差速器控制车辆行驶的方法和存储介质与流程

1.本发明涉及车辆领域，具体而言，涉及一种差速器控制车辆行驶的方法和存储介质。


背景技术：

2.目前，现有的差速器，通常是用摩擦副作为执行机构，存在响应速度慢、控制精度低、且因为摩擦片存在能量损耗、产生扭矩损失、转动效率降低、因为摩擦片发热严重，容易过热效应，影响使用寿命且结构复杂，成本高、无法在差速工况使用。
3.针对上述现有差速器的结构复杂且执行机构不适用的技术问题，目前尚未提出有效的解决方案。


技术实现要素：

4.本发明实施例提供了一种差速器控制车辆行驶的方法和存储介质，以至少解决现有差速器的结构复杂且执行机构不适用的技术问题。
5.根据本发明实施例的一个方面，提供了一种差速器控制车辆行驶的方法。其中，该方法可以包括：在车辆在弯曲道路上行驶的情况下，获取车辆的电机的第一目标扭矩值；从电机的第一目标扭矩值中，确定分配到车辆的差速器的第一行星架的第一扭矩值和第二行星架的第二扭矩值，其中，第一扭矩值和第二扭矩值不同，第一扭矩值和第二扭矩值之间的差值与电机的第一目标扭矩值成正比例关系；基于第一扭矩值和第二扭矩值，控制车辆行驶。
6.可选地，从电机的第一目标扭矩值中，确定分配到差速器的第一行星架的第一扭矩值和第二行星架的第二扭矩值，包括：从电机的第一目标扭矩值中，确定分配到差速器的第一太阳轮的第一扭矩值和第二太阳轮的第二扭矩值，其中，通过电机的电机轴将第一目标扭矩值传递给差速器的第一太阳轮和第二太阳轮，使第一太阳轮获得第一扭矩值和第二太阳轮获得第二扭矩值，第一太阳轮通过两级减速装置连接到电机和第二太阳轮通过两级减速装置连接到电机；基于第一扭矩值和第二扭矩值，确定第一行星架的第一扭矩值和第二行星架的第二扭矩值，其中，第一太阳轮将第一扭矩值传递给第一行星架和第二太阳轮将第二扭矩值传递给第二行星架，第一太阳轮和第一行星架连接，第二太阳轮和第二行星架连接。
7.可选地，基于第一扭矩值和第二扭矩值，控制车辆行驶，包括：基于第一扭矩值和第二扭矩值，确定车辆的第一车轮的第一扭矩值和车辆的第二车轮的第二扭矩值，其中，第一行星架将第一扭矩值传递到第一车轮和第二行星架将第二扭矩值传递第二车轮，第一车轮嵌套在第一行星架中，第二车轮嵌套在第二行星架中；基于第一车轮的第一扭矩值和第二车轮的第二扭矩值，控制车辆行驶。
8.可选地，该方法还包括：在车辆在直线道路上行驶的情况下，获取车辆的电机的第二目标扭矩值，其中，第二目标扭矩值为预设值时，预设值用于表示电机的第二目标扭矩值
为最小值；从电机的第二目标扭矩值中，确定分配到差速器的第一行星架的第三扭矩值和第二行星架的第四扭矩值，其中，第三扭矩值和第四扭矩值为大小相等的相反数；基于第三扭矩值和第四扭矩值，控制车辆行驶。
9.可选地，该方法还包括：检测膜电极的阳极催化层活性，该方法还包括：检测膜电极的阳极催化层活性，如果阳极催化层活性面积小于阳极催化层活性面积阈值，确定阳极催化剂失效。
10.可选地，该方法还包括：如果车辆在弯曲道路上行驶时，确定车辆的第一车轮的第一转速和车辆的第二车轮的第二转速，其中，第一转速和第二转速不同；基于第一转速和第二转速，使车辆的电机产生第三转速，其中，第三转速和第一转速和第二转速二者之间的差值成正比；基于第三转速，控制车辆行驶。
11.根据本发明实施例的一个方面，提供了一种差速器控制车辆行驶的装置。该装置可以包括：第一获取单元，用于在车辆在弯曲道路上行驶的情况下，获取车辆的电机的第一目标扭矩值，其中，车辆在弯曲道路上行驶；第一确定单元，用于从电机的第一目标扭矩值中，确定分配到车辆的差速器的第一行星架的第一扭矩值和第二行星架的第二扭矩值，其中，第一扭矩值和第二扭矩值不同，第一扭矩值和第二扭矩值之间的差值与电机的第一目标扭矩值成正比例关系；第一控制单元，用于基于第一扭矩值和第二扭矩值，控制车辆行驶。
