AMT变速箱中间轴制动控制方法、装置及控制器与流程

amt变速箱中间轴制动控制方法、装置及控制器
技术领域
1.本技术实施例涉及中间轴制动控制的技术领域，尤其涉及一种amt变速箱中间轴制动控制方法、装置及控制器。


背景技术：

2.搭载amt(automated mechanical transmission，电控机械式自定变速器)变速箱的车辆，在升档时，如果待接合齿轮的转速高于接合套转速，直接升高档容易造成打齿，并造成明显的换挡冲击，所以车辆升档时需要通过制动阀制动，使待接合齿轮的转速下降，使得待接合齿轮的转速与接合套转速之间的差值在预设差值范围内。
3.目前，现有技术中，在使用制动阀进行制动时，一般是给制动阀设定一个固定的占空比，使得在每个制动周期内，制动阀的制动时间相等，每两个间隔的制动周期之间的制动间隔时间也相等。
4.然而，发明人发现现有技术至少存在以下技术问题：采用制动阀按照固定的占空比进行中间轴制动时，如果制动斜率过大，容易发生制动超调的情况，从而导致同步转速超调及齿间冲击；或因制动斜率过小而发生中间轴制动不足，造成换挡时间延长的情况。


技术实现要素：

5.本技术实施例提供一种amt变速箱中间轴制动控制方法、装置及控制器，用以解决制动阀对变速箱中间轴进行制动时，产生的制动超调或制动不足的问题。
6.第一方面，本技术提供一种amt变速箱中间轴制动控制方法，包括：
7.在占空比与转速下降斜率的对应关系中存储初始值；
8.获取制动阀在制动过程中的齿轮转速与接合套转速的实时速差；
9.判断所述实时速差是否超出预设速差范围；
10.若是，则根据所述实时速差，确定与所述实时速差对应的转速下降斜率的实时期望值，根据所述实时期望值和所述占空比与转速下降斜率的对应关系中已存储值，确定期望占空比；
11.控制所述制动阀按照所述期望占空比对中间轴进行制动，并获取所述期望占空比下的转速下降斜率的实际值，存储到所述占空比与转速下降斜率的对应关系中，并返回到所述获取所述制动阀在制动过程中的齿轮转速与接合套转速的实时速差的步骤；
12.若否，则控制所述制动阀对所述中间轴停止制动。
13.在一种可能的实现方式中，所述在占空比与转速下降斜率的对应关系中的存储初始值，包括：
14.在所述中间轴取消制动状态下，获取所述制动阀占空比为0％时，所述中间轴的转速自然下降的自然斜率，并以第一初始值存储在占空比与转速下降斜率的对应关系中；
15.获取在所述制动阀制动使能瞬间所述中间轴的齿轮转速与接合套转速的初始速差，并根据所述初始速差，确定所述中间轴的转速下降斜率的初始期望值；
16.若判定所述初始期望值大于所述第一初始值，则控制所述制动阀按照初始制动占空比对所述中间轴进行初始制动，并获取所述初始制动占空比下的转速下降斜率，并以第二初始值存储在所述占空比与转速下降斜率的对应关系中。
17.在一种可能的实现方式中，所述根据所述实时速差，确定与所述实时速差对应的转速下降斜率的实时期望值，的计算公式如下：
18.k
esp
＝(δv-δv’)/δt
19.式中，k
esp
为与所述实时速差对应的转速下降斜率的实时期望值，δv为所述实时速差，δv’为所述预设速差，δt为预设制动时长。
20.在一种可能的实现方式中，所述根据所述实时期望值和所述占空比与转速下降斜率的对应关系中已存储值，确定期望占空比，包括：
21.根据所述实时期望值，查询所述占空比与转速下降斜率的对应关系中已存储值，确定与所述实时期望值最接近且小于所述实时期望值的已存储的第一转速下降斜率、与所述实时期望值最接近且大于所述实时期望值的已存储的第二转速下降斜率，并获取所述第一转速下降斜率对应的第一占空比、所述第二转速下降斜率对应的第二占空比；
22.根据所述实时期望值、所述第一转速下降斜率、所述第一占空比、所述第二转速下降斜率以及所述第二占空比，进行插值计算得到期望占空比。
23.在一种可能实现方式中，所述根据所述实时期望值、所述第一转速下降斜率、所述第一占空比、所述第二转速下降斜率以及所述第二占空比，进行插值计算得到期望占空比，的计算公式如下：
[0024][0025]
其中，pwm
esp
为期望占空比，k
esp
为与所述实时速差对应的转速下降斜率的实时期望值，k1为所述第一转速下降斜率，k2为第二转速下降斜率，pwm1为第一占空比，pwm2为第二占空比。
[0026]
在一种可能的实现方式中，在所述获取在所述制动阀制动使能瞬间所述中间轴的齿轮转速与接合套转速的初始速差，并根据所述初始速差，确定所述中间轴的转速下降斜率的初始期望值之后：
