一种基于电子换挡的挡位自学习方法、装置、车辆及介质与流程

1.本发明涉及汽车挡位技术领域，尤其涉及一种基于电子换挡的挡位自学习方法、装置、车辆及介质。


背景技术：

2.随着汽车领域的快速发展，对变速箱的挡位位置进行准确地标定，保证车辆使用过程中挡位位置的准确性，变得尤为重要。
3.现有技术中，对于基于双离合自动变速器(dual clutch transmission，dct)的变速箱，通常需要变速箱具有挡位传感器，并且基于自动变速箱控制单元(transmission control unit，tcu)的挡位信号，在整车下线时进行挡位标定。然而，在变速箱不具有挡位传感器的情况下，将无法正常的进行挡位标定，降低了挡位位置的准确度。因此，如何准确地对变速箱的挡位位置进行自适应调整，提高挡位位置的准确度，是目前亟待解决的问题。


技术实现要素：

4.本发明提供了一种基于电子换挡的挡位自学习方法、装置、车辆及介质，可以准确地对变速箱的挡位位置进行自适应调整，提高挡位位置的准确度。
5.根据本发明的一方面，提供了一种基于电子换挡的挡位自学习方法，包括：
6.在整车下线时，接收换挡执行器控制器根据目标挡位标定指令输出的换挡驱动力；其中，目标挡位标定指令中包括驻车挡位标定指令及非驻车挡位标定指令；
7.依据所述换挡驱动力及目标挡位标定指令对应的理论角度差值确定初始自学习位置，并以初始自学习位置为起点确定当前摆动路径中处于平衡力点的待选挡位位置；
8.依据当前车辆的目标公差数值确定当前车辆目标挡位的理论挡位范围，将满足理论挡位范围的待选挡位位置作为目标挡位位置。
9.根据本发明的另一方面，提供了一种基于电子换挡的挡位自学习装置，包括：
10.驱动力接收模块，用于在整车下线时，接收换挡执行器控制器根据目标挡位标定指令输出的换挡驱动力；其中，目标挡位标定指令中包括驻车挡位标定指令及非驻车挡位标定指令；
11.待选挡位位置确定模块，用于依据所述换挡驱动力及目标挡位标定指令对应的理论角度差值确定初始自学习位置，并以初始自学习位置为起点确定当前摆动路径中处于平衡力点的待选挡位位置；
12.目标挡位位置确定模块，用于依据当前车辆的目标公差数值确定当前车辆目标挡位的理论挡位范围，将满足理论挡位范围的待选挡位位置作为目标挡位位置。
13.根据本发明的另一方面，提供了一种车辆，所述车辆包括：
14.换挡执行器、换挡执行器控制器；以及
15.与所述至少一个换挡执行器通信连接的存储器；其中，
16.所述存储器存储有可被所述至少一个换挡执行器执行的计算机程序，所述计算机
程序被所述至少一个换挡执行器执行，以使所述至少一个换挡执行器能够执行本发明任一实施例所述的基于电子换挡的挡位自学习方法。
17.根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使换挡执行器执行时实现本发明任一实施例所述的基于电子换挡的挡位自学习方法。
18.本发明实施例的技术方案，通过在整车下线时，依据换挡执行器控制器根据目标挡位标定指令输出的换挡驱动力及目标挡位标定指令对应的理论角度差值确定初始自学习位置，并以初始自学习位置为起点确定当前摆动路径中处于平衡力点的待选挡位位置；最终，依据当前车辆的目标公差数值确定当前车辆目标挡位的理论挡位范围，将满足理论挡位范围的待选挡位位置作为目标挡位位置，解决了挡位位置的准确度较低的问题，准确地对变速箱的挡位位置进行自适应调整，提高挡位位置的准确度。
19.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
20.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
21.图1是根据现有技术提供的一种基于dct变速箱的电子换挡系统架构的结构示意图；
22.图2是根据本发明实施例一提供的一种基于电子换挡的挡位自学习方法的流程图；
23.图3是根据本发明实施例一提供的换挡结构的结构示意图；
24.图4是根据本发明实施例二提供的一种基于电子换挡的挡位自学习方法的流程图；