12.根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质。该计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行本发明实施例的差速器控制车辆行驶的方法。
13.根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器。该处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行本发明实施例的差速器控制车辆行驶的方法。
14.根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆，车辆用于执行本发明实施例的差速器控制车辆行驶的方法。
15.在本发明实施例中，在车辆在弯曲道路上行驶的情况下，获取车辆的电机的第一目标扭矩值；从电机的第一目标扭矩值中，确定分配到车辆的差速器的第一行星架的第一扭矩值和第二行星架的第二扭矩值，其中，第一扭矩值和第二扭矩值不同，第一扭矩值和第二扭矩值之间的差值与电机的第一目标扭矩值成正比例关系；基于第一扭矩值和第二扭矩值，控制车辆行驶。也就是说，本发明实施例中通过将电机中的第一目标扭矩值分配给第一行星架的第一扭矩值和第二行星架的第二扭矩值，第一扭矩值和第二扭矩值使车辆在弯曲道路上安全行驶，从而达到了电机实现动力扭矩分配的目的，解决了有差速器的结构复杂且执行机构不适用的技术问题，达到了差速器的结构简单且执行机构适用的技术效果。
附图说明
16.此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本技术的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
17.图1是根据本发明实施例的一种差速器控制车辆行驶的方法的流程图；
18.图2是根据本发明实施例的一种扭矩矢量分配差速器的机械结构原理示意图；
19.图3是根据本发明实施例的一种拓展杠杆法的平面示意图；
20.图4是根据本发明实施例的一种差速器控制车辆行驶的装置的示意图。
具体实施方式
21.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都应当属于本发明保护的范围。
22.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
23.实施例1
24.根据本发明实施例，提供了一种差速器控制车辆行驶的方法，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
25.图1是根据本发明实施例的一种差速器控制车辆行驶的方法的流程图，如图1所示，该方法可以包括如下步骤：
26.步骤s101，在车辆在弯曲道路上行驶的情况下，获取车辆的电机的第一目标扭矩值。
27.在本发明上述步骤s101提供的技术方案中，当车辆在弯曲道路上的行驶时，获取车辆的电机的第一目标扭矩值，其中，电机可以为调节电机，调节电机输出第一目标扭矩值，电机的第一目标扭矩值是调节电机从曲轴端输出的力矩。
28.步骤s102，从电机的第一目标扭矩值中，确定分配到车辆的差速器的第一行星架的第一扭矩值和第二行星架的第二扭矩值，其中，第一扭矩值和第二扭矩值不同，第一扭矩值和第二扭矩值之间的差值与电机的第一目标扭矩值成正比例关系。
29.在本发明上述步骤s102提供的技术方案中，通过电机的电机轴将电机的第一目标扭矩值分配到差速器的第一行星架的第一扭矩值和第二行星架的第二扭矩值，当第一扭矩值和第二扭矩值之间的差值与电机的第一目标扭矩值成正比例关系时，防止车辆在转弯过程中的转向不足和转向过度。
30.步骤s103，基于第一扭矩值和第二扭矩值，控制车辆行驶。
