可悬停的连接装置及其控制方法与流程

1.本技术属于汽车技术领域，具体涉及一种可悬停的连接装置及其控制方法。


背景技术：

2.当前，汽车的扶手采用铰链安装，常规铰链主要包括无弹簧铰链和有弹簧铰链。其中，无弹簧铰链容易造成扶手松弛无力、品质感差、无法单手操作的问题；有弹簧铰链具有平衡角度，当扶手的角度小于该平衡角度时，扶手加速关闭，以造成关闭声音过大，当扶手的角度大于该平衡角度时，扶手加速开启，用以伤及人员。并且，上述有弹簧铰链和无弹簧铰链无法实现任意角度悬停。
3.为了实现悬停，一些摩擦力悬停铰链出现，其靠摩擦力可以提供悬停功能，然而，摩擦力过大时操作困难，摩擦力过小时无法悬停不稳，并且摩擦力大小对摩擦材料的界面状态较为敏感，容易因为污染、温度、磨损等原因造成悬停功能异常。


技术实现要素：

4.本技术实施例的目的是提供一种可悬停的连接装置及其控制方法，能够解决常规铰链无法悬停或悬停不稳定等问题。
5.为了解决上述技术问题，本技术是这样实现的：
6.本技术实施例提供了一种可悬停的连接装置，应用于待悬停的安装主体，该可悬停的连接装置包括：
7.支撑机构，所述支撑机构包括用于容纳液体介质的壳体、可移动地设置于壳体内的活塞组件以及与活塞组件连接的活塞杆组件，所述活塞组件具有连通状态和封闭状态，所述活塞杆组件用于与所述安装主体连接；
8.检测元件，所述检测元件设置于所述安装主体，用于检测所述安装主体的位姿信息；
9.控制元件，所述控制元件与所述活塞组件和所述检测元件分别连接，且所述控制元件用于根据所述检测元件所检测到的所述位姿信息控制所述活塞组件在所述连通状态和所述封闭状态之间切换。
10.本技术实施例还提供了一种应用于可悬停的连接装置的控制方法，所述可悬停的连接装置包括：支撑机构，所述支撑机构包括用于容纳液体介质的壳体、可移动地设置于壳体内的活塞组件以及与活塞组件连接的活塞杆组件，所述活塞组件具有连通状态和封闭状态，所述活塞杆组件用于与所述待悬停的安装主体连接；
11.所述控制方法包括：
12.检测步骤：检测安装主体的位姿信息；
13.控制步骤：根据所述位姿信息控制所述活塞组件在连通状态和封闭状态之间切换。
14.本技术实施例中，根据待悬停的安装主体的位姿调节活塞组件的连通情况，从而
可以使安装主体悬停或调节位置。当需要调节安装主体的位置时，控制活塞组件切换至连通状态，此时壳体的位于活塞组件两侧的区域相互连通，随着安装主体调节位置，通过活塞杆组件带动活塞组件沿壳体移动，从而方便于调节安装主体的位置，以满足用户需求。当安装主体需要悬停在某一位置时，控制活塞组件切换至封闭状态，此时壳体的位于活塞组件两侧的区域相互隔断，由于壳体内的液体介质无法被压缩，使得活塞组件无法移动，从而可以使安装主体静止不动，也即，处于悬停状态。当需要从悬停状态再次调节安装主体的位置时，可以控制活塞组件切换至连通状态，从而可以再次对安装主体的位置进行调节。
15.基于上述设置，相比于常规的铰链，本技术实施例中的可悬停的连接装置可以实现安装主体在任意角度悬停，且不存在无弹簧铰链的松弛无力、品质感差、无法单手操作的问题，不存在有弹簧铰链的假设伸缩关闭或加速开启的问题，并且不存在摩擦力悬停铰链的操作困难、悬停不稳定、受环境影响大的问题。因此，提升了用户体验。
附图说明
16.图1为本技术实施例公开的可悬停的连接装置与待悬停的安装主体的剖视示意图；
17.图2为本技术实施例公开的可悬停的连接装置与待悬停的安装主体的结构示意图；
18.图3为本技术实施例公开的活塞组件(处于封闭状态)与壳体的剖面示意图；
19.图4为本技术实施例公开的活塞组件(处于连通状态)与壳体的剖面示意图；
20.图5为本技术实施例公开的处于封闭状态的活塞组件的结构示意图；
21.图6为本技术实施例公开的处于连通状态的活塞组件的结构示意图；
22.图7为本技术实施例公开的第一磁性活塞的结构示意图；
23.图8为本技术实施例公开的第一杆件的结构示意图；
24.图9为本技术实施例公开的可悬停的连接装置的控制原理示意图；
25.图10为本技术实施例公开的控制方法的第一控制逻辑示意图；
26.图11为本技术实施例公开的控制方法的第二控制逻辑示意图；
