摩托车换挡控制方法、系统、可读存储介质和摩托车与流程

本发明涉及摩托车控制领域，尤其涉及一种摩托车换挡控制方法、系统、可读存储介质和摩托车。

背景技术：

1、摩托车作为一种交通工具，在摩托车正常行驶过程中，换挡需要驾驶员同时操作离合器和换挡杆，这种操作模式的缺点为换挡过程中发动机转速会经历反复的降低(拉起离合器拉杆并收油门)到升高(放回离合器拉杆加油门)过程，动力中断时间较长，换挡过程不平稳。同时，带挡位的摩托车在行驶过程中升挡降挡需要“手脚并用”，即松油门同时捏离合，然后利用脚踩下或者勾起换挡杆，最后慢慢松开离合器，同时给油门，完成升挡降挡动作。因此，换挡过程存在一定的繁琐性，并且油门和离合器需要密切配合，否则车辆容易出现驾驶顿挫感。

2、因此，如何提供一种新的摩托车换挡控制方法，以克服现有技术中存在的上述缺陷，日益成为本领域技术人员亟待解决的技术问题之一。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种摩托车换挡控制方法、系统、可读存储介质和摩托车，以解决现有技术存在的换挡操作繁琐、以及换挡过程不平稳和车辆容易出现顿挫感的问题。

2、为了达到上述目的，本发明提供了一种摩托车换挡控制方法，包括：

3、获取摩托车的换挡意图信号，并根据所述换挡意图信号确定所述摩托车的换挡意图；其中，所述换挡意图为升挡或降挡的其中一种；

4、获取所述摩托车的当前挡位、发动机转速和发动机负荷，并根据所述当前挡位、所述发动机转速、所述发动机负荷和所述换挡意图，检索与所述摩托车的换挡意图对应的挡位、发动机转速和发动机负荷与点火正时推后角度的对应关系表，得到发动机的点火正时推后角度；

5、获取所述发动机的基础点火角，并根据所述点火正时推后角度和所述基础点火角得到所述发动机在所述当前挡位的点火提前角；

6、根据所述点火提前角和所述发动机的最小点火提前角，获取所述发动机的换挡控制信息，并根据所述换挡控制信息，控制所述发动机进行点火正时调节操作，或进行点火正时调节操作以及周期性断油-恢复供油操作，以完成所述摩托车的换挡操作，使得所述摩托车运行在目标挡位。

7、可选的，所述获取摩托车的换挡意图信号，并根据所述换挡意图信号确定所述摩托车的换挡意图，包括：

8、获取换挡传感器的输出电压，并根据所述输出电压计算换挡轴的转动角度；

9、判断所述转动角度是否大于第一角度阈值或小于第二角度阈值；其中，所述第一角度阈值大于0，所述第二角度阈值小于0；

10、若所述转动角度大于所述第一角度阈值，则判定所述摩托车有升挡意图；

11、若所述转动角度小于所述第二角度阈值，则判定所述摩托车有降挡意图。

12、可选的，在获取换挡传感器的输出电压后，所述摩托车换挡控制方法还包括：

13、判断所述输出电压是否超过预设电压阈值；若是，则停止换挡操作；若否，则根据所述输出电压计算换挡轴的转动角度。

14、可选的，在判定所述摩托车有升挡意图后，所述摩托车换挡控制方法还包括：

15、获取离合器信号，并根据所述发动机转速、发动机负荷、所述当前挡位和所述离合器信号，判断所述摩托车是否满足升挡条件；其中，所述升挡条件包括：所述摩托车非空挡、未抓离合器、不在降挡过程和当前挡位处于非最高挡位；若是，则继续升挡操作，若否，则停止所述升挡操作。

16、可选的，在判定所述摩托车有降挡意图后，所述摩托车换挡控制方法还包括：

17、获取离合器信号，并根据所述发动机转速、发动机负荷、所述当前挡位和所述离合器信号，判断所述摩托车是否满足降挡条件；其中，所述降挡条件包括：所述摩托车非空挡、未抓离合器、不在升挡过程和当前挡位处于非最低挡位；若是，则继续降挡操作，若否，则停止所述降挡操作。