31.在本发明上述步骤s103提供的技术方案中，根据第一车轮的第一扭矩值和第二车轮的第二扭矩值，控制车辆在弯曲道路上安全行驶。
32.本技术上述步骤s101至步骤s103，在车辆在弯曲道路上行驶的情况下，获取车辆的电机的第一目标扭矩值；从电机的第一目标扭矩值中，确定分配到车辆的差速器的第一
行星架的第一扭矩值和第二行星架的第二扭矩值，其中，第一扭矩值和第二扭矩值不同，第一扭矩值和第二扭矩值之间的差值与电机的扭矩值成正比例关系；基于第一扭矩值和第二扭矩值，控制车辆行驶。也就是说，本发明实施例中通过将电机中的第一目标扭矩值分配给第一行星架的第一扭矩值和第二行星架的第二扭矩值，第一扭矩值和第二扭矩值使车辆在弯曲道路上安全行驶，从而达到了电机实现动力扭矩分配的目的，解决了有差速器的结构复杂且执行机构不适用的技术问题，达到了差速器的结构简单且执行机构适用的技术效果。
33.下面对该实施例的上述方法进行进一步介绍。
34.作为一种可选的实施例方式，步骤s102，从电机的第一目标扭矩值中，确定分配到差速器的第一行星架的第一扭矩值和第二行星架的第二扭矩值，包括：从电机的第一目标扭矩值中，确定分配到差速器的第一太阳轮的第一扭矩值和第二太阳轮的第二扭矩值，其中，通过电机的电机轴将第一目标扭矩值传递给差速器的第一太阳轮和第二太阳轮，使第一太阳轮获得第一扭矩值和第二太阳轮获得第二扭矩值，第一太阳轮通过两级减速装置连接到电机和第二太阳轮通过两级减速装置连接到电机；基于第一扭矩值和第二扭矩值，确定第一行星架的第一扭矩值和第二行星架的第二扭矩值，其中，第一太阳轮将第一扭矩值传递给第一行星架和第二太阳轮将第二扭矩值传递给第二行星架，其中，第一太阳轮和第一行星架连接，第二太阳轮和第二行星架连接。
35.在该实施例中，当两个参数完全相同的行星排中第一行星排的第一太阳轮通过两级减速装置连接到调节电机，第二行星排的第二太阳轮通过两级减速装置连接到调节电机，根据拓展杠杆法，使电机输出的扭矩值作用在第一太阳轮产生第一扭矩值和第二太阳轮产生第二扭矩值，第一太阳轮与第一行星排的第一行星架连接，第二太阳轮与第二行星排的第二行星架连接，第一太阳轮将第一扭矩值传递给第一行星架，第二太阳轮将第二扭矩值传递给第二行星架。
36.举例而言，当电机的输出扭矩值为30牛米时，通过电机轴传递到第一太阳轮的第一扭矩值为14牛米，传递到第二太阳轮的第二扭矩值为16牛米，第一太阳轮将第一扭矩值传递到第一行星架，第一行星架的第一扭矩值为14牛米，第二太阳轮将第二扭矩值传递到第二行星架，第二行星架的第二扭矩值为16牛米，第一扭矩值和第二扭矩值之间的差值为2牛米，其中，2牛米与电机的输出扭矩值30牛米成正比关系，此处仅作举例说明，不作具体限制。
37.作为一种可选的实施例方式，步骤s103，基于第一扭矩值和第二扭矩值，控制车辆行驶，包括：基于第一扭矩值和第二扭矩值，确定车辆的第一车轮的第一扭矩值和车辆的第二车轮的第二扭矩值，其中，第一行星架将第一扭矩值传递到第一车轮和第二行星架将第二扭矩值传递第二车轮，第一车轮嵌套在第一行星架中，第二车轮嵌套在第二行星架中；基于第一车轮的第一扭矩值和第二车轮的第二扭矩值，控制车辆行驶。
38.在该实施例中，第一行星架将第一扭矩值传递到第一车轮，第二行星架将第二扭矩值传递到第二车轮，第一车轮的第一扭矩值和第二车轮的第二扭矩值控制车辆安全行驶。
39.作为一种可选的实施例方式，该方法还包括：在车辆在直线道路上行驶的情况下，获取车辆的电机的第二目标扭矩值，其中，第二目标扭矩值为预设值时，预设值用于表示电
机的第二目标扭矩值为最小值；从电机的第二目标扭矩值中，确定分配到差速器的第一行星架的第三扭矩值和第二行星架的第四扭矩值，其中，第三扭矩值和第四扭矩值为大小相等的相反数；基于第三扭矩值和第四扭矩值，控制车辆行驶。