27.图12为本技术实施例公开的安装主体在受到按压时的按压波形示意图。
28.附图标记说明：
29.100-支撑机构；110-壳体；120-活塞组件；121-第一磁性活塞；1211-第一安装孔；1212-电磁线圈；122-第二磁性活塞；1221-第二安装孔；130-活塞杆组件；131-第一杆件；1311-安装槽；1312-第一球形槽；132-第二杆件；1321-第一球头；1322-第二球头；
30.200-检测元件；
31.300-控制元件；
32.400-安装主体；410-第二球形槽；420-转轴。
具体实施方式
33.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施
例，都属于本技术保护的范围。
34.本技术的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
35.下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本技术实施例进行详细地说明。
36.参考图1至图9，本技术实施例公开了一种可悬停的连接装置，应用于待悬停的安装主体400，可选地，安装主体400可以是汽车的中控台扶手、汽车尾门、后排小桌板等结构，本技术实施例中不限制安装主体400的具体结构，只要能够实现悬停即可。
37.所公开的可悬停的连接装置包括支撑机构100、检测元件200和控制元件300。
38.其中，参考图1，支撑机构100为可悬停的连接装置中的动力构件，其可以为安装主体400的悬停提供支撑力，从而可以使安装主体400处于某一位置静止不动。本技术实施例中，支撑机构100包括壳体110、活塞组件120和活塞杆组件130。
39.壳体110可以用于容纳液体介质，可选地，液体介质可以是纯水、油等。相比于气体介质，液体介质具有不可被压缩的特性，从而可以使支撑机构100在承受作用力时更加稳定，也即，使支撑机构100能够提供更加稳定的支撑力，与此同时，在支撑机构100工作时，液体活塞相比于气动活塞所产生的噪音更小，提高了品质感。
40.活塞组件120设置在壳体110内，并可以在壳体110内移动。当活塞组件120两侧均设有液体介质时，活塞组件120的两侧分别受到液体介质的压力，从而使活塞组件120无法移动。为了使活塞组件120能够在壳体110内移动，本技术实施例中的活塞组件120具有连通状态和封闭状态，当活塞组件120处于连通状态时，壳体110内的位于活塞组件120两侧的液体介质可以通过活塞组件120，此时活塞组件120可以在壳体110内移动，从而使待悬停的安装主体400可以调节位置，以满足用户需求。当活塞组件120处于封闭状态时，壳体110内的位于活塞组件120两侧的液体介质被活塞组件120隔开，此时活塞组件120两侧的液体介质分别对活塞组件120的两侧面具有作用力，从而在安装主体400上的作用力传递至活塞组件120时，由于活塞组件120受到液体介质的支撑作用，而不会在壳体110内移动，从而实现了安装主体400的悬停。
41.活塞杆组件130的一端与活塞组件120连接，另一端与安装主体400连接，通过活塞杆组件130可以将安装主体400上的作用力传递至活塞组件120。如此，在活塞组件120处于连通状态的情况下，随着安装主体400位置的改变，由活塞杆组件130带动活塞在壳体110内移动，以适应安装主体400位置的改变；在活塞组件120处于封闭状态的情况下，活塞组件120无法移动，此时，通过活塞杆组件130可以对安装主体400起到支撑作用，从而可以使安装主体400在某一位置静止不动，实现悬停。
42.检测元件200为可悬停的连接装置中的具有检测功能的构件，其设置于安装主体400上，通过检测元件200可以检测安装主体400的位姿信息。可选地，位姿信息可以是安装主体400的位置、角度、角速度等。当然，检测元件200还可以检测安装主体400的形变量，以
获知安装主体400在受力时的变形情况。
43.另外，一些实施例中，检测元件200可以是陀螺仪传感器。当然，检测元件200还可以是其他具有检测功能的构件，具体可以根据实际情况而选定。