[0027]
若判定所述初始期望值与预设阈值的差值小于或等于所述第一初始值，则控制所述制动阀对所述中间轴停止制动。
[0028]
在一种可能的实现方式中，所述初始制动占空比为100％。
[0029]
在一种可能的实现方式中，在所述若否，则控制所述制动阀对所述中间轴停止制动，之后：定期清除在所述制动阀的制动过程中存储的所述占空比与转速下降斜率的对应关系。
[0030]
第二方面，本技术提供一种amt变速箱中间轴制动控制装置，包括：
[0031]
存储模块，用于在占空比与转速下降斜率的对应关系中存储初始值；
[0032]
获取模块，用于获取制动阀在制动过程中的齿轮转速与接合套转速的实时速差；
[0033]
判断模块，用于判断所述实时速差是否超出预设速差范围；
[0034]
计算模块，用于若所述实时速差超出预设速差范围，根据所述实时速差，确定与所述实时速差对应的转速下降斜率的实时期望值，根据所述实时期望值和所述占空比与转速
下降斜率的对应关系中已存储值，确定期望占空比；
[0035]
控制模块，用于控制所述制动阀按照所述期望占空比对所述中间轴进行制动，并获取所述期望占空比下的转速下降斜率的实际值，存储到所述占空比与转速下降斜率的对应关系中，并返回到所述获取所述制动阀在制动过程中的齿轮转速与接合套转速的实时速差的步骤；
[0036]
所述控制模块，还用于若所述实时速差没有超出预设速差范围，控制所述制动阀对所述中间轴停止制动。
[0037]
第三方面，本技术提供了一种控制器，包括：至少一个处理器和存储器；
[0038]
所述存储器存储计算机执行指令；
[0039]
所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如上述第一方面描述的amt变速箱中间轴制动控制方法。
[0040]
第四方面，本技术提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机一项所执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如上述第一方面描述的amt变速箱中间轴制动控制方法。
[0041]
第五方面，本技术提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面描述的amt变速箱中间轴制动控制方法。
[0042]
本公开实施例提供的amt变速箱中间轴制动控制方法、装置及控制器，该方法根据在制动阀制动过程中的中间轴的转速下降斜率的实时期望值和占空比与转速下降斜率的对应关系，确定期望占空比，再控制制动阀按照期望占空比对中间轴进行制动，直至实时速差在预设速差范围内，从而实现对中间轴的柔性制动，避免出现中间轴制动超调和制动不足的问题。
附图说明
[0043]
为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0044]
图1为本技术实施例提供的amt变速箱升档时的结构示意图；
[0045]
图2为本技术实施例提供的amt变速箱中间轴制动控制系统的架构示意图；
[0046]
图3为本技术实施例提供的amt变速箱中间轴制动控制方法的流程示意图一；
[0047]
图4为本技术实施例提供的amt变速箱中间轴制动控制方法的流程示意图二；
[0048]
图5为本技术实施例提供的atm变速箱中间轴制动控制装置的结构示意图；
[0049]
图6为图6为本发明实施例提供的控制器的硬件结构示意图。
具体实施方式
[0050]
为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将接合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0051]
目前，搭载amt变速箱的车辆，在升档时，变速箱的输入轴转速会增加，中间轴及中间轴上的待接合齿轮的转速也会增加，而变速箱的输出轴及输出轴上的接合套的转速为原来的低档转速，此时，接合齿轮的转速高于接合套的转速，如果直接换至高档，容易造成打齿，因此，需要先将接合齿轮转速下降，直至齿轮转速与接合套转速之间的差值在预设差值范围内。当齿轮与接合套之间的实时转速的差值为负时，会触发变速箱自动升档的执行机制。因此，不带同步器的变速箱需要使用制动阀对中间轴进行制动。发明人发现，现有技术中的制动阀多为气动控制阀，因此在制动阀对中间轴的制动过程中，由于待接合齿轮的转速和接合套的转速之间的初始差值较大，此时制动阀按照固定的制动占空比对中间轴进行制动，如果制动占空比大，则会产生同步转速超调的问题，如果制动占空比小，则容易出现制动不足导致换挡时间延长的问题。