40.在该实施例中，当车辆在直线道路上行驶时，车辆的电机输出的第二目标扭矩值为零，通过电机轴齿轮传递到第一太阳轮的第三扭矩值和第二太阳轮的第四扭矩值大小相等、方向相反，第一太阳轮将第三扭矩值传递给第一行星架，第二太阳轮将第四扭矩值传递给第二行星架，第一行星架将第三扭矩值传递给第一车轮，第二行星架将第四扭矩值传递给第二车轮，第一车轮的第三扭矩值和第二车轮的第四扭矩值控制车辆行驶。
41.作为一种可选的实施例方式，该方法还包括：如果车辆在直线道路上行驶时，确定车辆的第一车轮的第一转速和车辆的第二车轮的第二转速相等且车辆的第一太阳轮和车辆的第二太阳轮处于静止状态；响应于第一太阳轮和第二太阳轮处于静止状态，确定车辆的电机处于静止状态。
42.在该实施例中，当车辆在直线道路上行驶时，第一车轮的第一转速和第二车轮的第二转速相等，即车辆的第一车辆和第二车轮未打滑，第一行星架的第一转速和第二行星架的第二转速相等，第一太阳轮的第一转速和第二太阳轮的第二转速相等，即第一太阳轮和第二太阳轮到调节电机的传动比大小相等，符号相反，则第一太阳轮和第二轮的转速比互为相反数，因此，第一太阳轮和和第二太阳轮处于静止状态，使车辆的电机处于静止状态。
43.作一种可选的实施例方式，该方法还包括：如果车辆在弯曲道路上行驶时，确定车辆的第一车轮的第一转速和车辆的第二车轮的第二转速，其中，第一转速和第二转速不同；基于第一转速和第二转速，使车辆的电机产生第三转速，其中，第三转速和第一转速和第二转速二者之间的差值成正比；基于第三转速，控制车辆行驶。
44.在该实施例中，当车辆在弯曲道路上行驶时，车辆的第一车轮的第一转速和车辆的第二车轮的第二转速不同，使车辆的第一车轮和第二车轮未打滑时，第一转速传递到第一太阳轮，第二转速传递到第二太阳轮，第一太阳轮将第一转速传递到电机，第二太阳轮将第二转速传递到电机，使电机产生第三转速，使电机的功率小于动力输入功率，根据电机的第三转速，驱动车辆行驶，当第一车轮的第一转速和第二车轮的第二转速不同，使车辆的第一车轮和第二车轮打滑时，使电机从控制扭矩转化为控制住转速，从而控制第一车轮和第二车轮的滑转率。
45.本发明实施例中，从电机的扭矩值中，确定分配到差速器的第一太阳轮的扭矩值和第二太阳轮的扭矩值，第一太阳轮将扭矩值传递给第一行星架，第二太阳轮将扭矩值传递给第二行星架，第一行星架将扭矩值传递给第一车轮，第二行星架将扭矩值传递给第二车轮，第一车轮的扭矩值和第二车轮的扭矩值控制车辆行驶，解决了差速器的结构复杂且执行机构不适用的技术问题，达到了差速器的结构简单且执行机构适用的技术效果。
46.实施例2
47.下面结合优选的实施方式对本发明实施例的技术方案进行举例说明。
48.目前商业应用较成功是扭矩矢量分配差速器，其扭矩可沿来两条路径输出至轮端。第一条路径，扭矩经差速器行半齿输出至轮端，扭矩分配过程及原理与开放式差速器一致。另一条路径，扭矩经差壳和单排行星轮机构输出至轮端。行星轮系中输入太阳轮与差壳
连接，输出太阳轮与轮端连接，行星轮与摩擦片相连。该装置通过制动行星轮来实现扭矩分配，制动强弱决定传递到轮端扭矩的大小，但是，该扭矩矢量差速器存在以下问题：采用摩擦副作为执行机构，响应速度较慢，对于车辆动态响应性能提升有限；摩擦副的控制精度较低，影响传动系统的平顺性；摩擦片存在能量损耗，产生扭矩损失，传动效率降低；摩擦片发热严重，容易过热失效，影响使用寿命；结构复杂，成本高，难以推广应用。
49.讴歌扭矩矢量驱动装置，其扭矩经齿轮轴和单排行星轮机构输出至轮端。行星轮机构的外齿圈为输入齿轮，行星轮为输出齿轮，太阳轮与摩擦片相连。该装置通过制动太阳轮来实现扭矩分配，制动强弱决定传递到轮端扭矩的大小，但是，该装置存在以下问题：采用摩擦副作为执行机构，响应速度较慢，对于车辆动态响应性能提升有限；摩擦副的控制精度较低，影响传动系统的平顺性；摩擦片存在能量损耗，产生扭矩损失，传动效率降低；摩擦片发热严重，容易过热失效，影响使用寿命；无法在差速工况使用，仅能起到限滑差速器作用。
