活动安装底座运动到位后由于蜗轮及蜗杆具有自锁作用，俯仰活动支架及偏移活动安装底座将固定在运转到位的位置，保证了安装在水下重载云台上承载段的稳定性。
25.6、本实用新型的电子舱内设有电机控制板，可控制电机正反转及调速，实现安装在云台上的承载段偏移运动时按设定速度顺时针或逆时针转动，俯仰运动时按设定速度抬头或低头。电子舱内还设有云台控制板，可将角度传感器反馈的角度处理后通过水密电缆传送给水面控制器，也可接收水面控制器的控制信号实现云台按设定角度转动，角度清零、转动最大角度限制及云台初始位置回零等功能；
26.7、本实用新型的偏移从动大齿轮上设有滚动圆球，偏移活动安装底座与中心轴连接后，中心轴起到主要的承载作用，滚动圆球在远离中心处起到辅助的承载作用，安装在偏移活动安装底座上的所有组件转动更加稳定，承载能力更好。
附图说明
27.下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步详细的说明，其中：
28.图1为本实用新型专利实施例所述的水下重载云台的总体图之一；
29.图2为本实用新型专利实施例所述的水下重载云台的主视图之一；
30.图3为本实用新型专利实施例所述的水下重载云台的剖视图；
31.图4为本实用新型专利实施例所述的水下重载云台的俯视图；
32.图5为本实用新型专利实施例所述的水下重载云台的左视图之一；
33.图6为本实用新型专利实施例所述的水下重载云台的主视立体图；
34.图7为本实用新型专利实施例所述的水下重载云台的后视立体图。
35.图8为本实用新型专利实施例所述的水下重载云台总体图之二；
36.图9为本实用新型专利实施例所述的水下重载云台的主视图之二；
37.图10为为本实用新型专利实施例所述的水下重载云台的左视图之二；
38.图11为本实用新型专利实施例所述的水下重载云台的俯视图；
39.其中，图中标号：1—起重设备；
40.2—承重钢缆；
41.3—水面控制器；
42.4—水密电缆；
43.5—吊装底座，51—活动吊钩；
44.6—水下重载平台；
45.7—承载段；
46.8—棘轮皮带；
47.9—俯仰活动支架，91—安装扣，92—右侧板，93—左侧板，94—滚轮，95 —轴承；
48.10—俯仰蜗轮；
49.11—俯仰蜗杆；
50.12—俯仰电机；
51.13—偏移角度传感器主动齿轮；
52.14—偏移角度传感器从动齿轮；
53.15—偏移角度传感器；
54.16—俯仰角度传感器主动齿轮；
55.17—俯仰角度传感器从动齿轮；
56.18—俯仰角度传感器；
57.19—偏移蜗杆；
58.20—偏移蜗轮；
59.21—偏移主动小齿轮；
60.22—偏移从动大齿轮；
61.23—俯仰主轴；
62.24—俯仰从动齿轮；
63.25—俯仰惰轮；
64.26—俯仰主动齿轮；
65.27—偏移活动安装底座；
66.28—中心轴；281—空心孔；
67.29—固定安装底座；
68.30—偏移电机；
69.31—电子舱；
70.32—滚动圆球。
具体实施方式
71.为了使本实用新型实现的技术手段、创造特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合附图以及具体实施方式对本实用新型的技术方案作更进一步详细的说明，需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。
72.需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“俯仰的”、“偏移的”、以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