[0052]
为解决上述技术问题，本技术实施例提供了以下技术方案，基于转速下降斜率的实时期望值和占空比与转速下降斜率的对应关系，确定实时的期望占空比，再控制制动阀按照期望占空比对中间轴进行制动，直至实时速差在预设速差范围内。在制动阀的制动过程中，根据实时的期望占空比对中间轴进行制动，从而实现对中间轴的柔性制动，防止中间轴制动超调和制动不足。
[0053]
图1为本技术实施例提供的amt变速箱升档时的结构示意图，如图1所示，该amt变速箱的升档机构10包括：制动阀101、中间轴102、待接合齿轮103和接合套104。其中，制动阀101用于对中间轴102进行制动；中间轴102上具有多个接合齿轮，用于通过接合齿轮连接变速箱的输入轴和输出轴；待接合齿轮103为中间轴102上的升档后的啮合齿轮，用于将动力传输至变速箱的输出轴，接合套104安装在变速箱的输出轴上，用于连接车辆换挡杆和变速箱的输出轴，接合套104与变速箱的输出轴的转速相同。
[0054]
图2为本技术实施例提供的amt变速箱中间轴制动控制系统的架构示意图，如图2所示，该系统包括：amt变速箱11和控制器12。其中，amt变速箱11上具有中间轴和制动阀，控制器12通过控制制动阀输出占空比，实现对amt变速箱中间轴的制动。控制器12可以是ecu(electronic control unit，电子控制单元)、与ecu通信连接的tcu(telematics control unit，远程信息控制单元)或其它具有相似功能的控制器。
[0055]
图3为本技术实施例提供的amt变速箱中间轴制动控制方法的流程示意图一。本技术实施例的执行主体可以是图2所示的实施例中的控制器，本实施例对此不作特别限制，如图3所示，该amt变速箱中间轴制动控制方法包括：
[0056]
s301：在占空比与转速下降斜率的对应关系中存储初始值。
[0057]
本技术实施例中，占空比为制动时间与一个制动周期的比值，制动阀的整个制动时长，由多个制动周期组成。初始值为占空比及其对应的转速下降斜率。
[0058]
需要说明的是，占空比及其对应的转速下降斜率的初始值中的占空比至少为两个，其中一个占空比取较小值，另一占空比取较大值。例如，占空比为0％及其对应的转速下降斜率ka，以及占空比为95％及其对应的转速下降斜率kb。
[0059]
具体的，可以接收用户在电脑终端上输入的根据实车试验确定会被不同的占空比及其对应的转速下降斜率，并将占空比及其对应的转速下降斜率存入占空比与转速下降斜率的对应关系中。
[0060]
s302：获取制动阀在制动过程中的齿轮转速与接合套转速的实时速差。
[0061]
本技术实施例中，amt变速箱中安装有转速传感器，用于采集齿轮与接合套的实时转速。
[0062]
具体的，通过接收转速传感器实时采集的齿轮转速和接合套转速，将齿轮转速和接合套转速作差，得到齿轮转速与接合套转速的实时速差。
[0063]
s303：判断实时速差是否超出预设速差范围。若是，则执行步骤s304，若否，则执行步骤s306。
[0064]
本技术实施例中，预设速差范围为预设速差取正负值形成的区间范围，预设速差范围预先设定并存储在控制器中。
[0065]
示例性的，预设速差范围中的预设速差是50转每分，则预设速差范围则是正50转每分到负50转每分，当实时速差为20转每分，则该实时速差在预设速差范围内。
[0066]
具体地，搜索并比较实时速差是否在预设速差范围内，若是，则执行步骤s303，若否，则执行步骤s306。
[0067]
s304：根据实时速差，确定与实时速差对应的转速下降斜率的实时期望值，根据实时期望值和占空比与转速下降斜率的对应关系中已存储值，确定期望占空比。
[0068]
具体地，根据实时速差，确定与实时速差对应的转速下降斜率的实时期望值，的计算公式如下：
[0069]kesp
＝|δv-δv’|/δt
[0070]
式中，k
esp
为与实时速差对应的转速下降斜率的实时期望值，δv为实时速差，δv’为预设速差，δt为预设制动时长，其中，预设速差和预设制动时长均为预存在内存中的数据，是满足升档要求时的速差和制动时长。
[0071]