50.然而，本发明实施例提出一种扭矩矢量分配差速器，图2是本发明实施例的扭矩矢量分配差速器的机械结构原理示意图，如图2所示，该扭矩矢量分配差速核心装置是两个参数完全相同的行星排，两个行星排的齿圈固定连接，通过减速齿轮连接到动力总成装置201，动力输入端202输入动力，左行星排的行星架和左侧车轮203相连，右行星排的行星架和右侧车轮204相连。左行星排的太阳轮通过两级减速装置连接到调节电机204，右行星排的太阳轮通过单级减速装置连接到调节电机205，调节电机205通过电机轴206将输出扭矩传递给左行星排的太阳轮和右行星排的太阳轮，电机到左行星排的太阳轮是电机正向输入，电机到右行星排的太阳轮是电机负向输入，电机输入的传动比大小相等，符号相反。
51.本发明实施例提出的一种扭矩矢量分配差速器可以实现差速和差扭功能，当实现差速功能时，当车辆直线行驶时，左右两侧车轮转速相等，则左右行星排的行星架转速相等，且齿圈转速相等，因此两太阳轮的转速相等，又因为两太阳轮到调节电机的传动比大小相等，符号相反，则两太阳轮的转速互为相反数，可知当车辆直线行驶时，两太阳轮保持静止，且电机保持静止，当车辆转弯时，左右车轮转速不等，则电机产生转速，转速大小与左右车轮转速差成正比；当实现扭矩功能时，当电机的扭矩输入为零，则作用在电机轴上的两个齿轮上的力矩大小相等，方向相反。而从电机轴齿轮传递到左右太阳轮的力矩大小相等，方向相同。此时该装置等同于普通差速器，从输入轴输入的力矩等分给两组行星排的行星架，再通过行星架各自传递给左右车轮。从左右行星架传递给左右车轮的力矩大小相等，方向相同，当调节电机输出力矩时，则电机轴传递给两个太阳轮的力矩不再相等。通过左右行星架输出的力矩产生差值，差值大小与电机力矩成正比，通过以上分析可知，电机的转速与左右车轮的转速差成正比，电机的力矩与左右车轮的力矩差成正比；通过控制电机的力矩，即可控制驱动力矩在左右车轮的分配比例。
52.本发明实施例通过拓展杠杆法来分析行星齿轮机构运动规律。因为本发明实施例扭矩矢量分配差速器本发明机构较复杂，普通杠杆法难以对其运动进行表征，需要对杠杆法进行扩展，从直线杠杆扩展到杠杆平面上，图3是本发明实施例的拓展杠杆法的平面示意图，如图3所示，图3中的所有符号在表1中，表1是本发明实施例的差速器中的各部件的转速、转矩和符号，如表1所示。在杠杆平面上画出表征两个行星齿轮组的杠杆i-ol-sl和i-or-sr，由于两个行星排共用齿圈作为动力输入，因此两个杠杆在动力输入点i处交汇，由于
电机轴到两个太阳轮的传动比大小相等，符号相反，因此sl还是sr的转速总是保持大小相等，方向相反。因此可以在sl和sr的中心点位置定义一个虚拟固定点v，就形成了sl-v-sr虚拟杠杆，这样就形成了两个真实杠杆和一个虚拟杠杆，组成了杠杆平面上的等腰三角形。
53.任意一点的转速可以等效为通过等腰三角形上的点，且垂直于杠杆平面的线段，长度即为转速大小。所有点的转速线段的终点位于同一平面上，称为转速平面(即i点对应的转速为ωi，or点对应的转速为ω
or
，ol点对应的转速为ω
ol
，sl点对应的转速为ω
sl
，sr点对应的转速为ω
sr
)，由于3点共平面，已知虚拟固定点转速为0，因此只需要知道另外两个点的转速，即可推导出其余各点的转速大小。作用在行星机构上的力矩可以等效为作用在该点，且垂直于杠杆平面的作用力。电机扭矩可以等效为作用在sl-v-sr虚拟杠杆上的，绕i-v轴的翻转力矩，使得作用在左右太阳轮上的扭矩产生差值，进而作用在左右车轮上的扭矩产生差值。
54.表1本发明实施例的差速器中的各部件的转速、转矩和符号
[0055][0056]