44.控制元件300为可悬停的连接装置中的具有接收信息和发出控制指令的构件，其与活塞组件120和检测元件200分别连接，从而可以接收来自检测元件200所检测到的安装主体400的位姿信息，并进行分析、判断等，与此同时，还能够根据检测元件200所检测到的位姿信息控制活塞组件120动作，以使活塞组件120在连通状态和封闭状态之间切换。此处需要说明的是，控制元件300控制活塞组件120切换的具体原理可在下文中进行详细阐述。
45.本技术实施例中，根据待悬停的安装主体400的位姿调节活塞组件120的连通情况，从而可以使待悬停的安装主体400悬停或调节位置。当需要调节安装主体的位置时，控制活塞组件120切换至连通状态，此时壳体110的位于活塞组件120两侧的区域相互连通，随着安装主体400位置的调节，通过活塞杆组件130带动活塞组件120沿壳体110移动，从而方便于调节安装主体400的位置，以满足用户需求。当安装主体400需要悬停在某一位置时，控制活塞组件120切换至封闭状态，此时壳体110的位于活塞组件120两侧的区域相互隔断，由于壳体110内的液体介质无法被压缩，使得活塞组件120无法移动，从而可以使安装主体400静止不动，也即，处于悬停状态。当需要从悬停状态再次调节安装主体400的位置时，可以控制活塞组件120切换至连通状态，从而可以再次对安装主体40的位置进行调节。
46.基于上述设置，相比于常规的铰链，本技术实施例中的可悬停的连接装置可以实现安装主体400在任意角度悬停，且不存在无弹簧铰链的松弛无力、品质感差、无法单手操作的问题，不存在有弹簧铰链的加速关闭或加速开启的问题，并且不存在摩擦力悬停铰链的操作困难、悬停不稳定、受环境影响大的问题。因此，提升了用户体验。
47.参考图3至图7，在一些实施例中，活塞组件120包括第一磁性活塞121和第二磁性活塞122，其中，第一磁性活塞121和第二磁性活塞122中的至少一者为电磁活塞。其中，电磁活塞与控制元件300连接，通过控制元件300可以控制通入电磁活塞的电流的方向和强度，从而控制电磁活塞的磁场力方向和大小。当第一磁性活塞121和第二磁性活塞122中的一者为电磁活塞时，控制元件300可以控制该电磁活塞的磁场力；当两者均为电磁活塞时，控制元件300可以同时控制两个电磁活塞的磁场力。如此，控制第一磁性活塞121和第二磁性活塞122之间的相互作用，以使活塞组件120能够在连通状态和封闭状态之间切换。
48.为了使第一磁性活塞121和第二磁性活塞122能够在连通状态和封闭状态之间切换，本技术实施例中，第一磁性活塞121和第二磁性活塞122中的一者可转动地设置于活塞杆组件130，另一者固定于活塞组件120。基于此，在第一磁性活塞121和第二磁性活塞122相互作用时，可以使其中一者相对于活塞杆组件130转动，并调节与另一者之间的的相对位置，从而可以通过改变第一磁性活塞121和第二磁性活塞122之间的相对位置来使活塞组件120处于连通状态或封闭状态。
49.基于上述设置，在连通状态下，第一磁性活塞121和第二磁性活塞122相对收合，以使壳体110内位于活塞组件120两侧的区域连通，从而可以使活塞组件120能够在壳体110内移动，以实现对安装主体400的位置的调节。在封闭状态下，第一磁性活塞121和第二磁性活塞122相对展开，以使壳体110内位于活塞组件120两侧的区域隔断，从而使活塞组件120两侧的液体介质能够支撑活塞组件120的侧面，进而使活塞组件120不能够在壳体110内移动，
实现了安装主体400的悬停功能。
50.此处需要说明的是，第一磁性活塞121和第二磁性活塞122相对收合，可以理解为，第一磁性活塞121和第二磁性活塞122沿活塞组件120移动方向的投影的面积小于壳体110沿该方向投影的面积，从而为液体介质留有流动空间，以避免液体介质对活塞组件120支撑而导致活塞组件120无法移动，如图4和图6所示。第一磁性活塞121和第二磁性活塞122相对展开，可以理解为，第一磁性活塞121和第二磁性活塞122沿活塞组件120移动方向的投影的面积等于壳体110沿该方向投影的面积，从而通过活塞组件120完全隔断两侧的液体介质，从而使活塞组件120静止不动，如图3和图5所示。
