1.本实用新型涉及一种电机，特别涉及一种带制动器的关节电机。
背景技术：
2.为了保证幕墙机器人高空作业的安全性，通常在幕墙机器人上增设安全装置，以在幕墙机器人脱离高楼外墙时，悬挂住幕墙机器人，防止其坠落。现有的安全装置，通常包括一根固定在高楼上的安全绳，以及安装在安全绳上并沿安全绳上下移动的升降机构，升降机构连接幕墙机器人，当幕墙机器人脱离高楼外墙时，幕墙机器人可通过升降机构悬挂在安全绳上，进而保证幕墙机器人不会坠落。一般而言，升降机构主要依靠升降机构的电机驱动升降机构的驱动轮沿安全绳上下移动，以进行升降，因此，电机需要与幕墙机器人适配，配合幕墙机器人的工作，保证电机断电或异常时，升降机构能够及时悬停，不会顺着安全绳下滑，致使安全装置失效。
技术实现要素：
3.本实用新型的目的在于提供一种带制动器的关节电机，保证关节电机断电或异常时，能够实现有效制动。
4.为达到上述目的，本实用新型所提出的技术方案为：
5.一种带制动器的关节电机，包括：行星齿轮减速器组件、外转子电机组件、控制器、制动器和后盖；所述的制动器安装于外转子电机组件一端的输出轴上，所述的行星齿轮减速器组件传动连接于外转子电机组件的另一端，所述的控制器与制动器位于同一端，所述的后盖罩于制动器和控制器的外围并与所述的外转子电机组件连接；所述的控制器为外转子电机组件和制动器提供电能，并根据其接收的外部通讯命令对所述的外转子电机组件和制动器进行控制，所述的外转子电机组件将电能转换为旋转动能输出扭矩，所述的行星齿轮减速器组件接受外转子电机组件输出的扭矩并对旋转运动进行减速后输出。
6.进一步地，所述的带制动器的关节电机输出的旋转扭矩不小于5nm。
7.进一步地，所述的行星齿轮减速器组件为多级行星齿轮减速器组件。
8.进一步地，所述的外转子电机组件包括：主体部分、第四轴承和一端面为敞口的外壳，所述的主体部分和行星齿轮减速器组件依次从敞口装入外壳，且所述的外转子电机组件的输出轴从壳体的另一端面伸出并通过第四轴承与外壳转动连接，所述的行星齿轮减速器组件与外壳连接并作为外壳的端盖。
9.进一步地，所述的主体部分包括：所述输出轴、电机转子、第一轴承、定子支架、第二轴承、第三轴承、外框电机绕组、磁钢和磁轭；所述的定子支架通过第一轴承安装于电机转子的中心轴上，所述的外框电机绕组设于定子支架的外围，所述的磁钢设于外框电机绕组的外围，所述的磁轭设于所述磁钢的外围，所述的磁钢、磁轭与电机转子连接，将运动传递给电机转子，所述的输出轴固定于电机转子的中心，与电机转子同步转动，所述的第二轴承固定于定子支架的内壁，所述的第三轴承固定于电机转子的中心轴上，通过所述的第二
轴承和第三轴承将行星齿轮减速器组件的行星齿轮保持架连接在电子转子和定子支架之间。
10.进一步地，所述的磁钢的厚度不小于3mm。
11.进一步地，所述的磁钢为硅钢。
12.进一步地，所述的行星齿轮减速器组件包括：第一行星齿轮组件和第二行星齿轮组件，所述的第一行星齿轮组件和第二行星齿轮组件均包括：内齿圈、太阳轮、若干行星轮、行星架和行星齿轮保持架，内齿圈的内壁沿环向设有轮齿，太阳轮设于所述内齿圈的中心位置，其一端为固定端，另一端为齿轮，若干行星轮对称分布于所述的内齿圈和太阳轮之间，与所述的内齿圈和太阳轮啮合，行星架与所述行星轮的中心连接，提供一定减速比下的扭矩输出，行星齿轮保持架与所述行星架连接，将所述的行星轮夹持在行星齿轮保持架和行星架之间，所述的第一行星齿轮组件的太阳轮的固定端与电机转子连接，所述的第二行星齿轮组件的太阳轮的固定端与第一行星齿轮组件的行星架连接。
13.采用上述技术方案，本技术的有益效果为：
14.本技术的带制动器的关节电机包括：本技术的带制动器的关节电机在外转子电机组件断电或异常时，其制动器能够抱锁住外转子电机组件的输出轴，使外转子电机组件和行星齿轮减速器组件立即停止转动，实现有效制动,本技术的关节电机适用于幕墙机器人使用,更加安全可靠,能够提升幕墙机器人作业的安全性。
附图说明
15.图1为本技术的立体结构示意图。
16.图2为本技术的分解结构示意图。
17.图3为本技术的外转子电机组件的分解结构示意图。
18.图4为本技术的行星齿轮减速器组件的分解结构示意图。
19.其中：1.外转子电机组件、101.输出轴、102.电机转子、103.第一轴承、104.定子支架、105.第二轴承、106.第三轴承、107.外框电机绕组、108.磁钢、109.磁轭、110.第四轴承、111.外壳、2.行星齿轮减速器组件、201.第一行星齿轮组件、202.第二行星齿轮组件、203.内齿圈、204.太阳轮、205.行星轮、206.行星齿轮保持架、207.行星架、3.控制器、4.制动器、5.后盖。
具体实施方式
20.下面结合附图和具体实施方式，对本实用新型做进一步说明。