其中，表1中参数k定义为从电机到左侧太阳轮的动比，行星排的太阳轮齿数为s，齿圈齿数为r，参数a定义为：
[0057][0058]
根据图3，可以得到以下关系式：
[0059]
ω
ol
+ω
or
＝2
×
(1-a)
×
ωi[0060][0061][0062][0063]
推导可以得到：
[0064][0065]
[0066][0067][0068]
由上式可知，左右车轮的轮速之和与动力输入转速成正比，左右车轮的轮速之差与电机转速成正比，左右车轮的扭矩之和与动力输入扭矩成正比，左右车轮的扭矩之差与电机扭矩成正比；
[0069]
当车轮未打滑工况下，根据左右车轮的转速输入，可以计算得到电机和发动机的转速。通过控制电机扭矩就可以控制左右车轮的扭矩之差，即扭矩横向转移量。
[0070][0071][0072]
ω
ol-ω
or
＜＜ω
ol
+ω
or
[0073]
t
sl-t
sr
＜＜t
ol
+t
or
[0074]
tm×
ωm＜＜ti×
ωi[0075]
由上式可知，电机功率远小于动力输入功率的情况下，就可以实现驱动扭矩100％横向转移。
[0076]
当车轮打滑情况下，为保证系统稳定，需要将电机从扭矩控制模式切换到转速控制模式，通过控制电机转速达到控制打滑车轮转速的目的，进而控制打滑车轮的滑转率。
[0077]
在该实施例中，差速器用电机作为执行机构，通过拓展杠杆法实现差速器的差速和功能，左右车轮的轮速之和与动力输入转速成正比，左右车轮的轮速之差与电机转速成正比，左右车轮的扭矩之和与动力输入扭矩成正比，左右车轮的扭矩之差与电机扭矩成正比，当车轮未打滑工况下，根据左右车轮的转速输入，可以得到电机和发动机的转速，通过控制电机扭矩就可以控制左右车轮的扭矩之差，即扭矩横向转移量，当车轮打滑情况下，为保证系统稳定，需要将电机从扭矩控制模式切换到转速控制模式，通过控制电机转速达到控制打滑车轮转速的目的，进而控制打滑车轮的滑转率，解决了差速器的结构复杂且执行机构不适用的技术问题，达到了差速器的结构简单且执行机构适用的技术效果。
[0078]
实施例3
[0079]
根据本发明实施例，还提供了一种差速器控制车辆行驶的装置。需要说明的是，该差速器控制车辆行驶的装置可以用于执行实施例1中的差速器控制车辆行驶的方法。
[0080]
图4是根据本发明实施例的一种差速器控制车辆行驶的装置的示意图。如图4所示，差速器控制车辆行驶的装置400可以包括：第一获取单元401、第一确定单元402和第一控制单元403。
[0081]
第一获取单元401，用于在车辆在弯曲道路上行驶的情况下，获取车辆的电机的第一目标扭矩值。
[0082]
第一确定单元402，用于从电机的第一目标扭矩值中，确定分配到车辆的差速器的第一行星架的第一扭矩值和第二行星架的第二扭矩值，其中，第一扭矩值和第二扭矩值不同，第一扭矩值和第二扭矩值之间的差值与电机的第一目标扭矩值成正比例关系。
[0083]
第一控制单元403，用于基于第一扭矩值和第二扭矩值，控制车辆行驶。
[0084]
可选地，第一确定单元402可以包括：第一确定模块，用于从电机的第一目标扭矩值中，确定分配到差速器的第一太阳轮的第一扭矩值和第二太阳轮的第二扭矩值，其中，通过电机的电机轴将第一目标扭矩值传递给差速器的第一太阳轮和第二太阳轮，使第一太阳轮获得第一扭矩值和第二太阳轮获得第二扭矩值，第一太阳轮通过两级减速装置连接到电机和第二太阳轮通过两级减速装置连接到电机；第二确定模块402，用于基于第一扭矩值和第二扭矩值，确定第一行星架的第一扭矩值和第二行星架的第二扭矩值，其中，第一太阳轮将第一扭矩值传递给第一行星架和第二太阳轮将第二扭矩值传递给第二行星架，其中，第一太阳轮和第一行星架连接，第二太阳轮和第二行星架连接。
[0085]
