谐波减速器及工业机器人的制作方法

1.本技术涉及减速器技术领域，尤其涉及一种谐波减速器及工业机器人。


背景技术：

2.谐波减速器是工业机器人组成中不可或缺的一部分，用于安装在关节部位以提高扭矩转换，输入端连接电机，输出端连接机械臂。基于减速比的设计，减速器实现减速增扭，但由于减速器内部的摩擦、零部件间隙、装配的公差等影响，减速器的实际传动效率往往低于预期设计值，但偏差具体多大只能单独在相应的测试设备中进行测试以获取。但在将减速器装配于机器人后，往往会因为外接因素或装配误差等导致装配后仍存在偏差，导致机器人应用时存在输出力不足、或输入与输出不匹配的问题，影响机器人运动控制精度。


技术实现要素：

3.本技术的目的在于提供一种谐波减速器及工业机器人，其能够在运行中实时反馈传动过程中的载荷变化，以辅助机器人运动控制系统作出误差修正，提高控制精度。
4.第一方面，本技术实施例提供了一种谐波减速器，该谐波减速器包括：
5.柔轮；
6.刚轮，与所述柔轮配合；
7.输入力检测模块，设置于所述柔轮，用于测得所述柔轮的第一载荷；
8.输出力检测模块，设置于所述刚轮，用于测得所述刚轮的第二载荷；
9.控制模块，根据所述第一载荷确定所述柔轮的输入力，以及根据所述第二载荷确定所述刚轮的输出力，以判断所述输入力和所述输出力之间的比值是否在阈值范围内。
10.在一种可能的实现方式中，所述控制模块包括，
11.无线模组，电连接所述输入力检测模块和所述输出力检测模块，用于获取所述第一载荷和所述第二载荷的力值信号；
12.采集生成模组，电连接所述无线模组，用于获取所述力值信号，并将所述力值信号转换以输出得到所述柔轮的输入力和所述刚轮的输出力。
13.在一种可能的实现方式中，还包括刚性轴承，所述刚性轴承将所述刚轮和所述柔轮连接，所述无线模组包括第一无线组和第二无线组，
14.所述第一无线组包括第一发送端和第一接收端，所述第一发送端设置于所述柔轮，所述第一接收端设置于所述刚性轴承，所述第一发送端与所述输入力检测模块电连接，所述第一接收端与所述采集生成模组电连接；
15.所述第二无线组包括第二发送端和第二接收端，所述第二发送端设置于所述刚轮，所述第二接收端设置于所述刚性轴承，所述第二发送端与所述输出力检测模块电连接，所述第二接收端与所述采集生成模组电连接。
16.在一种可能的实现方式中，所述刚性轴承具有内圈和外圈，所述内圈的内侧壁与所述柔轮的外侧壁相对，且分别设置有相对的第一凹陷部和第二凹陷部，所述第一接收端
设置于所述第一凹陷部，所述第一发送端设置于所述第二凹陷部；
17.所述外圈的内侧壁与所述刚轮的外侧壁相对，且分别设置有相对的第三凹陷部和第四凹陷部，所述第二接收端设置于所述第三凹陷部，所述第二发送端设置于所述第四凹陷部。
18.在一种可能的实现方式中，所述输入力检测模块包括多个沿所述柔轮外侧壁周向均匀布置的第一应变片，多个所述第一应变片连接形成第一电桥组，所述第一电桥组与所述无线模组无线电连接。
19.在一种可能的实现方式中，所述输出力检测模块包括多个沿所述刚轮周向均匀布置的应变片组，多个所述应变片组连接形成第二电桥组，所述第二电桥组与所述无线模组无线电连接。
20.在一种可能的实现方式中，所述刚轮具有沿周向均匀布置的弹性梁，所述应变片组设置于所述弹性梁，
21.所述应变片组包括相背设置的第二应变片和第三应变片，沿所述刚轮轴向方向，所述第二应变片和所述第三应变片分别设置于所述弹性梁的两侧。
22.在一种可能的实现方式中，所述刚轮包括相互连接的第一本体和第二本体，所述第一本体设置为环形柱状结构，所述第二本体沿周向连接于所述第一本体的外侧壁，