25.图5是根据本发明实施例二提供的一种目标挡位位置标定原理的示意图；
26.图6是根据本发明实施例三提供的一种基于电子换挡的挡位自学习装置的结构示意图；
27.图7是实现本发明实施例的基于电子换挡的挡位自学习方法的车辆的结构示意图。
具体实施方式
28.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
29.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第
二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
30.图1是根据现有技术提供的一种基于dct变速箱的电子换挡系统架构的结构示意图；其中，换挡器，用于采集驾驶员的换挡意图，并将挡杆位置信息发送至控制器局域网络(controller area network，can)总线；换挡执行器控制器，用于接收can上的挡杆位置以及驻车(park，p)按键信息，生成目标挡位，一方面驱动换挡执行器实现p挡与空(neutral，n)挡切换，另一方面将包含倒车(reverse，r)挡、行车(drive，d)挡及n挡的目标挡位请求发送给变速箱控制器；换挡执行器，安装于dct变速箱上，实现变速箱的pn换挡；变速箱控制器，用于接收换挡执行器控制器发送的rnd信号，实现rnd换挡。
31.现有的挡位学习方法，需要变速箱具备prnd挡位传感器，并且基于tcu的挡位信号，在整车下线时进行挡位标定。然而，由于dct变速箱取消了挡位传感器，因此，若对dct变速箱的挡位位置进行标定，现有的标定方法将会无法实行。为解决dct变速箱的挡位位置准确标定的问题，本发明实施例提供了一种基于电子换挡的挡位自学习方法。
32.实施例一
33.图2为本发明实施例一提供了一种基于电子换挡的挡位自学习方法的流程图，本实施例可适用于对变速箱的挡位位置进行自适应标定的情况，该方法可以由基于电子换挡的挡位自学习装置来执行，该基于电子换挡的挡位自学习装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该基于电子换挡的挡位自学习装置可配置于车辆中。如图2所示，该方法包括：
34.s110、在整车下线时，接收换挡执行器控制器根据目标挡位标定指令输出的换挡驱动力；其中，目标挡位标定指令中包括驻车挡位标定指令及非驻车挡位标定指令。
35.其中，整车下线可以指车辆离开组装生产线后，完成整车的生产可以进行交付的状态。目标挡位可以指需要进行挡位位置标定的挡位。目标挡位标定指令可以指整车下线设备根据当前需要标定的挡位名称向换挡执行器控制器下发的标定开始指令。驻车挡位标定指令可以指对驻车挡位进行档位标定的指令。非驻车挡位标定指令可以指对非驻车挡位，如r挡或d挡，进行档位标定的指令。
36.其中，换挡驱动力可以指控制整车从下线挡位，如n挡，摆动至目标挡位且能够保证不会进行挡位变换的驱动力。如图3所示为本发明实施例提供的换挡结构的结构示意图；具体的，换挡执行器通过旋转换挡轴带动扇板，实现通过定位板簧压紧到扇板的槽内，得到驻车挡位或非驻车挡位的位置标定。因此，在为变速箱的挡位位置进行标定时，需要为换挡执行器施加换挡驱动力，以将当前挡位固定为需要进行挡位位置标定的目标挡位，为后续的标定调整过程提供有效的基础。
37.s120、依据所述换挡驱动力及目标挡位标定指令对应的理论角度差值确定初始自学习位置，并以初始自学习位置为起点确定当前摆动路径中处于平衡力点的待选挡位位置。
38.其中，理论角度差值可以指n挡与p挡或非p挡之间的理论角度差。初始自学习位置
可以指根据理论角度差值确定的初始p挡位置或非p挡位置。当前摆动路径可以指换挡执行器的挡位从初始自学习位置摆动时经过的路径。平衡力点可以指变速箱的挡位在扇片中处于平衡状态时的点。待选挡位位置可以指根据平衡力点初步确定的挡位位置。
39.s130、依据当前车辆的目标公差数值确定当前车辆目标挡位的理论挡位范围，将满足理论挡位范围的待选挡位位置作为目标挡位位置。
