一种针齿壳及RV减速机的制作方法

本发明涉及电机，尤其涉及一种针齿壳及rv减速机。

背景技术：

1、rv减速器是机器人传动的核心部件之一。与其它减速方式相比，rv减速器具有减速比大、同轴线传动、传动精度高、刚度大、承载大、结构紧凑等优点，广泛应用于航空航天、机器人等行业；现有的技术方案中，针齿销和针齿孔为圆柱与半安装孔的配合方式，半安装孔的直径略大于针齿销的直径；针齿销在半安装孔内与半安装孔的内表面形成线接触，或者在针齿销和针齿孔的变形下形成小区域的面接触；在受到挤压时，针齿销和针齿孔之间发生应力集中，不但加快了结构自身工作寿命，也加快了磨损；由于受力面积较小，针齿销和针齿孔之间的润滑油被挤压，受力最大的区域润滑油极少，使得磨损更快，产生不必要的振动和噪音，降低rv减速机的使用寿命。

2、针对上述问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

1、为保证针齿销与针齿孔之间的受力均匀并提高润滑性，本发明提出一种针齿壳及rv减速机。

2、一方面，本发明提供了一种针齿壳，用于rv减速机，所述针齿壳形成有安装孔，所述安装孔的内侧壁上形成有针齿孔；

3、所述针齿孔的内侧壁面形成有储油位，在所述针齿孔的周向方向上，位于所述储油位的一侧形成有与针齿销啮合的第一啮合位，另一侧形成有与针齿销啮合的第二啮合位。

4、优选的，所述储油槽的长度方向与所述针齿孔的轴向平行，所述储油槽的长度等于所述针齿孔的轴向长度。

5、优选的，沿所述针齿孔的周向，所述针齿孔的内侧壁包括依次设置的第一周段、第三周段和第二周段；所述第一周段与所述第三周段经第一过渡连接端连接，所述第二周段与所述第三周段经第二过渡连接端连接；所述第三周段凹陷形成储油槽；所述储油位包括所述储油槽，所述第一周段设有所述第一啮合位，所述第二周段设有第二啮合位。

6、优选的，所述储油槽包括底面和相对的两个连接面，其中，第一连接面与所述第一周段之间经第一凸弧面连接，第一连接面与所述底面之间经第一凹弧面连接；

7、第二连接面与第二周段经第二凸弧面连接；第二连接面与所述底面经第二凹弧面连接；

8、所述第一过渡连接段包括所述第一凹弧面、第一连接面和第一凸弧面；所述第二过渡连接段包括第二凹弧面、第二连接面和第二凸弧面。

9、优选的，在垂直与所述针齿壳的轴线的一个横截面上，所述储油槽的底面的周向两端端点与所述针齿孔的中心的连线之间的夹角为γ,满足0≤γ≤π/4。

10、优选的，所述储油槽的底面为圆弧面，所述圆弧面的轴线与所述针齿壳的轴线重合，所述圆弧面的直径为d1,所述针齿孔的对顶径为d2，0.05d＜(d1-d2)＜0.1d，d为所述针齿孔的基圆直径。

11、优选的，以过所述安装孔的轴线和针齿孔的中心线的平面为基准面；所述第一周段和第二周段关于所述基准面对称；所述储油槽关于所述对称平面对称。

12、优选的，所述第一周段包括第一配合面以及在周向方向上位于所述第一配合面两侧的润滑面，所润滑面包括靠近所述储油槽的第一润滑面a以及远离所述储油槽的第一润滑面b；所述第一配合面与所述针齿销的外圆面接触，所述第一润滑面a与所述针齿销的外圆面之间形成第一润滑腔a，所述第一润滑面b与所述针齿销的外圆面之间形成第一润滑腔b；所述针齿销转动能够带动所述储油槽内的润滑油进入所述第一润滑腔a和所述第一润滑腔b，所述第一配合面与所述针齿销外圆面之间形成润滑油膜；和/或，

13、所述第二周段包括第二配合面以及位于所述第二配合面两侧的润滑面，所润滑面包括靠近所述储油槽的第二润滑面a以及远离所述储油槽的第二润滑面b；所述第二配合面与所述针齿销的外圆面接触，所述第二润滑面a与所述针齿销的外圆面之间形成第二润滑腔a，所述第二润滑面b与所述针齿销的外圆面之间形成第二润滑腔b；所述针齿销转动能够带动所述储油槽内的润滑油进入所述第二润滑腔a和所述第二润滑腔b，所述第二配合面与所述针齿销外圆面之间形成润滑油膜。