23.所述第二本体设有多个沿周向布置且沿轴向方向贯穿的开槽，相邻的两个所述开槽之间的连接处形成所述弹性梁。
24.在一种可能的实现方式中，所述弹性梁在沿轴向方向的两端相对设置有第五凹陷部和第六凹陷部，所述第二应变片和所述第三应变片分别设置于所述第五凹陷部的底部和所述第六凹陷部的底部。
25.在一种可能的实现方式中，所述采集生成模组设置于所述第五凹陷部的侧壁或所述第六凹陷部的侧壁。
26.在一种可能的实现方式中，所述第二本体的外侧壁设有沿周向布置的第七凹陷部，所述第七凹陷部用于设置所述无线模组。
27.在一种可能的实现方式中，所述采集生成模组和所述无线模组通过引线连接，
28.所述第二本体设置有引线孔，所述第五凹陷部和所述第六凹陷部的一者通过所述引线孔与所述第四凹陷部连通，所述引线穿过所述引线孔连接所述采集生成模组和所述无线模组。
29.第二方面，本技术实施例还提供了一种工业机器人，包括：关节、机械臂以及位于关节与机械臂之间的减速器，其中，减速器为如前所述的任一种谐波减速器。
30.根据本技术实施例提供的谐波减速器及工业机器人，该谐波减速器通过分别设置于柔轮和刚轮上的输入力检测模块和输出力检测模块，以及将输入力检测模块和输出力检测模块电连接于控制模块，以无需将谐波减速器单独设置于检测设备中即可完成对谐波减速器的输入力、输出力检测。即在将谐波减速器装配于机器人后，通过上述所设置的各个模块，使得工业机器人能够随时获取谐波减速器的实际传动载荷，以得到实际力的反馈，以确定谐波减速器是否存在装配误差而导致的输出力不足、或输入与输出不匹配问题，从而实现在运行中实时反馈传动载荷，辅助机器人运动控制系统做出误差修正，提高控制精度。
附图说明
31.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。另外，在附图中，相同的部件使用相同的附图标记，且附图并未按照实际的比例绘制。
32.图1示出本技术实施例提供的一种谐波减速器剖面结构示意图，其中，箭头x所指方向为轴向方向，y所指方向为径向方向；
33.图2示出图1中a部分局部放大图；
34.图3示出本技术实施例提供的一种谐波减速器的柔轮结构示意图；
35.图4示出本技术实施例提供的一种谐波减速器的刚轮局部结构示意图；
36.图5示出本技术实施例提供的一种谐波减速器的刚轮俯视图。
37.附图标记说明：
38.1、支撑盘；2、柔轮；3、刚性轴承；4、第一无线组；411、第二接收端；412、第二发送端；5、采集生成模组；6、输出力检测模块；611、第二应变片；612、第三应变片；7、柔性轴承；8、输入轴；9、输出盘；10、输入力检测模块；101、第一应变片；11、第二无线组；111、第一接收端；112、第一发送端；12、刚轮；121、第一本体；122、第二本体；122a、开槽；122b、第七凹陷部；122c、引线孔；13、弹性梁；131、第五凹陷部；132、第六凹陷部。
具体实施方式
39.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
40.图1示出本技术实施例提供的一种谐波减速器剖面结构示意图，其中，箭头x所指方向为轴向方向，y所指方向为径向方向，后续不再单独强调。
41.参见图1，本技术实施例提供一种谐波减速器，该谐波减速器是一种减速装置，由三个基本构件所组成：固定的内齿刚轮12、柔轮2(即其基体与从动轴相连的弹性薄壁套杯“在柔轮2开端的母线上做出齿圈”)、和使柔轮2发生径向变形的波发生器。谐波减速器可以应用于工业机器人，或者也可以设置于高精度、小型化的其他领域中，如航天用小型飞行器、为满足生活需求研发的电子狗中，在此不做具体限定。