40.其中，目标公差数值可以指车辆的理论工艺数值与实际工艺数值之间的误差值。示例性的，可以包含尺寸公差、装备公差以及磨损公差等。理论挡位范围可以指用于评估待选挡位位置的范围数值。示例性的，可以根据车辆的理论挡位位置与目标公差数值构建理论挡位范围。具体的，以目标挡位为p挡为例，若p挡的理论挡位位置为10
°
，目标公差数值为5
°
，则理论挡位范围可以为10
°±5°
。目标挡位位置可以指符合理论挡位范围的待选挡位位置。示例性的，若理论挡位范围为10
°±5°
，待选挡位位置为12
°
，则该选挡位位置可以作为目标挡位位置；同理，若待选挡位位置为4
°
，则该选挡位位置不可以作为目标挡位位置。由此，在对变速箱的挡位位置进行自适应学习之后，通过合理性校验可以获得准确度较高的挡位位置，提高了挡位位置的准确率。
41.本发明实施例的技术方案，通过在整车下线时，依据换挡执行器控制器根据目标挡位标定指令输出的换挡驱动力及目标挡位标定指令对应的理论角度差值确定初始自学习位置，并以初始自学习位置为起点确定当前摆动路径中处于平衡力点的待选挡位位置；最终，依据当前车辆的目标公差数值确定当前车辆目标挡位的理论挡位范围，将满足理论挡位范围的待选挡位位置作为目标挡位位置，解决了挡位位置的准确度较低的问题，准确地对变速箱的挡位位置进行自适应调整，提高挡位位置的准确度。
42.实施例二
43.图4为本发明实施例二提供的一种基于电子换挡的挡位自学习方法的流程图，本实施例以上述实施例为基础进行细化，在本实施例中具体是对依据所述换挡驱动力及目标挡位标定指令对应的理论角度差值确定初始自学习位置的操作进行细化，具体可以包括：获取自初始挡位位置摆动后产生的摆动路径的中间位置，结合所述中间位置与目标挡位标定指令对应的理论角度差值，确定初始自学习位置。如图4所示，该方法包括：
44.s210、在整车下线时，接收换挡执行器控制器根据目标挡位标定指令输出的换挡驱动力；其中，目标挡位标定指令中包括驻车挡位标定指令及非驻车挡位标定指令。
45.s220、获取自初始挡位位置摆动后产生的摆动路径的中间位置，结合所述中间位置与目标挡位标定指令对应的理论角度差值，确定初始自学习位置。
46.具体的，在换挡执行器依据换挡驱动力从初始挡位位置开始摆动后，获取摆动路径的中间位置，之后结合n挡与目标挡位之间的理论角度差值，确定目标挡位对应的初始自学习位置。由此，可以获取理论上的目标挡位的位置，为后续的操作提供有效的基础。
47.s230、以初始自学习位置为起点确定当前摆动路径中处于平衡力点的第一极限位置及第二极限位置，并将第一极限位置及第二极限位置的中间数值作为待选挡位位置。
48.其中，第一极限位置和第二极限位置可以指换挡执行器处于平衡状态时对应的极限位置。示例性的，第一极限位置和第二极限位置可以分别代表最大极限值或最小极限值对应的位置。具体的，可以将最小极限值对应的位置作为第一极限位置，将最大极限值对应的位置作为第二极限位置。本发明实施例对此不进行限制。
49.如图5所示为本发明实施例提供的一种目标挡位位置标定原理的示意图。具体的，以目标挡位为p挡为例，在获取第一极限位置γ
p1
及第二极限位置γ
p2
之后，可以通过如下公式计算第一极限位置及第二极限位置的中间数值(即p位置)：γ
p
＝(γ
p1
+γ
p2
)/2，由此得到p挡对应的待选挡位位置γ
p
。同理，若目标挡位为非p挡为例，在获取第一极限位置γ
非p1
及第二极限位置γ
非p2
之后，可以通过如下公式计算第一极限位置及第二极限位置的中间数值(即非p位置)：γ
非p
＝(γ
非p1
+γ
非p2
)/2，由此得到非p挡对应的待选挡位位置γ
非p
。值得注意的是，此处的非p挡可以为r挡或d挡，r挡或d挡的具体区分形式可以根据变速箱接收到的信号进行判别，本发明实施例对此不进行赘述。