51.参考图1和图8，为了实现活塞组件120与活塞杆组件130的连接，本技术实施例中，活塞杆组件130设有环形的安装槽1311，第一磁性活塞121和第二磁性活塞122分别设有安装孔，也即，第一安装孔1211和第二安装孔1221，其中，第一安装孔1211和第二安装孔1221分别与安装槽1311套接配合。可选地，可以将第一磁性活塞121和第二磁性活塞122中的一者的安装孔套接在安装槽1311上，并通过紧固件固定，以使一者与活塞杆组件130固定不动；另一者的安装槽1311套接在安装槽1311上，不设置紧固件，从而可以使另一者相对于活塞杆组件130转动，以调节第一磁性活塞121和第二磁性活塞122之间的相对位置，以在连通状态和封闭状态之间切换。
52.此处需要说明的是，为了便于安装第一磁性活塞121和第二磁性活塞122，本技术实施例中，可以将活塞杆组件130的端部设置可拆卸的锁紧件，在安装时，将锁紧件从活塞杆组件130上拆下，而后将第一磁性活塞121和第二磁性活塞122套装在活塞杆组件130的安装槽1311上，而后再装配锁紧件，以通过锁紧件将第一磁性活塞121和第二磁性活塞122限位在安装槽1311上而不会脱离。
53.参考图5和图6，在一些实施例中，第一磁性活塞121和第二磁性活塞122沿活塞杆组件130的轴向层叠设置。基于此，两者中的一者可以围绕活塞杆组件130转动而不受另一者的限制，从而有效避免了第一磁性活塞121和第二磁性活塞122之间产生运动干涉而影响状态的切换。
54.在其他实施例中，还可以在第一磁性活塞121和第二磁性活塞122中的一者上开设容纳槽。可选地，在第二磁性活塞122上开设容纳槽，该容纳槽可以用于容纳第一磁性活塞121。基于此，可以将第一磁性活塞121和第二磁性活塞122相对设置，在处于连通状态时，第一磁性活塞121转动至第二磁性活塞122的容纳槽中；在处于封闭状态时，第一磁性活塞121从第二磁性活塞122的容纳槽中转出。如此，既实现了第一磁性活塞121和第二磁性活塞122可以在连通状态和封闭状态之间的切换，又可以有效避免两者之间出现运动干涉。
55.在一些实施例中，第一磁性活塞121和第二磁性活塞122均为扇形活塞，相应地，壳体110为圆柱形壳体，在装配后，扇形活塞的外缘与圆柱形壳体的内壁抵紧。
56.可选地，扇形活塞的外缘与圆柱形壳体的内壁之间可以是过盈配合，从而可以保证两者之间的密封性。
57.当然，扇形活塞的外缘与壳体110的内壁之间也可以过渡配合或间隙配合，只要能够保证扇形活塞与壳体110之间的密封性即可。基于上述设置，可以使处于封闭状态下的活塞组件120固定不动，从而可以使安装主体400达到良好的悬停效果而不会自发改变悬停位置。
58.另外，还可以通过增加活塞组件120的厚度来增加活塞组件120与壳体110的内壁之间的接触面积来提升密封性能。当然，还可以通过增加液体介质的粘度来提升密封性。
59.在其他一些实施例中，还可以在第一磁性活塞121和第二磁性活塞122的外缘分别设置密封圈，且密封圈与壳体110的内壁抵紧。如此，可以通过密封圈保证活塞组件120与壳体110之间的密封性。
60.基于上述各种实施方式，均能够提升活塞组件120与壳体110之间的密封性能，从而能够优化安装主体400悬停效果。当然，一些情况下还会增加活塞组件120切换的阻力，为保证活塞组件120切换的顺畅性，本技术实施例可以增强活塞组件120切换的动力，例如，当活塞组件120采用电磁方式实现切换时，可以增加磁场强度，以增大磁场力，从而可以保证活塞组件120能够顺畅切换。
61.在一些实施例中，扇形活塞的中心角不小于180
°
。具体包括：180
°
、190
°
、200
°
、240
°
等等，本技术实施例中不限制上述中心角的具体数值。可以理解的是，理论上，第一磁性活塞121和第二磁性活塞122各自的中心角均为180
°
时，两者相对展开时共同拼接成一个整圆，相应地，壳体110为圆柱形壳体，从而可以实现完全密封，也即，实现封闭状态。
62.然而，考虑到公差等因素，为保证第一磁性活塞121和第二磁性活塞122能够实现封闭状态，本技术实施例将扇形活塞的中心角设计为大于180