42.本技术以谐波减速器应用于工业机器人为例，对谐波减速器的具体方案进行详细说明。谐波减速器用于安装在机器人关节部位以提供高扭矩转换，其输入端连接电机，输出端连接机械臂。基于减速比的设计，谐波减速器实现减速增扭。波发生器包括与电机连接的输入轴8，该输入轴8部分的的横截面呈椭圆状，且该部分用于与环形筒状结构的柔轮2的内圈紧密配合，环形筒状结构的刚轮套接于柔轮2的外侧壁，且两者之间通过设置啮合的齿轮实现差齿传动。
43.其中，柔轮2和刚轮12之间通过刚性轴承3连接，柔轮2和输入轴8之间通过柔性轴承7连接。谐波减速器还包括薄型法兰结构的支撑盘1以及输出盘9，支撑盘1、输出盘9内侧
配合轴承支撑起输入轴8，外缘部分设置有沉孔与柔轮2贴合，并通过螺钉穿过沉孔将柔轮2与刚性轴承3固定连接，支撑盘1和输出盘9共同用于支撑起输入轴8，防止歪斜。并且，支撑盘1和柔轮2法兰被同一螺钉穿过而紧固锁紧在刚性轴承3外圈上，输出盘9和刚轮12被同一螺钉穿过而紧固锁紧在刚性轴承3内圈上。
44.可选的，支撑盘1与柔轮2贴合一侧的表面设有环形槽，内置密封圈用于密封。
45.柔轮2是一种薄壁圆筒带法兰结构，易径向变形，其沿轴向方向x远离支撑盘1的部分，其外侧设有沿周向均匀布置的多个第一齿。刚轮12整体为环形柱状结构，刚轮12的内侧壁设有沿周向均匀布置的多个第二齿，第一齿和第二齿的部分啮合用于实现传动。
46.谐波减速器还包括输入力检测模块10、输出力检测模块6以及控制模块，输入力检测模块10设置于柔轮2，用于测得柔轮2的第一载荷；输出力检测模块6设置于刚轮12，用于测得刚轮12的第二载荷；控制模块，根据第一载荷确定柔轮2的输入力，以及根据第二载荷确定刚轮12的输出力，以判断输入力和输出力的比值是否在阈值范围内。通过分别设置于柔轮2和刚轮12上的输入力检测模块10和输出力检测模块6，以及将输入力检测模块10和输出力检测模块6电连接于控制模块，以无需将谐波减速器单独设置于检测设备中即可完成对谐波减速器的输入力、输出力检测。即在将谐波减速器装配于机器人后，通过上述所设置的各个模块，使得工业机器人能够随时获取谐波减速器的实际传动载荷，以得到实际力的反馈，以确定谐波减速器是否存在装配误差而导致的输出力不足、或输入与输出不匹配问题，从而实现在运行中实时反馈传动载荷，辅助机器人运动控制系统做出误差修正，提高控制精度。
47.可选的，控制模块可以与外部的计算机电连接，以通过计算机计算并显示出实施检测的结果，并通过控制机器人运动来辅助做出误差修正，以使输入力和输出力匹配，即两者之比在阈值范围内。该阈值范围例如可以为所要达到减速比的某个波动值范围内，该波动值范围内的数值不会产生输出力不足、且输入力与输出力理论上能够达到匹配的取值，在此不做具体限定。
48.可以理解的是，根据反馈的结果，辅助机器人运动控制以做出误差修正，从而使输入力和输出力的比值在阈值范围内的具体操作方法及步骤，在此不做详细说明。
49.在一可选实施例中，控制模块包括无线模组，电连接输入力检测模块10和输出力检测模块6，用于获取第一载荷和第二载荷的力值信号；采集生成模组5，电连接无线模组，用于获取力值信号，并将力值信号转换以输出得到柔轮2的输入力和刚轮12的输出力。通过所设置的无线模组和采集生成模组5，以用于谐波减速器内有限的空间的同时，最大限度的不会影响刚轮12、柔轮2以及刚性轴承3等的运动以及强度，以通过无线传输、获取的手段达到实施监测、反馈谐波减速器中输入和输出的真实数据，以便于根据该数据计算得知是否存在装配误差等问题。