50.在一个可选的实施方式中，以初始自学习位置为起点确定当前摆动路径中处于平衡力点的第一极限位置及第二极限位置，包括：获取传感器反馈的当前状态信息；其中，状态信息包含位置移动情况；以初始自学习位置为起点将当前摆动路径中当前状态信息为未移动状态的位置作为第一极限位置或第二极限位置。其中，传感器可以指换挡执行器内部对换挡执行器的位置信息进行检测的装置。具体的，在接收换挡执行器控制器根据目标挡位标定指令输出的换挡驱动力且处于初始自学习位置后，对传感器的当前状态信息进行监控，当存在驱动力但是当前状态信息为未移动状态时，证明当前位置为平衡力点，由此，获取处于平衡力点的第一极限位置及第二极限位置。
51.s240、依据当前车辆的目标公差数值确定当前车辆目标挡位的理论挡位范围，将满足理论挡位范围的待选挡位位置作为目标挡位位置。
52.值得注意的是，若待选挡位位置不满足理论挡位范围，则忽略此次自学习得到的待选挡位位置，继续使用前次的目标挡位位置。
53.由此，通过对获取的待选挡位位置进行合理性校验可以防止标定后的挡位位置超出挡位范围，避免了正常换档操作中越挡情况造成的错误控制从而引起的安全问题。
54.s250、将所述目标挡位位置传输至换挡执行器控制器的存储器中，以使换挡执行器控制器根据所述目标挡位位置下发挡位位置控制指令。
55.其中，挡位位置控制指令可以指档位切换指令。
56.具体的，在确定目标挡位位置之后，可以将该目标挡位位置存放至存储器的对应位置中，对前次的挡位位置进行替换更新，使得下次换挡时，可以依据新标定的目标档位位置下发挡位位置控制指令，保证了换挡位置的准确性。
57.s260、在车辆正常使用时，根据当前使用情况对目标挡位进行挡位位置自学习，得到候选挡位位置。
58.其中，车辆正常使用可以指车辆交付之后，可以正常使用的状态。挡位位置自学习可以指依据换挡执行器进行档位标定。示例性的，可以指整车下线时对应的挡位标定方法。本发明实施例在此不进行赘述。
59.其中，候选挡位位置可以指根据车辆的实际应用过程计算获取的挡位位置。
60.在一个可选的实施方式中，根据当前使用情况对目标挡位进行挡位位置自学习，包括：当车辆处于下电且当前挡位为驻车挡位时，将驻车挡位作为目标挡位，对驻车挡位进行挡位位置自学习；当车辆处于上电且当前挡位为非驻车挡位时，将非驻车挡位作为目标挡位，对非驻车挡位进行挡位位置自学习。具体的，在车辆处于下电且当前挡位为驻车挡位时，将驻车挡位作为目标挡位，依据换挡执行器对驻车挡位进行档位标定，得到驻车挡位对
应的候选挡位位置；在车辆处于上电且当前挡位为非驻车挡位时，将非驻车挡位作为目标挡位，依据换挡执行器对非驻车挡位进行档位标定，得到非驻车挡位对应的候选挡位位置。由此，可以获取车辆正常使用时目标挡位的挡位位置，避免了车辆正常使用时产生的磨损对挡位位置的影响，可以及时地对挡位位置进行再次标定。
61.s270、计算所述候选挡位位置与目标挡位位置的位置偏差，若所述位置偏差超出预设阈值，将所述候选挡位位置作为目标挡位位置。
62.其中，位置偏差可以指候选挡位位置与目标挡位位置之间的角度差值。预设阈值可以指预先设定的用于对候选挡位位置进行评估的数值。示例性的，可以将位置偏差设定为0.5
°
。
63.具体的，在计算得到候选挡位位置之后，从存储器中获取对应的目标挡位位置，计算目标挡位位置与候选挡位位置之间的位置偏差，当位置偏差超出预设阈值，则将候选挡位位置作为目标挡位位置，替换存储器中的目标挡位位置。
64.值得注意的是，在获得候选挡位位置之后，为保证候选挡位位置的准确性，还可以在计算候选挡位位置与目标挡位位置的位置偏差之前，对候选挡位位置进行合理性校验，由此，可以保证最终得到的挡位位置处于理论挡位范围内。
65.本发明实施例的技术方案，通过在整车下线时，获取换挡执行器控制器根据目标挡位标定指令输出的换挡驱动力的作用下，自初始挡位位置摆动后产生的摆动路径的中间位置，并结合中间位置与目标挡位标定指令对应的理论角度差值，确定初始自学习位置；进而，以初始自学习位置为起点确定当前摆动路径中处于平衡力点的第一极限位置及第二极限位置，并将第一极限位置及第二极限位置的中间数值作为待选挡位位置；进一步的，依据当前车辆的目标公差数值确定当前车辆目标挡位的理论挡位范围，将满足理论挡位范围的待选挡位位置作为目标挡位位置；并将目标挡位位置传输至换挡执行器控制器的存储器中，以使换挡执行器控制器根据目标挡位位置下发挡位位置控制指令；最终，在车辆正常使用时，根据当前使用情况对目标挡位进行挡位位置自学习，得到候选挡位位置；计算候选挡位位置与目标挡位位置的位置偏差，若位置偏差超出预设阈值，将候选挡位位置作为目标挡位位置，解决了挡位位置的准确度较低的问题，可以准确地对整车下线或车辆正常使用状态下的变速箱的挡位位置进行自适应调整，提高挡位位置的准确度。