°
，具体可以是190
°
。例如，第一磁性活塞121的中心角为190
°
，或者，第二磁性活塞122的中心角为190
°
，或者，第一磁性活塞121和第二磁性活塞122两者的中心角均为190
°
。基于此，第一磁性活塞121和第二磁性活塞122在相对展开时，两者的中心角之和大于360
°
，也即，超过一个整圆，使得第一磁性活塞121和第二磁性活塞122之间有所重合，从而保证了活塞组件120与壳体110件的完全密封。
63.参考图7，在一些实施例中，第一磁性活塞121可以为电磁活塞，该电磁活塞内设有至少一组电磁线圈1212，第二磁性活塞122可以为永磁活塞。基于此，在第一磁性活塞121通电的情况下，电磁线圈1212可以产生磁场，该磁场与永磁活塞产生的磁场相互作用，即，同性相斥、异性相吸，从而在磁场相互作用下，电磁活塞与永磁活塞相对转动，从而可以使活塞组件120能够在连通状态和封闭状态之间切换。
64.可选地，可以将永磁活塞固定在活塞杆组件130上，而将电磁活塞可转动地设置在活塞杆组件130上，如此，在磁场力作用下，电磁活塞可以进行转动，以调节其与永磁活塞之间的相对位置，从而实现活塞组件120的状态切换。
65.继续参考图7，可选地，电磁活塞内可以设置一组电磁线圈1212，该组电磁线圈1212产生的磁场可以与永磁活塞产的磁场相互作用，并产生相吸或相斥的作用力，以使电磁活塞相对于永磁活塞转动。当然，电磁活塞内还可以设置两组或更多组电磁线圈1212，且两组或更多组电磁线圈1212不平行设置，如此，使得两组或更多组电磁线圈1212与永磁活塞之间的作用力的方向不一致，从而可以通过两组或更多组电磁线圈1212与永磁活塞相互作用，使电磁线圈1212与永磁线圈之间形成狭缝，进而使活塞组件120呈部分连通状态，此时，液体介质在流过狭缝使受到阻尼力，使安装主体400不至于完全松弛运动而是缓慢运动。
66.在一些实施例中，可悬停的安装主体400可以是转动开启、悬停或关闭，例如，安装主体400可以是汽车的中控台扶手、尾门、后排小桌板等。考虑到活塞杆组件130用于在支撑
机构100和安装主体400之间起到力的传递作用，且活塞杆组件130随活塞组件120沿壳体110的轴线方向移动，为了避免出现运动干涉，本技术实施例中对活塞杆组件130进行重新设计，以避免出现运动干涉。
67.参考图1和图8，其中，活塞杆组件130包括第一杆件131和第二杆件132，第一杆件131的一端与活塞组件120连接，另一端与第二杆件132的一端转动连接，第二杆件132的另一端与安装主体400转动连接，且第二杆件132的另一端与安装主体400的连接处，和安装主体400的旋转轴420线间隔设置。
68.基于上述设置，在活塞组件120处于连通状态的情况下，当对安装主体400施加作用力时，安装主体400围绕转动轴线转动一定角度，并依次带动第二杆件132、第一杆件131和活塞组件120运动，此时，第一杆件131和活塞组件120沿壳体110的轴线方向直线移动，而安装主体400与第二杆件132的连接处转动，如此，第二杆件132既随着第一杆件131移动，又适应安装主体400的转动，也即，第二杆件132作平面运动。因此，通过活塞杆组件130实现了安装主体400与活塞组件120之间的运动及动力传输，满足实际需求。
69.进一步地，第一杆件131的另一端与第二杆件132的一端之间通过球头铰链连接。可选地，可以在第一杆件131的另一端设置第一球形槽1312，相应地，在第二杆件132的一端设置第一球头1321，第一球头1321设置于第一球形槽1312中，从而既实现了第一杆件131与第二杆件132的连接，又实现了两者之间任意角度的相对转动，进而可以避免运动干涉。当然，还可以在第一杆件131的另一端设置球头，在第二杆件132的一端设置球形槽。
70.同样地，第二杆件132的另一端与安装主体400之间也可以通过球头铰链连接。可选地，可以在安装主体400上设置第二球形槽410，相应地，在第二杆件132的另一端设置第二球头1322，第二球头1322设置于第二球形槽410中，从而既实现了第二杆件132与安装主体400之间的连接，又实现了两者之间任意角度的相对转动，进而避免了运动干涉。当然，还可以在第二杆件132的另一端设置第二球形槽410，在安装主体400上设置第二球头1322。