50.可选的，参见图2，无线模组包括第一无线组4和第二无线组11，第一无线组4包括第一发送端112和第一接收端111，第一发送端112设置于柔轮2，第一接收端111设置于刚性轴承3，第一发送端112与输入力检测模块10电连接，第一接收端111与采集生成模组5电连接；第二无线组包括第二发送端412和第二接收端411，第二发送端412设置于刚轮12，第二接收端411设置于刚性轴承3，第二发送端412与输出力检测模块6电连接，第二接收端411与采集生成模组5电连接。以确保所设置的无线模组能够准确、稳定的获取到相应的输入力检
测模块10和输出力检测模块6所测得的相应数据，无线传输的方式不会影响谐波减速器的减速运转。
51.在一具体实施例中，刚性轴承3具有内圈和外圈，内圈的内侧壁与柔轮2的外侧壁相对，且分别设置有相对的第一凹陷部和第二凹陷部，第一接收端111设置于第一凹陷部，第一发送端112设置于第二凹陷部；外圈的内侧壁与刚轮12的外侧壁相对，且分别设置有相对的第三凹陷部和第四凹陷部，第二接收端411设置于第三凹陷部，第二发送端412设置于第四凹陷部。通过将无线组中对应的发送、接收部件分别设置于相对的不同位置的凹陷内的方式，在保证无线传输的效果较好以及精度较高的同时，不会影响柔轮、刚轮之间的相对运动，在有限的空间内对谐波减速器进行优化设计，确保传动的精度。
52.可选的，所设置的第一凹陷部、第二凹陷部、第三凹陷部以及第四凹陷部可以为设置于对应位置向内凹的凹槽结构，该凹槽可以为方形、圆形等，在此不做具体限定。并且，在能够为无线组提供位置成对设置发送端和接收端而不额外占用空间以影响传动精度的同时，为了最大限度的避免设置凹陷部给对应部件带来的强度降低的影响，所设置的凹陷部所内凹的最大深度不能过高，优选不超过5mm，在此不做具体限定。
53.可以理解的是，采集生成模组5包括电源分配部和信号采集部，电源分配部能够与外部电源电连接，用于向内部的各模块供电，以用于实时监测输入力和输出力，在此不做详细说明。
54.该谐波减速器工作时，螺钉穿过刚性轴承3外圈、柔轮2和支撑盘1固定锁紧，外部电机带动输入轴8转动，输入轴8的椭圆轴肩转动带动柔性轴承7内部滚轴滚动，引起柔性轴承7外圈变形，进而挤压柔轮2齿部变形，从而柔轮2与刚轮12啮合产生差齿传动，同时输入力检测模块10测得的柔轮2变形产生第一载荷以电信号输出。刚轮12受到柔轮2齿部的差齿力发生转动，带动刚性轴承3内圈和输出盘9转动，输出盘9端面通过螺钉连接负载，其载荷力传递到刚轮12的弹性梁13上引起变形，进而输出力检测模块6测得的力值(第二载荷)以电信号输出。连续运动下即可获得谐波减速器的实时输入输出力。
55.下面结合附图进一步详细说明本技术实施例提供的谐波减速器具体结构。
56.参见图3和图4，本技术实施力提供的谐波减速器具体结构如下：
57.输入力检测模块10包括多个沿柔轮2外侧壁周向均匀布置的第一应变片101，多个第一应变片101连接形成第一电桥组，第一电桥组与无线模组无线电连接。通过在柔轮2的外侧壁均布的多个第一应变片101，以利用柔轮与输入轴配合并在刚轮12将其周向限制的方式，位于柔轮2与刚轮12啮合的转动角度位置设置的第一应变片101，通过检测此时柔轮2所受到的挤压力的情况，而测得第一载荷，输出后得到对应的输入力。
58.可以理解的是，第一应变片101在柔轮2的外侧壁周向以两个为一对偶数设置，且所设置的第一应变片101的数量可调。即所设置的第一应变片101的数量越多，相邻第一应变片101之间的夹角越小，在转动的过程中所测得的第一载荷的精度越高有利于测得输入力、输出力的精度。在生产制作中，可以根据实际的需求进行适应性调整，在此不做具体限定。