66.实施例三
67.图6为本发明实施例三提供的一种基于电子换挡的挡位自学习装置的结构示意图。如图6所示，该装置包括：驱动力接收模块310、待选挡位位置确定模块320以及目标挡位位置确定模块330；
68.其中，驱动力接收模块310，用于在整车下线时，接收换挡执行器控制器根据目标挡位标定指令输出的换挡驱动力；其中，目标挡位标定指令中包括驻车挡位标定指令及非驻车挡位标定指令；
69.待选挡位位置确定模块320，用于依据所述换挡驱动力及目标挡位标定指令对应的理论角度差值确定初始自学习位置，并以初始自学习位置为起点确定当前摆动路径中处于平衡力点的待选挡位位置；
70.目标挡位位置确定模块330，用于依据当前车辆的目标公差数值确定当前车辆目标挡位的理论挡位范围，将满足理论挡位范围的待选挡位位置作为目标挡位位置。
71.本发明实施例的技术方案，通过在整车下线时，依据换挡执行器控制器根据目标挡位标定指令输出的换挡驱动力及目标挡位标定指令对应的理论角度差值确定初始自学习位置，并以初始自学习位置为起点确定当前摆动路径中处于平衡力点的待选挡位位置；最终，依据当前车辆的目标公差数值确定当前车辆目标挡位的理论挡位范围，将满足理论挡位范围的待选挡位位置作为目标挡位位置，解决了挡位位置的准确度较低的问题，准确地对变速箱的挡位位置进行自适应调整，提高挡位位置的准确度。
72.可选的，待选挡位位置确定模块320，具体可以用于：获取自初始挡位位置摆动后产生的摆动路径的中间位置，结合所述中间位置与目标挡位标定指令对应的理论角度差值，确定初始自学习位置。
73.可选的，待选挡位位置确定模块320，具体可以包括：中间数值计算单元，用于以初始自学习位置为起点确定当前摆动路径中处于平衡力点的第一极限位置及第二极限位置，并将第一极限位置及第二极限位置的中间数值作为待选挡位位置。
74.可选的，中间数值计算单元，具体可以用于：获取传感器反馈的当前状态信息；其中，状态信息包含位置移动情况；以初始自学习位置为起点将当前摆动路径中当前状态信息为未移动状态的位置作为第一极限位置或第二极限位置。
75.可选的，基于电子换挡的挡位自学习装置，还可以包括：位置存储模块，用于在所述将满足理论挡位范围的待选挡位位置作为目标挡位位置之后，将所述目标挡位位置传输至换挡执行器控制器的存储器中，以使换挡执行器控制器根据所述目标挡位位置下发挡位位置控制指令。
76.可选的，基于电子换挡的挡位自学习装置，还可以包括：候选挡位位置计算模块，用于在所述将所述目标挡位位置传输至换挡执行器控制器的存储器中之后，在车辆正常使用时，根据当前使用情况对目标挡位进行挡位位置自学习，得到候选挡位位置；计算所述候选挡位位置与目标挡位位置的位置偏差，若所述位置偏差超出预设阈值，将所述候选挡位位置作为目标挡位位置。
77.可选的，候选挡位位置计算模块，具体可以用于：当车辆处于下电且当前挡位为驻车挡位时，将驻车挡位作为目标挡位，对驻车挡位进行挡位位置自学习；当车辆处于上电且当前挡位为非驻车挡位时，将非驻车挡位作为目标挡位，对非驻车挡位进行挡位位置自学习。
78.本发明实施例所提供的基于电子换挡的挡位自学习装置可执行本发明任意实施例所提供的基于电子换挡的挡位自学习方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
79.实施例四