73.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型专利的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型专利的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本实用新型专利。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
74.如图1至图11所示，一种水下重载云台，包括起重设备1、承重钢缆2、水面控制器3、水密电缆4和吊装底座5以及水下重载平台6，水下重载云台6 固定安装在吊装底座5上，所述水下重载云台6上分别设有用于安装承载段7 的俯仰活动支架9和用于与水面控制器3连接的电子舱31以及用于与吊装底座 5连接的固定安装底座29，吊装底座5通过承重钢缆2连接起重设备1，用于将水下重载云台从水面吊放到海底，其中，水下重载平台6放置在吊装底座5内部，吊装底座5上设有活动吊钩51，活动吊钩51可绕螺栓轴心转动，承重钢缆 2一端通过活动吊钩51连接吊装底座5，另一端连接起重设备1，起重设备1 和水面控制器3均设置于地面上，且水面控制器3通过水密电缆4与水下重载平台6的电子舱31连接并进行电源和控制信号的传输水下重载云台用于安装承载段7，用于使承载段7保持水平及一定的艏向，但水下重载云台也可根据使用要求承载其它水下重型设备。起重设备1收放承重钢缆2时，吊装底座5也随之上下运动，当吊装底座5到达海底时，吊装底座5上的活动吊钩51在重力作用下往一个方向翻到。水面控制器3通过水密电缆4与水下重载云台6的电子舱31连接进行电源和控制信号的传输，水面控制器3发送控制信号时，水下重载云台6的电子舱31处理后控制水下重载云台6进行偏移和俯仰运动，同时，电子舱31接收角度传感器的角度信号，将水下重载云台6反馈的转动角度传输给水面控制器3，供水面操作人员实时了解水下重载云台6的运动状态。
75.在本实用新型中，控制装置为plc可编程逻辑控制器或pc机。
76.如图2、图3、图6和图7所示，承载段7安装在水下重载云台6的俯仰活动支架9上，俯仰活动支架9设有四个滚轮94，如图2所示，滚轮94支撑在承载段7远离中心的圆柱段上，如
图3和图10所示，一组滚轮94与承载段7接触面至承载段7中心约为90
°
，滚轮94的布置可使承载段7可靠的固定在俯仰活动支架9上。俯仰活动安装9设有安装扣91，棘轮皮带8两端与安装扣91 连接后，收紧棘轮皮带8，承载段7就可与俯仰活动支架9可靠的连为一体，保证俯仰活动支架9作俯仰运动时承载段7不会脱落。
77.本实施例中，每个滚轮94可灵活的绕固定轴旋转，承载段7为圆柱段，承载段7放置在滚轮94上后，拨动承载段7，承载段7即可绕中轴线作横滚运动，便于调整承载段7的姿态。
78.如图2、图3、图9、图10及图11所示，俯仰电机12、偏移电机30、电子舱31及俯仰角度传感器18通过螺钉安装在偏移活动安装底座27上，电子舱31 通过水密电缆与俯仰电机12、偏移电机30及俯仰角度传感器18连接，用于控制电机的正反转及接收俯仰角度传感器18的角度反馈信号。当水下重载云台6 作偏移运动及俯仰运动时，俯仰电机12、偏移电机30、电子舱31及俯仰角度传感器18之间不会产生相对运动，水密电缆就不会发生缠绕的情况。安装在偏移活动安装底座27的偏移角度传感器15的水密电缆穿过中心轴28的空心孔 281，然后再连接到电子舱31上。由于偏移运动通过软件限位后正反转动小于 180
°
，水密电缆不会发生缠绕的情况。
79.本实施例中，固定安装在偏移活动安装底座27的偏移电机30转动时，偏移电机30输出轴带动偏移蜗杆19转动，偏移蜗杆19带动偏移蜗轮20转动，安装在偏移蜗轮20输出轴的偏移主动小齿轮21也随之转动。偏移从动大齿轮 22固定安装在固定安装底座29上，固定安装底座29孔内安装有轴承，轴承内圈安装中心轴28，偏移活动安装底座27与中心轴28通过螺纹连接。在偏移主动小齿轮21的带动下，偏移活动安装底座27绕中心轴28旋转，实现水下重载云台的偏移运动。以此同时，安装在中心轴28上的偏移角度传感器主动齿轮13 也一起转动，然后带动偏移角度传感器从动齿轮14转动，偏移角度传感器主动齿轮13和偏移角度传感器从动齿轮14的齿数比是1:1，偏移角度传感器从动齿轮14再带动安装在偏移从动大齿轮22上的偏移角度传感器15的输出轴转动，偏移角度传感器15测量转动角度后通过水密电缆输出到电子舱31内。
