一种新型机械臂

1.本实用新型涉及机械臂技术领域，尤其涉及一种新型机械臂。


背景技术：

2.机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用。
3.机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿，目前现有的机械臂一般多采用多个连接杆，通过改变各个连接杆的位置，进而实现末端姿态改变，但是使用较多的连接杆在末端位置进行改变时，需要占用较大的空间，因此提出一种改变现有机械臂末端位置的传动方式的机械臂。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种新型机械臂，解决了背景技术中提出的技术问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种新型机械臂，包括行程板，所述行程板的上端开设有限位滑槽，所述行程板上方设置有滑台，所述滑台的下端延伸至限位滑槽内，并与限位滑槽滑动连接，所述滑台上方有支撑筒，所述支撑筒的上端固定连接有下连接架，所述下连接架的右侧端固定连接有角度调节电机一，所述下连接架的内侧壁转动连接有连接杆一，所述角度调节电机一的输出端贯穿下连接架的右侧壁，并与连接杆一的右侧壁固定连接，所述连接杆一的上端转动连接有上连接架，所述上连接架的上端左右两侧均固定连接有支撑板，两个所述支撑板之间设置有连接筒，所述连接筒的左右两侧外壁分别与两个支撑板相邻侧壁转动连接，右侧所述支撑板的右侧端固定连接有角度调节电机三，所述角度调节电机三的输出端贯穿右侧支撑板，并与连接筒的右侧外壁固定连接，所述连接筒内滑动连接有长度调节杆，所述长度调节杆的上端固定连接有长度调节齿板，所述连接筒的上端固定连接有长度调节电机，所述长度调节电机的输出端固定连接有长度调节齿轮，所述长度调节齿轮的外侧端贯穿连接筒的上侧壁，并与长度调节齿板相啮合，所述长度调节杆的前侧端设置有夹爪。
6.优选的，所述上连接架的右侧外壁固定连接有角度调节电机一，所述角度调节电机一的输出端贯穿上连接架的右侧壁，并与连接杆一的右侧壁固定连接。
7.优选的，所述行程板上端的前后两侧均固定连接有支撑滑板，所述支撑滑板的上端与滑板的下端滑动连接，前侧所述支撑滑板的前侧端固定连接有移动齿板，所述移动齿板位于滑台的正下方。
8.优选的，所述滑台的上端固定连接有移动电机，所述移动电机的输出端贯穿滑台，并固定连接有移动齿轮，所述移动齿轮移动齿板啮合。
9.优选的，所述滑台的上端固定连接有支撑柱，所述支撑柱的上端与支撑筒的上侧
内壁固定连接，所述支撑筒的下端与滑台的上端转动连接。
10.优选的，所述滑台的上端固定连接有旋转电机，所述旋转电机的位于支撑筒内，所述旋转电机的输出端固定连接有旋转齿轮，所述支撑筒的内壁固定连接有旋转齿板，所述旋转齿轮和旋转齿板啮合。
11.与相关技术相比较，本实用新型提供的一种新型机械臂具有如下有益效果：
12.本实用新型提供一种新型机械臂，在支撑板的上端设置有连接筒，所述连接筒内滑动连接有长度调节杆，在长度调节电机的作用下带动长度调节齿轮转动，利用长度调节齿轮和长度调节齿板相互配合进而实现对长度调节杆前侧端的夹爪的位置进行调节，同时与连接杆一相互配合进而能够实现对夹爪不同位置进行调节，本装置连接杆数量较少，节约设备占据空间，采用连接筒和长度调节杆进而实现对夹爪位置进行调整，当连接筒与支撑板方向平行时，在长度调节电机的作用下，将长度调节杆移动至支撑板内侧，进而减小设备体积，从而解决现有机械臂使用较多的连接杆，造成设备占据空间较大的问题；
13.本实用新型中设置有行程板，在使用时，利用移动电机、移动齿轮和移动齿板相互配合，进而实现滑台在左右方向上的移动，进而增大设备的操作范围，提高适应能力，满足生产需求。
附图说明
14.图1为机械臂的立体结构示意图；
15.图2为图1中a处的局部放大图；
16.图3为行程板位置立体结构示意图；