80.图7为本发明实施例四提供的一种车辆的结构示意图，如图7所示，该车辆包括换挡执行器410、存储器420、输入装置430、输出装置440和换挡执行器控制器450；车辆中的换挡执行器410、存储器420、输入装置430、输出装置440和换挡执行器控制器450可以通过总线或其他方式连接，图7中以通过总线连接为例。
81.存储器420作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的基于电子换挡的挡位自学习方法对应的程序指令/模块(例如，基于电子换挡的挡位自学习装置中的驱动力接收模块310、待选挡位位置确定模块320以及目标挡位位置确定模块330)。换挡执行器410通过运行存储在存储器420中的软件
程序、指令以及模块，从而执行车辆的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的基于电子换挡的挡位自学习方法。
82.该方法包括：
83.在整车下线时，接收换挡执行器控制器根据目标挡位标定指令输出的换挡驱动力；其中，目标挡位标定指令中包括驻车挡位标定指令及非驻车挡位标定指令；
84.依据所述换挡驱动力及目标挡位标定指令对应的理论角度差值确定初始自学习位置，并以初始自学习位置为起点确定当前摆动路径中处于平衡力点的待选挡位位置；
85.依据当前车辆的目标公差数值确定当前车辆目标挡位的理论挡位范围，将满足理论挡位范围的待选挡位位置作为目标挡位位置。
86.存储器420可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器420可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器420可进一步包括相对于换挡执行器410远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至车辆。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
87.输入装置430可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与车辆的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置440可包括显示屏等显示设备。
88.实施例五
89.本发明实施例五还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机换挡执行器执行时用于执行一种基于电子换挡的挡位自学习方法，该方法包括：
90.在整车下线时，接收换挡执行器控制器根据目标挡位标定指令输出的换挡驱动力；其中，目标挡位标定指令中包括驻车挡位标定指令及非驻车挡位标定指令；
91.依据所述换挡驱动力及目标挡位标定指令对应的理论角度差值确定初始自学习位置，并以初始自学习位置为起点确定当前摆动路径中处于平衡力点的待选挡位位置；
92.依据当前车辆的目标公差数值确定当前车辆目标挡位的理论挡位范围，将满足理论挡位范围的待选挡位位置作为目标挡位位置。
93.当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的基于电子换挡的挡位自学习方法中的相关操作。
94.通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(read-only memory,rom)、随机存取存储器(random access memory,ram)、闪存(flash)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
95.值得注意的是，上述基于电子换挡的挡位自学习装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应
的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
96.注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。