18、可选的，所述检索与所述换挡意图对应的挡位、所述发动机转速和所述发动机负荷与点火正时推后角度的对应关系表，得到发动机的点火正时推后角度，包括：

19、当所述换挡意图为升挡意图时，检索第一升挡点火正时推后角度表和第二升挡点火正时推后角度表，得到第一点火正时推后角度和第二点火正时推后角度；并根据所述第一点火正时推后角度和所述第二点火正时推后角度，得到所述发动机的点火正时推后角度；其中，所述第一升挡点火正时推后角度表包括：所述摩托车升挡时，所述发动机转速和所述发动机负荷与第一点火正时推后角度的对应关系；所述第二升挡点火正时推后角度表包括：所述摩托车升挡时，所述当前挡位与第二点火正时推后角度的对应关系；

20、当所述换挡意图为降挡意图时，检索第一降挡点火正时推后角度表和第二降挡点火正时推后角度表；得到第一点火正时推后角度和第二点火正时推后角度；并根据所述第一点火正时推后角度和所述第二点火正时推后角度，得到所述发动机的点火正时推后角度；其中，所述第一降挡点火正时推后角度表包括：所述摩托车降挡时，所述发动机转速和所述发动机负荷对应的第一点火正时推后角度的对应关系；所述第二降挡点火正时推后角度表包括：所述摩托车降挡时，所述当前挡位与第二点火正时推后角度的对应关系。

21、可选的，所述根据所述第一点火正时推后角度和所述第二点火正时推后角度，得到所述发动机的点火正时推后角度，包括：

22、计算所述第一点火正时推后角度和所述第二点火正时推后角度的和，得到对应所述换挡意图的所述发动机的点火正时推后角度。

23、可选的，所述根据所述点火正时推后角度和所述基础点火角得到所述发动机在所述当前挡位的点火提前角，包括：

24、计算所述基础点火角和对应所述换挡意图的所述发动机的点火正时推后角度的差值，将所述差值作为所述发动机在所述当前挡位的点火提前角。

25、可选的，所述根据所述点火提前角和所述发动机的最小点火提前角，获取所述发动机的换挡控制信息，并根据所述换挡控制信息，控制所述发动机进行点火正时调节操作，或进行点火正时调节操作以及周期性断油-恢复供油操作，包括：

26、比较所述发动机在所述当前挡位的点火提前角是否大于或等于所述发动机的最小点火提前角，若是，则控制火花塞按照所述点火提前角进行点火；若否，则控制所述火花塞按照所述点火提前角进行点火以及根据所述发动机转速和所述发动机负荷进行周期性断油-恢复供油操作。

27、可选的，所述根据所述发动机转速和所述发动机负荷进行周期性断油-恢复供油操作，包括：

28、当所述换挡意图为升挡意图时，检索升挡周期性断油表和升挡周期性供油表，得到所述摩托车升挡时的断油次数和供油次数；其中，所述升挡周期性断油表包括：所述摩托车升挡时，所述发动机转速和所述发动机负荷与断油次数的对应关系；所述升挡周期性供油表包括：当所述摩托车升挡时，所述发动机转速和所述发动机负荷与供油次数的对应关系；

29、当所述换挡意图为降挡意图时，检索降挡周期性断油表和降挡周期性供油表，得到所述摩托车降挡时的断油次数和供油次数；其中，所述降挡周期性断油表包括：当所述摩托车降挡时，所述发动机转速和所述发动机负荷与断油次数的对应关系；所述降挡周期性供油表包括：当所述摩托车降挡时，所述发动机转速和所述发动机负荷与供油次数的对应关系；

30、根据对应所述换挡意图的所述断油次数和所述供油次数，控制喷油器进行周期性的断油-恢复供油操作。

31、可选的，在完成所述摩托车的换挡操作，使得所述摩托车运行在目标挡位后，还包括：

32、控制所述发动机按照预设恢复速度恢复到所述目标挡位的点火提前角，以及若所述摩托车在换挡过程中已进行所述断油-恢复供油操作，则按照预设停止速度停止所述断油-恢复供油操作。