59.可选的，所设置的第一应变片101贴合于柔轮2的外表面，此种结构不会占用过大在径向方向y的空间，以确保谐波减速器运转的稳定性。并且，所设置的输入力检测模块10还可以为其他能够测得第一载荷的部件，在此不做具体限定。
60.输出力检测模块6包括多个沿刚轮12周向均匀布置的应变片组，多个应变片组连接形成第二电桥组，第二电桥组与无线模组无线电连接。通过在刚轮12周向均布的多个应变片组，以利用柔轮2与刚轮12配合并在刚轮12将其周向限制的方式，位于柔轮2在不同的时刻下可能转动到不同的角度位置于刚轮12在该位置的部分啮合，而所设置在该啮合部分的应变片组能够通过限制柔轮2的变形力而形成第二载荷，输出后得到对应的输出力。
61.可以理解的是，应变片组在刚轮12的周向以两个为一对偶数设置，且所设置的应变片组的数量可调。即所设置的应变片组的数量越多，相邻应变片组之间的夹角越小，在转动的过程中所测得的第二载荷的精度越高有利于测得输入力、输出力的精度。在生产制作中，可以根据实际的需求进行适应性调整，在此不做具体限定。
62.可选的，所设置的应变片组贴合于刚轮12，此种结构不会占用过大在径向方向y的空间，以确保谐波减速器运转的稳定性。并且，所设置的输出力检测模块6还可以为其他能够测得第二载荷的部件，在此不做具体限定。
63.而将多个应变片或应变片组连接形成电桥组的设置，以便于能够实现与无线模组的无线电连接，以确保能够达到实时监测不同转动啮合位置的力值检测的效果，提高检测精度。
64.在一可选实施例中，在谐波减速器中，应变片组可以设置于原有的刚轮12结构中，或者，也可以针对设置应变片组对刚轮12进行改进，在此不做具体限定。以下对改进的刚轮结构进行详细说明。
65.参见图4和图5，刚轮12具有沿周向均匀布置的弹性梁13，应变片组设置于弹性梁13，应变片组包括相背设置的第二应变片611和第三应变片612，沿刚轮12轴向方向x，第二应变片611和第三应变片612分别设置于弹性梁13的两侧。通过设置的弹性梁13，以便于将第二应变片611和第三应变片612沿轴向方向x相对设置于弹性梁13两侧，在能够通过弹性梁13的手里变形，而提高应变片测量受力的准确性。同时，相对设置的应变片能够用于在正转和反转均能够对受力进行检测，保证较好的检测效果。
66.可选的，刚轮12包括相互连接的第一本体121和第二本体122，第一本体121设置为环形柱状结构，第二本体122沿周向连接于第一本体121的外侧壁，第一本体121和第二本体122一体成型。第二本体122设有多个沿周向布置且沿轴向方向x贯穿的开槽122a，相邻的两个开槽122a之间的连接处形成弹性梁13。以通过在刚体12内设置的开槽122a形成弹性梁13，在保证通过弹性梁13的变形能够使应变片检测的准确度增高的同时，使得刚轮12在与柔轮2配合时的强度不会降低，确保运行的稳定性。
67.弹性梁13设置的数量与设置应变片组的数量对应，设计规则参见设置应变片组的规则，在此不再赘述。
68.可以理解的是，弹性梁13在沿轴向方向x的两端相对设置有第五凹陷部131和第六凹陷部132，第二应变片611和第三应变片612分别设置于第五凹陷部131的底部和第六凹陷部132的底部。通过所设置的第五凹陷部131和第六凹陷部132，使得形成横截面为h式样的弹性梁13，进一步增加弹性梁13的弹性性能。并且，所设置的第五凹陷部131和第六凹陷部132的底部在轴向方向x的距离可以根据实际情况适应性调整，在此不做具体限定。
69.同样的，第五凹陷部131和第六凹陷部132凹陷的槽的尺寸和形状不做具体限定。
70.在一可选实施例中，在刚轮12采用上述具有弹性梁13的结构的基础上，所设置的