80.本实施例中，固定安装在偏移活动安装底座27的俯仰电机12转动时，俯仰电机12输出轴带动俯仰蜗杆11转动，俯仰蜗杆11带动俯仰蜗轮10转动，安装在俯仰蜗轮10输出轴的俯仰主动齿轮26也随之转动，俯仰主动齿轮26带动俯仰惰轮25转动，俯仰惰轮25带动安装在俯仰活动支架9侧板上的俯仰从动齿轮24转动，俯仰从动齿轮24上固定有安装有俯仰主轴23，俯仰主轴23 通过轴承95安装在偏移活动安装底座27上，俯仰从动齿轮24的转动，就带动俯仰活动支架9绕俯仰主轴23的中心转动，实现水下重载云台的俯仰运动。以此同时，安装在俯仰主轴23上的俯仰角度传感器主动齿轮16也一起转动，然后带动俯仰角度传感器从动齿轮17转动，俯仰角度传感器主动齿轮16和俯仰角度传感器从动齿轮17的齿数比是1:1，俯仰角度传感器从动齿轮17再带动安装在偏移活动安装底座27上的俯仰角度传感器18的输出轴转动，俯仰角度传感器18测量转动角度后通过水密电缆输出到电子舱31内。
81.在其中一个实施例中，所述承载段7内安装有电子罗盘及光纤陀螺等传感器设备，水面操作人员可根据承载段7内传感器设备反馈的数据，控制水下重载云台进行水平及俯仰运动，使承载段7运转到实际所需的位置。
82.上述实施例中，与水面控制器3连接的水密电缆在穿过中心轴的空心孔后，再分出一根水密电缆接收承载段7内的传感器信号，水密电缆连接在承载段7 的底部中心位置，由
于承载段7的中心与中心轴同心，承载段7在进行偏移运动及俯仰运动时，水密电缆与承载段7不存在相对运动，连接在承载段7的水密电缆不会发生缠绕的情况。
83.在其中一个实施例中，所述偏移从动大齿轮22上设有滚动圆球32，偏移活动安装底座27与中心轴连接后，中心轴起到主要的承载作用，滚动圆球32在远离中心处起到辅助的承载作用，安装在偏移活动安装底座27上的所有组件转动更加稳定，承载能力更好。
84.在其中一个实施例中，俯仰活动支架9上设有四个可转动的滚轮94，承载段7放置到滚轮上后，可方便的使承载段7进行横滚运动，调整姿态。
85.在其中一个实施例中，吊装底座上设有一个活动吊钩，吊装底座5下放到海底到位后，起重设备1继续下放承重钢缆2，活动吊钩51会在重力作用下倒向一边，对承载段7上半部分不遮挡，满足承载段7的观测范围需求。
86.在其中一个实施例中，在不影响俯仰最大运转角度的情况下，在俯仰主动齿轮与俯仰从动齿轮24中增加一个惰轮，并且将俯仰从动齿轮24设计为扇形齿轮，使得俯仰从动齿轮24不会对承载段7遮挡，满足承载段7的观测范围需求。满足承载段7的观测范围需求，遮挡，上半部分不遮挡，从齿轮不会对陈当着满足。
87.综上所述，本实用新型在具体实施方式中具有的优点是：
88.1、上述水下重载云台，俯仰活动支架9上设有支撑承载段7的滚轮，并且设有与棘轮皮带连接的安装扣，将棘轮皮带收紧后，承载段7可靠的固定在俯仰活动支架9上。活动安装支架侧板上设有与俯仰从动齿轮24连接的螺孔，用于将俯仰活动支架9与俯仰从动齿轮24固定连接。俯仰从动齿轮24中心处固定连接俯仰主轴，电机的转动通过传动机构带动俯仰从动齿轮24绕俯仰主轴转动，固定安装在俯仰从动齿轮24的俯仰活动支架9及承载段7也随之绕俯仰主轴转动。将俯仰活动支架9及承载段7的重心高度位置设计在两个俯仰主轴的中心线上，提供俯仰活动支架9及承载段7俯仰运动的电机扭矩最小，小尺寸的电机密封壳体也减小。同时，在偏移活动安装底座27上安装有轴承，俯仰主轴安装在轴承内孔中，俯仰活动支架9绕俯仰主轴转动的摩擦力为滚动摩擦，可使转动更灵活。上述的两个俯仰主轴外圆上设有固定安装的外圆螺纹，其中一个用于安装俯仰角度传感器主动齿轮16，即俯仰活动支架9的转动通过俯仰主轴传递给俯仰角度传感器主动齿轮16，俯仰角度传感器主动齿轮16带动俯仰角度传感器从动齿轮17转动，俯仰角度传感器从动齿轮17的孔中心安装俯仰角度传感器的传动轴，用于实现将俯仰活动支架9及承载段7的转动角度将实时的反馈到电子舱31内。