示例性的，在制动阀制动使能瞬间，中间轴的齿轮转速为2000转/分钟，接合套的转速为1500转/分钟，则实时速差δv＝2000转/分钟-1500转/分钟＝500转/分钟，预设速差为50转/分钟，预设制动时长为2秒，根据上述计算公式，计算得到k
esp
＝(450转/分钟)/2秒＝225转/分钟/秒。
[0072]
本技术实施例中，实时期望斜率对应的时间节点为获取实时速差的时间节点。在该时间节点下，根据实时期望值，以及占空比与转速下降斜率的对应关系中已存储值，进行插值计算得到期望占空比。
[0073]
s305：控制制动阀按照期望占空比对中间轴进行制动，并获取期望占空比下的转速下降斜率的实际值，存储到占空比与转速下降斜率的对应关系中，并返回到步骤s302。
[0074]
本技术实施例中，转速下降斜率的实际值是根据实际速差得到的值，实际速差是制动阀按照期望占空比制动的过程中获取的。
[0075]
具体地，获得期望占空比后，发出控制信号，控制制动阀按照获得的期望占空比对中间轴进行制动，在制动过程中，获取转速下降斜率的实际速差，根据实际速差获得转速下降斜率的实际值，存储到占空比与转速下降斜率的对应关系中，然后返回到步骤s302，执行步骤s302及之后的步骤，直至在步骤s302至s305的循环过程中，步骤s303的判断结果为否为止。
[0076]
s306：控制制动阀对中间轴停止制动。
[0077]
本技术实施例中，制动阀中具有制动件和电控件，制动件可以是组合使用的摩擦片和钢片，其中，摩擦片通过连接件与中间轴连接，连接件可以是花键，电控件可以是组合
使用的电磁阀和气缸。
[0078]
具体地，若判定实时速差在预设速差范围之内，则向电磁阀发出控制信号，控制电磁阀关闭气缸，以使气缸带动钢片与摩擦片分离，停止对中间轴制动。
[0079]
综上，本技术实施例中，通过在制动阀的制动过程中获取实时速差和存储的占空比与转速下降斜率的对应关系，获取转速下降斜率的实时期望值和期望占空比，然后按照期望占空比对制动阀进行实时的动态调整，实现对制动阀的柔性控制，避免使用固定的占空比控制制动阀，从而防止出现中间轴制动超调和制动不足的问题。
[0080]
图4为本技术实施例提供的amt变速箱中间轴制动控制方法的流程示意图二，在本技术实施例中，在图2所示的实施例的基础上，将步骤s301中的在占空比与转速下降斜率的对应关系中的存储初始值的具体实现方法进行了详细说明，请参阅图4，该方法包括：
[0081]
s401：在中间轴取消制动状态下，获取制动阀占空比为0％时，中间轴的转速自然下降的自然斜率，并以第一初始值存储在占空比与转速下降斜率的对应关系中。
[0082]
在本技术示例中，制动阀占空比为0％是指制动阀的制动时间为0，第一初始值在占空比与转速下降斜率的对应关系中对应的占空比为0％。
[0083]
具体的，在制动占空比为0％的情况下，通过接收转速传感器采集的齿轮转速和接合套转速，得到齿轮转速与接合套转速的实时速差，按照上述实施例中步骤s304中的公式计算，得到第一初始值，将第一初始值和0％的占空比存入占空比与转速下降斜率的对应关系中。
[0084]
s402：获取在制动阀制动使能瞬间中间轴的齿轮转速与接合套转速的初始速差，并根据初始速差，确定中间轴的转速下降斜率的初始期望值。
[0085]
本技术实施例中，初始速差为制动阀将被开启瞬间的齿轮与接合套之间的转速差。
[0086]
具体地，接收从转速传感器采集到的齿轮和接合套的转速，该转速的采集时刻为制动阀将被开启的瞬间，将齿轮转速与接合套转速作差，得到初始速差，按照上述实施例中步骤s304中的公式计算，得到初始期望值。
[0087]
s403：若判定初始期望值大于第一初始值，则控制制动阀按照初始制动占空比对中间轴进行初始制动，并获取初始制动占空比下的转速下降斜率，并以第二初始值存入占空比与转速下降斜率的对应关系中。
[0088]
本技术实施例中，初始制动占空比为大于0％占空比的值，初始制动占空比可以是95％、90％或其他能使制动阀快速打开的值。
[0089]
具体地，若判定初始期望值大于第一初始值，发出控制信号，控制制动阀按照初始制动占空比对中间轴进行制动，并在制动过程中，接收从转速传感器采集到的齿轮和接合套的转速，将齿轮转速与接合套转速作差，得到转速差，按照上述实施例中步骤s304中的公式计算，得到初始制动占空比下的转速下降斜率，将该转速下降斜率记为第二初始值，并将第二初始值和初始制动占空比一起存入占空比与转速下降斜率的对应关系中。
[0090]