71.在一些实施例中，检测元件200可以是陀螺仪传感器，通过陀螺仪传感器可以检测安装主体400的角度、角速度、位移、弹性形变、振动等参数。当然，检测元件200还可以是力觉传感器，通过力觉传感器可以对安装主体400的受力情况进行检测。本技术实施例中的陀螺仪传感器的结构及工作原理可参考相关技术，此处不作详细阐述。
72.在一些实施例中，控制元件300可以是汽车的ecu，其具有接收信号和输出控制信号的功能。本技术实施例中的ecu的结构及工作原理可参考相关技术，此处不作详细阐述。
73.参考图10至图12，本技术实施例还公开了一种应用于可悬停的连接装置的控制方法，其中，可悬停的连接装置包括支撑机构100、支撑机构100包括用于容纳液体介质的壳体110、可移动地设置于壳体110内的活塞组件120，以及与活塞组件120连接的活塞杆组件130，其中，活塞组件120具有连通状态和封闭状态，活塞杆组件130用于与安装主体400连接。
74.该控制方法包括：
75.检测步骤：检测待悬停的安装主体400的位姿信息；
76.控制步骤：根据位姿信息控制活塞组件120在连通状态和封闭状态之间切换。
77.可以理解的是，可以通过检测元件200对安装主体400的位姿进行检测。可选地，检测元件200可以是陀螺仪传感器，其可以检测安装主体400的角度、角速度、位移、振动、弹性
变形等参数。并且，检测元件200将所检测到的位姿信息传输至控制元件300，并通过控制元件300控制活塞组件120切换至连通状态或切换至封闭状态，以满足实际需求。
78.可选地，控制步骤包括：
79.在安装主体400处于初始位姿的情况下，控制活塞组件120处于连通状态；
80.在安装主体400运动至第一位姿，并处于第一位姿持续时间达到预设值的情况下，控制活塞组件120由连通状态切换至封闭状态，以使安装主体400悬停；
81.在安装主体400处于第一位姿的情况下，接收触发信号，并根据触发信号控制活塞组件120由封闭状态切换至连通状态，以使安装主体400解除悬停。
82.可以理解的是，一些实施例中的安装主体400转动开启或关闭。基于此，在安装主体400处于初始位姿的情况下，此时安装主体400处于关闭状态，为了防止安装主体400意外开启，可以采用卡扣方式对安装主体400起到限位作用。与此同时，为了能够顺利开启安装主体400，通过控制元件300控制活塞组件120时刻处于连通状态，此时活塞组件120可以相对于壳体110移动，从而在安装主体400受到开启的作用力时，克服卡扣的卡接作用力后可以使安装主体400轻松开启，以满足用户需求。
83.当安装主体400运动至第一位姿时，也即，安装主体400转动开启至第一角度，需要悬停，此时，可以将安装主体400在第一位姿(或第一角度)持续一段时间，如，2s、3s等，此时检测元件200检测到安装主体400的位姿信息，并将位姿信息发送至控制元件300，由于安装主体400处于第一位姿持续的时间达到了控制元件300中对于时间的预设值，控制元件300判定为安装主体400需要在第一位姿悬停，从而控制活塞组件120由连通状态切换至封闭状态，在活塞组件120两侧的液体介质的支撑作用下，活塞组件120无法继续在壳体110内移动，从而通过活塞杆组件130将支撑力传递至安装主体400，以使安装主体400无法继续转动，进而实现了安装主体400的悬停。
84.在安装主体400处于第一位姿悬停时，无法调节开启角度或关闭，为了能够使安装主体400能够再次转动，需要输入触发信号，控制元件300可以根据触发信号控制活塞组件120再次有封闭状态切换至连通状态，此时方可再次转动安装主体400。
85.可选地，触发信号可以是振动信号、位移信号、形变型号、力觉信号中的至少一者。