89.2、上述水下重载云台，偏移活动安装底座27上设有电机、俯仰角度传感器及电子舱31的安装螺孔，当水下重载云台俯仰及偏移运动时，电子舱31与电机、俯仰角度传感器的连接水密电缆没有相对运动，水密电缆不会发生缠绕的情况。水下重载云台的中心轴中心设有空心孔，这样安装在偏移从动大齿轮上的偏移角度传感器15水密电缆和连接水面控制器3的水面电缆穿过中心轴的空心孔连接到电子舱31，由于偏移运动通过软件限位后转动小于180
°
，两根水密电缆也不会发生缠绕的情况。
90.3、上述水下重载云台，俯仰电机12、偏移电机30、偏移角度传感器15、俯仰角度传感器及电子舱31都是独立的通过水密壳体密封，其它传动机构的组件均暴露在水中，可减小密封壳体的体积及密封难度。
91.4、上述水下重载云台，偏移传动机构及俯仰传动机构都设有蜗杆及蜗轮传动，蜗
杆及蜗轮传动机构具有自锁性，俯仰活动支架9及偏移活动安装底座27 运动到位后由于蜗轮及蜗杆具有自锁作用，俯仰活动支架9及偏移活动安装底座27将固定在运转到位的位置，保证了安装在水下重载云台上承载段7的稳定性。
92.5、上述水下重载云台，电子舱31内设有电机控制板，可控制电机正反转及调速，实现安装在云台上的承载段7偏移运动时按设定速度顺时针或逆时针转动，俯仰运动时按设定速度抬头或低头。电子舱31内还设有云台控制板，可将角度传感器反馈的角度处理后通过水密电缆传送给水面控制器3，也可接收水面控制器3的控制信号实现云台按设定角度转动，角度清零、转动最大角度限制及云台初始位置回零等功能。
93.6、上述水下重载云台由于在偏移从动大齿轮22上设有滚动圆球32，偏移活动安装底座27与中心轴连接后，中心轴起到主要的承载作用，滚动圆球32 在远离中心处起到辅助的承载作用，安装在偏移活动安装底座27上的所有组件转动更加稳定，承载能力更好。
94.在起重设备1、承重钢缆2、水面控制器3、水密电缆4和吊装底座5以及水下重载平台6的外表面上均从内至外依序设置有注塑层、防锈层和防水层以及警示层，警示层上涂有荧光粉。
95.在本实用新型中，在注塑层上注塑有高分子耐磨材料；防锈层包括环氧富锌底漆和氯化橡胶面漆以及位于环氧富锌底漆和氯化橡胶面漆之间的环氧云铁中间漆；防水层为聚氨酯防水涂料；警示层为单一颜色或多种颜色相互混搭的反光警示带或反光色膜或反光漆。
96.故由于在本实用新型的外部上涂防锈层，因此可以防止生锈的同时也延长了整个装置的使用寿命，实现环保的同时也节省了资源，同时，在装置的外部涂有可以自发光的荧光材料，可以在夜间或者黑暗室内以及地下施工环境清楚地标示该装置的位置，能有效地起到安全提示的作用，提高醒目度，易于人们辨别，增加施工和生活中的安全性。
97.同时，在本实用新型中，所指的连接均为固定连接或者是活动连接或可拆卸连接，其中，固定连接为焊接连接或者是直接加工为一体成型结构；活动连接或可拆卸连接为铰接连接、内外螺纹连接、卡口连接、插拔套接或是螺栓组件连接或者是螺钉连接。
98.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
99.以上所述实施例仅表达了本实用新型专利的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型专利构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型专利的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。