可选地，第一控制单元403可以包括：确定模块，用于基于第一扭矩值和第二扭矩值，确定车辆的第一车轮的第一扭矩值和车辆的第二车轮的第二扭矩值，其中，第一行星架将第一扭矩值传递到第一车轮和第二行星架将第二扭矩值传递第二车轮，第一车轮嵌套在第一行星架中，第二车轮嵌套在第二行星架中；控制模块，用于基于第一车轮的第一扭矩值和第二车轮的第二扭矩值，控制车辆行驶。
[0086]
可选地，该装置还包括：第二获取单元，用于在车辆在直线道路上行驶的情况下，获取车辆的电机的第二目标扭矩值，其中，第二目标扭矩值为预设值时，预设值用于表示电机的第二目标扭矩值为最小值；第二确定单元，用于从电机的第二目标扭矩值中，确定分配到差速器的第一行星架的第三扭矩值和第二行星架的第四扭矩值，其中，第三扭矩值和第二扭矩值为大小相等的相反数；第二控制单元，用于基于第三扭矩值和第四扭矩值，控制车辆行驶。
[0087]
可选地，该装置还包括：第三确定单元，用于如果车辆在直线道路上行驶时，确定车辆的第一车轮的第一转速和车辆的第二车轮的第二转速相等且车辆的第一太阳轮和车辆的第二太阳轮处于静止状态；第四确定单元，响应于第一太阳轮和第二太阳轮处于静止状态，确定车辆的电机处于静止状态。
[0088]
可选地，该装置还包括：第五确定单元，用于如果车辆在弯曲道路上行驶时，确定车辆的第一车轮的第一转速和车辆的第二车轮的第二转速，其中，第一转速和第二转速不同；产生单元，用于基于第一转速和第二转速，使车辆的电机产生第三转速，其中，第三转速和第一转速和第二转速二者之间的差值成正比；第三控制单元，用于基于第三转速，控制车辆行驶。
[0089]
在该实施例中，通过第一获取单元，用于在车辆在弯曲道路上行驶的情况下，获取车辆的电机的第一目标扭矩值；第一确定单元，用于从电机的第一目标扭矩值中，确定分配到车辆的差速器的第一行星架的第一扭矩值和第二行星架的第二扭矩值，其中，第一扭矩值和第二扭矩值不同，第一扭矩值和第二扭矩值之间的差值与电机的第一目标扭矩值成正比例关系；第一控制单元，用于基于第一扭矩值和第二扭矩值，控制车辆行驶。解决了有差速器的结构复杂且执行机构不适用的技术问题，达到了差速器的结构简单且执行机构适用的技术效果。
[0090]
实施例4
[0091]
根据本发明实施例，还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质包括存储的程序，其中，程序执行实施例1中的差速器控制车辆行驶的方法。
[0092]
实施例5
[0093]
根据本发明实施例，还提供了一种处理器，该处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行实施例1中的差速器控制车辆行驶的方法。
[0094]
实施例6
[0095]
根据本发明实施例，还提供一种车辆，该车辆用于执行实施例1中的差速器控制车辆行驶的方法。
[0096]
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
[0097]
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
[0098]
在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
[0099]
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0100]
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
[0101]
集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0102]
以上仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。