采集生成模组5可以设置于第五凹陷部131的侧壁或第六凹陷部132的侧壁。沿径向方向y，采集生成模组5设置于凹陷部远离输入轴8的一侧侧壁，以在能够确保采集生成模组5能够实现与无线模组电连接的同时，不会占用额外的空间而影响减速器运行。
71.可选的，采集生成模组5通过引线与无线模组中的接收端连接，第二本体122的外侧壁设有沿周向布置的第七凹陷部122b，第七凹陷部122b用于设置无线模组的接收端以通过引线与采集生成模组5连接。所设置的位置不会影响减速器运行，且不会影响刚轮12与柔轮2啮合的强度。
72.可以理解的是，采集生成模组5和无线模组通过引线连接，第二本体122设置有引线孔122c，第五凹陷部131和第六凹陷部132的一者通过引线孔122c与第七凹陷部122b连通，引线穿过引线孔122c连接采集生成模组5和无线模组。以通过内部设置走线而避免走线混乱影响运转。
73.控制模块获取输入力和输出力的具体过程包括：外部电源各个模块形成的检测回路供电，通过线圈无线电力传输到发射端绕组，再经过稳压电源电路给到电桥组，电桥组测得的力值的电信号经放大器放大，再转换为频率信号经发射端无线发送。接收端检测到发射端所发送的力值信号，经信号解调转换为电平信号输出。以此在不同时间间隔连续实现对柔轮和刚轮的载荷进行检测，从而获取到不同时刻的输入输出力变化。
74.可以理解的是，所设置的时间间隔可以为每间隔1s、2s、3s
……
，在此不做具体限定。
75.可选的，在获得实时反馈的输入输出力变化的基础上，还包括通过采集生成模块5的计算分析，即与预设值进行对比，以判断是否存在误差。并且，还可以包括调节模块，用于根据判断结果以进行调节，使输入力和输出力的比值在阈值范围内，在此不做具体限定。
76.另外，本技术实施例还提供了一种工业机器人，包括：关节、机械臂以及位于关节与机械臂之间的减速器，其中，减速器为如前所述的任一种谐波减速器。
77.需要说明的是，本技术实施例提供谐波减速器不限于应用于工业机器人领域的设备中，也可以应用于如航空航天等具有高精控制需要的领域中，不再赘述。
78.应当指出，在说明书中提到的“一个实施例”、“实施例”、“示例性实施例”、“一些实施例”等表示所述的实施例可以包括特定特征、结构或特性，但未必每个实施例都包括该特定特征、结构或特性。此外，这样的短语未必是指同一实施例。此外，在结合实施例描述特定特征、结构或特性时，结合明确或未明确描述的其他实施例实现这样的特征、结构或特性处于本领域技术人员的知识范围之内。
79.应当容易地理解，应当按照最宽的方式解释本公开中的“在
……
上”、“在
……
以上”和“在
……
之上”，以使得“在
……
上”不仅意味着“直接处于某物上”，还包括“在某物上”且其间具有中间特征或层的含义，并且“在
……
以上”或者“在
……
之上”不仅包括“在某物以上”或“之上”的含义，还可以包括“在某物以上”或“之上”且其间没有中间特征或层(即，直接处于某物上)的含义。
80.此外，文中为了便于说明可以使用空间相对术语，例如，“下面”、“以下”、“下方”、“以上”、“上方”等，以描述一个元件或特征相对于其他元件或特征的如图所示的关系。空间相对术语意在包含除了附图所示的取向之外的处于使用或操作中的器件的不同取向。装置可以具有其他取向(旋转90度或者处于其他取向上)，并且文中使用的空间相对描述词可以
同样被相应地解释。
81.需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
82.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的范围。