17.图4为图3中b处的局部放大图。
18.图中：1、行程板；2、限位滑槽；3、支撑滑板；4、移动齿板；5、滑台；6、移动电机；7、移动齿轮；8、支撑筒；9、下连接架；10、角度调节电机一；11、连接杆一； 12、上连接架；13、角度调节电机二；14、支撑板；15、连接筒；16、角度调节电机三；17、长度调节杆；18、夹爪；19、长度调节齿板；20、长度调节电机；21、长度调节齿轮；22、旋转齿板；23、旋转电机；24、旋转齿轮；25、支撑柱。
具体实施方式
19.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例；基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
20.请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种新型机械臂，包括行程板1，行程板1的上端开设有限位滑槽2，行程板1上方设置有滑台5，滑台5的下端延伸至限位滑槽2内，并与限位滑槽2滑动连接，滑台5上方有支撑筒8，支撑筒8的上端固定连接有下连接架9，下连接架9的右侧端固定连接有角度调节电机一10，下连接架9的内侧壁转动连接有连接杆一11，角度调节电机一10的输出端贯穿下连接架9的右侧壁，并与连接杆一11的右侧壁固定连接，连接杆一11的上端转动连接有上连接架12，上连接架 12的上端左右两侧均固定连接有支撑板14，两个支撑板14之间设置有连接筒15，连接筒15的左右两侧外壁分别与两个支
撑板14相邻侧壁转动连接，右侧支撑板14的右侧端固定连接有角度调节电机三16，角度调节电机三16的输出端贯穿右侧支撑板14，并与连接筒15的右侧外壁固定连接，连接筒15内滑动连接有长度调节杆17，长度调节杆17 的上端固定连接有长度调节齿板19，连接筒15的上端固定连接有长度调节电机20，长度调节电机20的输出端固定连接有长度调节齿轮21，长度调节齿轮21的外侧端贯穿连接筒15的上侧壁，并与长度调节齿板19相啮合，长度调节杆17的前侧端设置有夹爪 18，上连接架12的右侧外壁固定连接有角度调节电机一10，角度调节电机一10的输出端贯穿上连接架12的右侧壁，并与连接杆一11的右侧壁固定连接；
21.行程板1上端的前后两侧均固定连接有支撑滑板3，支撑滑板3的上端与滑板的下端滑动连接，前侧支撑滑板3的前侧端固定连接有移动齿板4，移动齿板4位于滑台5的正下方，滑台5的上端固定连接有移动电机6，移动电机6的输出端贯穿滑台5，并固定连接有移动齿轮7，移动齿轮7移动齿板4啮合，滑台5的上端固定连接有支撑柱25，支撑柱25的上端与支撑筒8的上侧内壁固定连接，支撑筒8的下端与滑台5的上端转动连接，滑台5的上端固定连接有旋转电机23，旋转电机23的位于支撑筒8内，旋转电机 23的输出端固定连接有旋转齿轮24，支撑筒8的内壁固定连接有旋转齿板22，旋转齿轮 24和旋转齿板22啮合，利用移动电机6、移动齿轮7和移动齿板4相互配合，进而实现滑台5在左右方向上的移动，进而增大设备的操作范围，提高适应能力，满足生产需求。
22.工作原理：在使用时，利用移动电机6、移动齿轮7和移动齿板4相互配合，进而实现滑台5在左右方向上的移动，进而增大设备的操作范围，提高适应能力，满足生产需求，利用支撑筒8位置，通过旋转电机23带动旋转齿轮24转动，再通过旋转齿板22进而带动支撑筒8旋转运动，利用角度调节电机一10实现连接杆一11的角度进行调节，通过角度调节电机二13实现对支撑板14的角度进行调节，在角度调节电机三16的作用下带动连接筒15转动，进而实现对连接筒15的角度进行调节，利用长度调节电机20带动长度调节杆17在连接筒15内移动，进而实现对夹爪18位置的调节，从而保证夹爪18 能够满足不同位置的需求，当连接筒15与支撑板14方向平行时，在长度调节电机20的作用下，将长度调节杆17移动至支撑板14内侧，进而减小设备体积。