86.本技术实施例中，可以采用手势控制法实现触发。具体为，用户可以在预设时间段内快速按压安装主体400两次，此时，由于安装主体400处于悬停状态，其无法进行转动，而安装主体400受到用户按压后，会产生微量的弹性形变，此时，通过陀螺仪传感器可以检测到安装主体400的弹性形变，并将检测到的信号传输至控制元件300，控制元件300接收到信号后判定为用户有解除悬停的需求，从而控制元件300控制活塞组件120由封闭状态切换至连通状态，此时用户再次对安装主体400施加作用力时，由于失去了活塞组件120及活塞杆组件130的支撑作用，安装主体400可以转动，进而可以调节安装主体400的角度或关闭。
87.基于上述设置，当安装主体400从第一位姿转动至初始位姿(即，关闭)时，由于活塞组件120切换至连通状态，在用户的作用下，安装主体400可以轻松转动至初始位姿，以实现对安装主体400的关闭。当安装主体400从第一位姿转动至第二位姿(即，第二角度)时，由于活塞组件120切换至连通状态，在用户的作用下，安装主体400可以轻松转动至第二位姿，而后处于第二位姿的持续时间达到预设值，从而可以使安装主体400在第二位姿悬停，以满足用户需求。当然，如果需要解除悬停，同样需要出发信号，控制元件300可以根据出发信号
解除悬停。
88.然而，为了保证出发信号的准确性，以免出现误判的情况，本技术实施例中需要对触发信号进行核实，以确保触发信号的真实性。
89.基于此，本技术实施例中的控制方法还包括判断步骤：判断触发信号是否为真实触发操作；
90.其中，在触发信号为真实触发操作的情况下，控制活塞组件120由封闭状态切换至连通状态；在触发信号为非真实触发操作的情况下，控制活塞组件120保持封闭状态。
91.可以理解的是，非真实触发操作可以包括：误操作、颠簸等情况。本技术实施例中，需要对非真实触发操作的情况进行排除，以保证触发信号的真实性。
92.可选地，判断步骤包括：根据安装主体400的弹性形变特性判断触发信号是否为真实触发操作。
93.具体判断过程为：当用户快速按压安装主体400两次时，可以根据按压波形特性进行判断，此时，安装主体400受到按压后，会导致安装主体400出现微观的弹性形变，通过陀螺仪传感器可以对安装主体400的弹性形变进行检测，从而可以获知用户的按压情况。
94.参考图12a)，当用户按压安装主体400时，安装主体400可以产生微量的位移，释放后会产生微量的回弹，通过陀螺仪传感器检测安装主体400在两次按压及两次回弹过程中所经历的总时间，当上述总时间(即，按压波形的两个周期)等于预设时间，此时判定为真实触发操作，从而控制活塞组件120由封闭状态切换至连通状态，以使安装主体400解除悬停。
95.参考图12b)当上述总时间(即，按压波形的两个周期)大于预设时间，此时判定为非真实触发操作；参考图12c)当上述总时间(即，按压波形的两个周期)小于预设时间，此时判定为非真实触发操作。在此情况下，判定为误操作，从而控制活塞组件120继续保持封闭状态，以防止安装主体400转动。
96.参考图12d)安装主体400在两次按压和两次回弹过程中的总时间等于预设时间时，通过陀螺仪传感器检测到按压波形的振幅逐渐减小，例如，在超过预设时间的某一时刻，按压波形的振幅开始减小，此种情况同样不是真实触发操作。基于上述情况，判定为安装主体400处于颠簸状态，从而控制活塞组件120继续保持封闭状态，以防止安装主体400转动。
97.基于上述设置，本技术实施例中，在触发信号为用户的真实触发操作时，会控制活塞组件120由封闭状态切换至连通状态，以使安装主体400接触悬停；在触发信号为非真实触发操作时，如，误操作、颠簸等情况，控制活塞组件120继续保持封闭状态，以防止安装主体400转动。
98.综上所述，本技术实施例不仅实现了任意角度的悬停，还克服了常规摩擦力悬停铰链操作困难、悬停不稳、受环境影响较大的问题；并且，在悬停时能够通过手势控制方式解除悬停，此种情况无需刻意增加硬件结构，而是在悬停功能的基础上通过软件控制实现了解除悬停的功能，降低了结构复杂程度且提升了用户体验。
99.上面结合附图对本技术的实施例进行了描述，但是本技术并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本技术的启示下，在不脱离本技术宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本技术的保护之内。