综上，本技术实施例中，当判定初始期望值大于第一初始值时，通过控制制动阀按照初始制动占空比进行制动，以使制动阀快速开，以达到降低制动阀制动前期的制动时间的目的，使整个制动过程更短。
[0091]
需要说明的是，上述实施例中步骤s401是在车辆行驶过程中取消中间轴制动情况
下执行的，由于车辆行驶的过程可以是用户执行的，也可以是车辆制造方在车辆出厂前执行的。如果用户在车辆行驶过程执行步骤s401，会导致执行步骤s401的时间也在制动阀的整个制动过程中。因此，为缩短制动阀的制动时长，本技术实施例的步骤s401在车辆出厂完成。
[0092]
在本技术一个可选的实施例中，以图2所示的实施例为基础，对根据实时期望值和占空比与转速下降斜率的对应关系中已存储值，确定期望占空比的具体实现方法进行了详细说明，该方法包括：
[0093]
s501：根据实时期望值，查询占空比与转速下降斜率的对应关系中已存储值，确定与实时期望值最接近且小于实时期望值的已存储的第一转速下降斜率、与实时期望值最接近且大于实时期望值的已存储的第二转速下降斜率，并获取第一转速下降斜率对应的第一占空比、第二转速下降斜率对应的第二占空比。
[0094]
本技术实施例中，已存储值为占空比及其对应的转速下降斜率，已存储值可以是占空比为0％、50％或100％等，还可以是转速下降斜率的第一初始值和初始期望值等。已存储值中，与实时期望值最接近且小于实时期望值的为第一转速下降斜率，与实时期望值最接近且大于实时期望值的已存储的第二转速下降斜率，第一占空比与第一转速下降斜率对应，第二占空比与第二转速下降斜率对应。
[0095]
具体地，获取实时期望值后，通过查找已存储值，得到与实时期望值最接近的第一转速下降斜率和第二转速下降斜率，并根据占空比与转速下降斜率的对应关系，索引并获得第一占空比和第二占空比。
[0096]
s502：根据实时期望值、第一转速下降斜率、第一占空比、第二转速下降斜率以及第二占空比，进行插值计算得到期望占空比。
[0097]
本技术实施例中，插值计算是构造一个n次多项式函数，其中，n为大于或等于1的自然数，使该函数通过或近似通过所有的已知点，然后用求得的函数预测未知点，该函数可以是一次多项式。
[0098]
具体地，根据实时期望值、第一转速下降斜率、第一占空比、第二转速下降斜率以及第二占空比，进行插值计算得到期望占空比，的计算公式如下：
[0099][0100]
式中，pwm
esp
为期望占空比，k
esp
为与实时速差对应的转速下降斜率的实时期望值，k1为第一转速下降斜率，k2为第二转速下降斜率，pwm1为第一占空比，pwm2为第二占空比。
[0101]
示例性的，当前的转速下降斜率的实时期望值k
esp
为100转/分钟/秒，存储的占空比与转速下降斜率的对应关系中，占空比为40％对应的第一转速下降斜率k1为80转/分钟/秒，占空比为60％对应的第二转速下降斜率k2为120转/分钟/秒，则根据上述公式计算得到期望占空比pwm
esp
＝50％。
[0102]
在本技术一个可选的实施例中，在图4所示的实施例的基础上，在步骤s402中获取在制动阀制动使能瞬间中间轴的齿轮转速与接合套转速的初始速差，并根据初始速差，确定中间轴的转速下降斜率的初始期望值，之后，还包括：
[0103]
s404：若判定初始期望值与预设阈值的差值小于或等于第一初始值，则控制制动阀对中间轴停止制动。
[0104]
本技术实施例中，预设阈值为预先设定存储值中接近于0的数值，预设阈值可以是0.5转/分钟/秒、1.0转/分钟/秒或其它不影响整体制动效果的数值。
[0105]
具体的，若判定初始期望值与预设阈值的差值小于或等于低于初始值，发出控制信号，控制制动阀对中间轴停止制动。
[0106]
综上，本技术实施例中的预设阈值用于增大判断操作时的容错率，避免初始期望值略大于第一初始值时，仍需执行步骤s402之后步骤，进而缩短制动时长。
[0107]
在本技术一个可选的实施例中，对步骤s403中的初始制动占空比进行限定：初始制动占空比为100％。
[0108]
具体地，将占空比为100％存入占空比与转速下降斜率的对应关系中，记初始制动占空比为100％。
[0109]
综上，结合图4，通过控制制动阀按照100％的初始制动占空比进行初始制动，以使制动阀快速打开且开度为100％，这样能使制动阀的制动过程更短，最大限度的缩短制动时间。
[0110]
在本技术一个可选的实施例中，在图3所示的实施例的基础上，步骤s303中控制制动阀对中间轴停止制动之后，还包括：
[0111]