21.如图1～4所示，本技术的带制动器4的关节电机包括：行星齿轮减速器组件2、外转子电机组件1、控制器3、制动器4和后盖5，制动器4安装于外转子电机组件1一端的输出轴101上，行星齿轮减速器组件2传动连接于外转子电机组件1的另一端，控制器3与制动器4安装在外转子电机组件1的同一端，后盖5罩于制动器4和控制器3的外围并与外转子电机组件1连接。其中，控制器3为外转子电机组件1和制动器4提供电能，并根据其接收的外部通讯命令对外转子电机组件1和制动器4进行控制，外转子电机组件1将电能转换为旋转动能并输出扭矩，行星齿轮减速器组件2接收外转子电机组件1输出的扭矩并对旋转运动进行减速后输出。
22.本技术的带制动器4的关节电机适用于幕墙机器人的高空作业，在外转子电机组件1断电或异常时，制动器4能够抱锁住外转子电机组件1的输出轴101，使外转子电机组件1和行星齿轮减速器组件2立即停止转动，实现有效制动,更加安全可靠,提升幕墙机器人工作的安全性。同时，后盖5便于拆卸，利于控制器3和制动器4的维护检修。
23.本实施例中，外转子电机组件1包括：主体部分、第四轴承110和外壳111，其中，外壳111的一端面为敞口，外转子电机组件1的主体部分和行星齿轮减速器组件2依次从该敞口装入外壳111，且外转子电机组件1的输出轴101从壳体的另一端面伸出并通过第四轴承110与外壳111转动连接，行星齿轮减速器组件2与外壳111连接并作为外壳111的端盖。
24.本实施例中，外转子电机组件1的主体部分包括：输出轴101、电机转子102、第一轴承103、定子支架104、第二轴承105、第三轴承106、外框电机绕组107、磁钢108和磁轭109。定子支架104通过第一轴承103安装于电机转子102的中心轴上，外框电机绕组107设于定子支架104的外围，磁钢108设于外框电机绕组107的外围，磁轭109设于所述磁钢108的外围，磁钢108、磁轭109与电机转子102连接，将运动传递给电机转子102，输出轴101固定于电机转子102的中心，与电机转子102同步转动，第二轴承105固定于定子支架104的内壁，第三轴承106固定于电机转子102的中心轴上，通过第二轴承105和第三轴承106将行星齿轮减速器组件2的行星齿轮保持架206连接在电机转子102和定子支架104之间。
25.作为优选，行星齿轮减速器组件2为多级行星齿轮减速器组件2。
26.本实施例中，行星齿轮减速器组件2包括：第一行星齿轮组件201和第二行星齿轮组件202，第一行星齿轮组件201和第二行星齿轮组件202均包括：内齿圈203、太阳轮204、行星轮205、行星架207和行星齿轮保持架206。内齿圈203的内壁沿环向设有轮齿，太阳轮204设于内齿圈203的中心位置，其一端为固定端，另一端为齿轮，若干行星轮205对称分布于内齿圈203和太阳轮204之间，并与内齿圈203和太阳轮204啮合，行星架207与行星轮205的中心连接，提供一定减速比下的扭矩输出，行星齿轮保持架206与行星架207连接，将行星轮205夹持在行星齿轮保持架206和行星架207之间，第一行星齿轮组件201的太阳轮204的固定端与电机转子102连接，第二行星齿轮组件202的太阳轮204的固定端与第一行星齿轮组件201的行星架207连接。
27.作为优选，本实施的带制动器4的关节电机输出的旋转扭矩不小于5nm。
28.作为优选，本实施例的外转子电机组件1的磁钢108的厚度不小于3mm。
29.作为优选，本实施例的外转子电机组件1的磁钢108为硅钢。
30.本技术的关节电机的工作原理为：
31.本技术的外转子电机组件1正常工作时，外框电机绕组107的线圈通电并产生磁场，与磁钢108进行电磁力的斥力运动，使得磁钢108、磁轭109进行旋转运行，进而带动电机转子102进行旋转，电机转子102将旋转动力传递给第一行星齿轮组件201的太阳轮204，第一行星齿轮组件201的太阳轮204带动第一行星齿轮组件201的行星轮205围绕该太阳轮204转动，进而带动第一行星齿轮组件201的行星架207旋转，以降低外转子电机组件1的转速，增加其扭矩，并由该行星架207将旋转运动输出至第二行星齿轮组件202的太阳轮204，由第二行星齿轮组件202的太阳轮204带动第二行星齿轮组件202的行星轮205绕该太阳轮204转动，以带动第二行星齿轮组件202的行星架207旋转，进一步降低外转子电机组件1的旋转运动的转速，增加其扭矩，并将旋转运动输出。此时，输出轴101与电机转子102同步旋转，控制
器3控制制动器4动作，制动器4不影响输出轴101的旋转运动。
32.当本技术的外转子电机组件1工作异常或断电时，控制器3控制制动器4动作，制动器4抱锁住输出轴101，输出轴101停止旋转，进而停止电机转子102的旋转运动，使得外转子电机组件1和行星齿轮减速器组件2立即停止运转。在实际运用于幕墙机器人的安全装置的升降机构时，能使升降机构在安全绳上悬停，保持静止,位置不变，增加幕墙机器人工作的安全性。
33.尽管结合优选实施方案具体展示和介绍了本实用新型，但所属领域的技术人员应该明白，在不脱离所附权利要求书所限定的本实用新型的精神和范围内，在形式上和细节上对本实用新型做出各种变化，均为本实用新型的保护范围。