33、为了达到上述目的，本发明又提供了一种摩托车换挡控制系统，包括：获取模块、计算模块、信息模块、调节模块；

34、其中，所述获取模块配置为：获取摩托车的换挡意图信号，并根据所述换挡意图信号确定所述摩托车的换挡意图；其中，所述换挡意图为升挡或降挡的其中一种；

35、所述计算模块配置为：获取所述摩托车的当前挡位、发动机转速和发动机负荷，并根据所述当前挡位、所述发动机转速、所述发动机负荷和所述换挡意图，检索与所述摩托车的换挡意图对应的挡位、发动机转速和发动机负荷与点火正时推后角度的对应关系表，得到发动机的点火正时推后角度；

36、所述信息模块配置为：获取所述发动机的基础点火角，并根据所述点火正时推后角度和所述基础点火角得到所述发动机在所述当前挡位的点火提前角；

37、所述调节模块配置为：根据所述点火提前角和所述发动机的最小点火提前角，获取所述发动机的换挡控制信息，并根据所述换挡控制信息，控制所述发动机进行点火正时调节操作，或进行点火正时调节操作以及周期性断油-恢复供油操作，以完成所述摩托车的换挡操作，使得所述摩托车运行在目标挡位。

38、为了达到上述目的，本发明又提供了一种可读存储介质，所述存储介质中存储有程序，所述程序被处理器执行时用于实现上述任一项所述的摩托车换挡控制方法。

39、为了达到上述目的，本发明还提供了一种摩托车，所述摩托车至少包括ecu、存储器、换挡意图传感器、挡位传感器、车速传感器和离合器传感器；所述存储器中存储有程序，所述程序由所述ecu加载并执行以实现上述任一所述的摩托车换挡控制方法。

40、与现有技术相比，本发明提供的摩托车换挡控制方法、系统、可读存储介质和摩托车具有以下有益效果：

41、本发明提供的摩托车换挡控制方法，首先获取摩托车的换挡意图信号，并根据所述换挡意图信号确定所述摩托车的换挡意图；其中，所述换挡意图为升挡或降挡的其中一种；随后获取所述摩托车的当前挡位、发动机转速和发动机负荷，并根据所述当前挡位、所述发动机转速、所述发动机负荷和所述换挡意图，检索与所述摩托车的换挡意图对应的挡位、发动机转速和发动机负荷与点火正时推后角度的对应关系表，得到发动机的点火正时推后角度；然后获取所述发动机的基础点火角，并根据所述点火正时推后角度和所述基础点火角得到所述发动机在所述当前挡位的点火提前角；再根据所述点火提前角和所述发动机的最小点火提前角，获取所述发动机的换挡控制信息，并根据所述换挡控制信息，控制所述发动机进行点火正时调节操作，或进行点火正时调节操作以及周期性断油-恢复供油操作，以完成所述摩托车的换挡操作，使得所述摩托车运行在目标挡位。由此，本发明提供的摩托车换挡控制方法，通过根据得到的所述换挡控制信息，控制所述发动机进行点火正时调节操作，或同时进行点火正时调节操作以及周期性断油-恢复供油操作从而实现所述摩托车的换挡意图，整个换挡过程仅进行点火正时调节操作以及周期性断油-恢复供油操作，无需驾驶员操作(例如由ecu控制完成)，因此在车辆正常行驶过程中，驾驶员在保持油门开度不变时直接操作换挡杆，以及在不操纵离合器的情况下，即可完成摩托车的换挡，与传统摩托车复杂的换挡操作相比，本发明提供的摩托车换挡控制方法使得换挡过程简单，对新手驾驶员非常友好，并且换挡过程时间短，动力中断时间短，驾驶体验感更好。

42、由于本发明提供的摩托车换挡控制系统、可读存储介质和摩托车，与本发明提供的摩托车换挡控制方法属于同一发明构思，因此，至少具有相同的技术效果，在此不再一一赘述。