s307：定期清除在制动阀的制动过程中存储的占空比与转速下降斜率的对应关系。
[0112]
本技术实施例中，占空比与转速下降斜率的对应关系存储在内存中，定期为规定的时间段内，该时间段可以是制动阀一次完整的制动时间、一天、一个月或其时间段，只需该时间段存储的数据不影响内存的正常使用。
[0113]
需要说明的是，在不影响内存正常使用的前提下，清除存储的占空比与转速下降斜率的对应关系的时间间隔越长越好，因为，在上述实施例中，需要通过插值计算得到期望占空比，时间间隔越长，已存储值越多，插值计算的结果也越准确。
[0114]
综上，本技术实施例中，通过定期清除在制动阀的制动过程中存储的占空比与转速下降斜率的对应关系，节省了制动阀的制动过程中存储的占空比与转速下降斜率的对应关系所占的内存。
[0115]
上文对atm变速箱中间轴制动控制方法的进行了具体的说明。
[0116]
图5为本技术实施例提供的atm变速箱中间轴制动控制装置的结构示意图。如图5所示，该控制装置包括：存储模块51、获取模块52、判断模块53、计算模块54和控制模块55。
[0117]
其中，存储模块51，用于在占空比与转速下降斜率的对应关系中存储初始值；
[0118]
获取模块52，用于获取制动阀在制动过程中的齿轮转速与接合套转速的实时速差；
[0119]
判断模块53，用于判断实时速差是否超出预设速差范围；
[0120]
计算模块54，用于若实时速差超出预设速差范围，根据实时速差，确定与实时速差对应的转速下降斜率的实时期望值，根据实时期望值和占空比与转速下降斜率的对应关系中已存储值，确定期望占空比；
[0121]
控制模块55，用于控制制动阀按照期望占空比对中间轴进行制动，并获取期望占空比下的转速下降斜率的实际值，存储到占空比与转速下降斜率的对应关系中，并返回到获取制动阀在制动过程中的齿轮转速与接合套转速的实时速差的步骤。控制模块，还用于
若实时速差没有超出预设速差范围，控制制动阀对中间轴停止制动。
[0122]
在本技术一个可选的实施例中，存储模块，具体用于将中间轴的转速自然下降的自然斜率，并以第一初始值存储在占空比与转速下降斜率的对应关系中；获取模块，还用于获取在制动阀制动使能瞬间中间轴的齿轮转速与接合套转速的初始速差，计算模块，用于根据初始速差，确定中间轴的转速下降斜率的初始期望值。判断模块，还用于判定初始期望值大于第一初始值，则控制制动阀按照初始制动占空比对中间轴进行初始制动，并获取初始制动占空比下的转速下降斜率，并以第二初始值存储在占空比与转速下降斜率的对应关系中。
[0123]
在本技术实施例中，计算模块具体用于按照计算公式：
[0124]kesp
＝|δv-δv’|/δt
[0125]
计算转速下降斜率的实时期望值。
[0126]
在本技术一个可选的实施例中，获取模块，还用于根据实时期望值，查询占空比与转速下降斜率的对应关系中已存储值，确定与实时期望值最接近且小于实时期望值的已存储的第一转速下降斜率、与实时期望值最接近且大于实时期望值的已存储的第二转速下降斜率，并获取第一转速下降斜率对应的第一占空比、第二转速下降斜率对应的第二占空比。计算模块，还用于根据实时期望值、第一转速下降斜率、第一占空比、第二转速下降斜率以及第二占空比，进行插值计算得到期望占空比。
[0127]
在本技术实施例中，计算模块，具体用于按照计算公式k
esp
＝|δv-δv’|/δt计算转速下降斜率的实时期望值，以及按照计算公式：
[0128][0129]
计算期望占空比。
[0130]
在本技术一个可选的实施例中，判定模块，还用于若判定初始期望值与预设阈值的差值小于或等于第一初始值，控制制动阀对中间轴停止制动。
[0131]
在本技术一个可选的实施例中，存储模块，还用于将初始占空比为100％作为初始值存储在占空比与转速下降斜率的对应关系中。
[0132]
在本技术一个可选的实施例中，控制模块，还用于若实时速差没有超出预设速差范围，控制制动阀对中间轴停止制动。
[0133]
本实施例提供的装置，可用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。
[0134]
图6为本发明实施例提供的控制器的硬件结构示意图。如图6所示，本实施例的控制器60包括：处理器601以及存储器602；其中
[0135]
处理器601，用于存储计算机执行指令；
[0136]
存储器602；用于执行存储器存储的计算机执行指令，以实现上述方法实施例中所涉及的各个步骤。具体可以参见前述方法实施例中的相关描述。