14、优选的，在垂直与所述针齿孔轴线的一个横截面上，所述横截面与所述针齿孔的轴线的交点为o点，由点o向所述储油槽的中心点延伸的射线为ox；

15、以点o为极点，以射线ox为极轴建立极坐标，所述第一周段的曲线方程式为：

16、ρ＝0.5d+fcos(2α)，

17、所述第二周段的曲线方程式为：

18、ρ＝0.5d+fcos(2α)，d为所针齿孔的基圆直径，f为相对于基圆的变形系数，0.0003d＜f＜0.001d。

19、优选的，所述针齿销的直径d1的取值范围：

20、

21、0.0003d＜f＜0.001d，f为相对于基圆的变形系数，d为所述针齿孔的基圆直径。

22、另一方面，本发明还提供了一种rv减速机，包括所述的针齿壳；所述针齿壳的安装孔的内壁面沿周向均匀形成多个所述针齿孔，每个针齿孔内均设置有所述针齿销，所述针齿销在所述针齿孔内经所述第一啮合位和所述第二啮合位与所述针齿孔配合在一起。

23、一方面，本发明提供了一种针齿壳，用于rv减速机，所述针齿壳形成有安装孔，所述安装孔的内侧壁上形成有针齿孔，所述针齿孔的轴向与所述安装孔的轴向平行；

24、所述针齿孔的内侧壁面形成有储油槽，所述储油槽用于储存润滑油。

25、优选的，所述针齿孔的内侧壁向所述针齿孔的径向外侧凹陷形成所述储油槽；所述储油槽的长度方向与针齿孔的轴向平行。

26、优选的，所述储油槽的长度等于所述针齿孔的轴向长度。

27、优选的，在所述针齿壳的一横截面上，所述储油槽的周向两端端点与所述针齿孔的中心的连线之间的夹角为γ,满足0≤γ≤π/4。

28、优选的，所述针齿孔内设置有针齿销；沿所述针齿孔的周向，所述针齿孔的内侧壁包括依次设置的第一周段、第三周段和第二周段，所述第三周段向所述针齿孔的径向外侧凹陷形成所述储油槽；所述第一周段和第二周段用于与所述针齿销配合。

29、优选的，所述第三周段为圆弧状，第三周段的直径为d1,所述针齿孔的对顶径为d2，

30、0.05d＜(d1-d2)＜0.1d，d为基圆直径。

31、优选的，过所述安装孔的轴线和针齿孔的中心线形成一对称平面；所述第一周段和第二周段关于所述对称平面对称；所述储油槽关于所述对称平面对称。

32、优选的，所述第一周段包括第一配合面以及在周向方向上位于所述第一配合面两侧的润滑面，所润滑面包括靠近所述储油槽的第一润滑面a以及远离所述储油槽的第一润滑面b；所述第一配合面与所述针齿销的外圆面接触，所述第一润滑面a与所述针齿销的外圆面之间形成第一润滑腔a，所述第一润滑面b与所述针齿销的外圆面之间形成第一润滑腔b；所述针齿销转动能够带动所述储油槽内的润滑油进入所述第一润滑腔a和所述第一润滑腔b，所述第一配合面与所述针齿销外圆面之间形成润滑油膜；和/或，

33、所述第二周段包括第二配合面以及位于所述第二配合面两侧的润滑面，所润滑面包括靠近所述储油槽的第二润滑面a以及远离所述储油槽的第二润滑面b；所述第二配合面与所述针齿销的外圆面接触，所述第二润滑面a与所述针齿销的外圆面之间形成第二润滑腔a，所述第二润滑面b与所述针齿销的外圆面之间形成第二润滑腔b；所述针齿销转动能够带动所述储油槽内的润滑油进入所述第二润滑腔a和所述第二润滑腔b，所述第二配合面与所述针齿销外圆面之间形成润滑油膜。

34、优选的，在所述针齿壳的一个横截面上，所述横截面与所述针齿孔的中心线的交点为o点，由点o向所述储油槽的中心点延伸的射线为ox；

35、以点o为极点，以射线ox为极轴建立极坐标，所述第一周段的曲线方程式为：

36、ρ＝0.5d+fcos(2α)，

37、所述第二周段的曲线方程式为：

38、ρ＝0.5d+fcos(2α)，d为基圆直径，f为相对于基圆的变形系数，0.0003d＜f＜0.001d。

39、优选的，所述针齿销的直径d1的取值范围：

40、

41、0.0003d＜f＜0.001d，f为相对于基圆的变形系数，d为基圆直径。

42、另一方面，本发明还提供了一种rv减速机包括所述的针齿壳。

43、本发明通过在针齿孔内设置储油槽、第一配合面和第二配合面，针齿销在转动时，带动储油槽内的润滑油对针齿销的外圆面进行润滑，提高了润滑的效果，通过在针齿销外圆面与第一配合面两侧的润滑面之间形成润滑腔，针齿销外圆面与第二配合面两侧的润滑面之间形成润滑腔，针齿销承载转动时，润滑腔内的润滑油既能够对针齿销的外圆面进行润滑，又能够对针齿销起到一定的减振作用。