技术特征：
1.一种水下远程遥控机器人的单自由度云台结构，其特征是，云台本体上设置电机驱动系统，并通过链轮传动系统牵引可转动地连接于云台上的照明灯、照相机和摄像机，链轮传动系统的输出端串接力矩保护系统；云台本体上设置有可用于云台位置控制和显示的角度传感器；云台通过左固定板和右固定板固定在机器人的框架前端凹槽内部。2.根据权利要求1所述的一种水下远程遥控机器人的单自由度云台结构，其特征是，电机驱动系统包括密封安装于驱动器舱中的水下直流无刷电机，并通过减速器模块连接于左固定板，减速器模块输出轴固连主动小链轮，利用链条连接设置于左固定板另一侧的从动大链轮，大链轮输出轴端串接力矩保护系统。3.根据权利要求2所述的一种水下远程遥控机器人的单自由度云台结构，其特征是，力矩保护系统包括依次配合在离合器连轴的第一摩擦盘、第二摩擦盘、蝶形弹簧和双螺母锁紧结构，第一摩擦盘的端面与大链轮的端面抵压，第一螺母和第二螺母组成的双螺母锁紧结构与螺栓锁紧离合器连轴，通过第二螺母压紧蝶形弹簧，为第二摩擦盘和第一摩擦盘及大链轮之间提供压紧力；链轮驱动系统的大链轮与力矩保护系统的离合器连轴通过轴孔可同轴转动的配合连接。4.根据权利要求1、2或3所述的一种水下远程遥控机器人的单自由度云台结构，其特征是，云台本体系统包括托盘，托盘固定有用于放置摄像机、照相机和多个照明灯的支架，摄像机、照相机和多个照明灯使用不锈钢卡箍固定到支架上，尾部各安装有一水密接插件；托盘靠近右固定板一端通过第一抱箍和第二抱箍固定传感器舱轴，传感器舱轴的端面与托盘固定，穿过右固定板上的滑动轴承，与右固定板上滑动轴承的孔配合连接，传感器舱一侧安装有用于连接角度传感器输出轴尾线的宝塔形输出接插件，角度传感器内置在传感器舱轴内部，传感器输出轴与轴端盖用传感器转接板连接，角度传感器通过螺钉固定在传感器舱轴上，角度传感器、传感器舱轴、托盘可以相互转动地间隙配合，通过右固定板将云台固定在水下机器人本体上。5.根据权利要求4所述的一种水下远程遥控机器人的单自由度云台结构，其特征是，水下电机尾部有尾端盖，尾端盖的后端通过螺栓安装压力补偿器，压力补偿器用来平衡电机内外舱压力平衡，补偿器呈杯型结构，压力补偿器内部有一用来感应电机内部和海水压力变化并起到密封作用的帽形橡胶膜片，膜片底部呈唇形结构，底部位于补偿器和尾端盖连接处，，膜片上端与补偿器之间分别装有连接块、压力弹簧和内六角圆柱形螺钉，连接块粘贴在膜片上。
技术总结
本发明公开一种水下远程遥控机器人的单自由度云台结构，云台本体上设置电机驱动系统，并通过链轮传动系统牵引可转动地连接于云台上的照明灯、照相机和摄像机，链轮传动系统的输出端串接力矩保护系统；云台本体上设置有可用于云台位置控制和显示的角度传感器。改进后专门用于水下远程遥控机器人(ROV)上作业的自由度云台，使云台功能更完善；通过在电机传动系统中增设碟形弹簧与成对的摩擦盘结构，以限制传递最大扭矩，避免云台运动过程中幅度过大，及时保护摄像机和水下照明灯等关键零部件；设置云台角度传感器，可用于云台位置控制和显示，更直观准确；云台水下电机可以根据作业情况及时调整电机内外压差，功能更可靠。功能更可靠。功能更可靠。
技术研发人员：罗高生 和刚 姜哲 王彪 茆忠俊 陈忠 罗传坤
受保护的技术使用者：上海海洋大学
技术研发日：2022.09.29
技术公布日：2022/12/27