[0137]
可选地，存储器602既可以是独立的，也可以跟处理器601集成在一起。
[0138]
当存储器602独立设置时，该控制器还包括总线603，用于连接存储器602和处理器601。
[0139]
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计
算机执行指令，当处理器执行计算机执行指令时，实现如上的atm变速箱中间轴制动控制方法。
[0140]
本发明实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现如上的atm变速箱中间轴制动控制方法。
[0141]
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，上述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0142]
上述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案。
[0143]
另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个单元中。上述模块成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
[0144]
上述以软件功能模块的形式实现的集成的模块，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能模块存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器执行本技术各个实施例的方法的部分步骤。
[0145]
应理解，上述处理器可以是中央处理单元(central processing unit，简称cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，简称dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，简称asic)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
[0146]
存储器可能包含高速ram存储器，也可能还包括非易失性存储nvm，例如至少一个磁盘存储器，还可以为u盘、移动硬盘、只读存储器、磁盘或光盘等。
[0147]
总线可以是工业标准体系结构(industry standard architecture，简称isa)总线、外部设备互连(peripheral component interconnect，简称pci)总线或扩展工业标准体系结构(extended industry standard architecture，简称eisa)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本技术附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。
[0148]
上述存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(sram)，电可擦除可编程只读存储器(eeprom)，可擦除可编程只读存储器(eprom)，可编程只读存储器(prom)，只读存储器(rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。
[0149]
一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于专用集成电路(application specific integrated circuits，简称asic)
中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于电子设备或主控设备中。
[0150]
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：rom、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0151]
以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的范围。