技术特征：
1.一种用于高温压力管道检测机器人的爬行装置，其特征在于，包括爬行机构，所述爬行机构两组，分别为第一爬行机构和第二爬行机构；其中，所述爬行机构包括支架、设置在支架上的第一夹持机构、第二夹持机构以及用于驱动所述第一夹持机构沿着高温压力管道的轴线方向运动的直线驱动机构，其中，所述第一夹持机构和所述第二夹持机构均用于实现对所述高温压力管道进行夹持和松开；所述第二爬行机构与所述第一爬行机构之间设置有用于驱动所述第二爬行机构或第一爬行机构绕着所述高温压力管道的轴线方向转动的旋转驱动机构；当所述第一爬行机构中的第一夹持机构和第二夹持机构对所述高温压力管道进行夹持、而所述第二爬行机构中的第一夹持机构和第二夹持机构松开所述高温压力管道时，所述旋转驱动机构用于驱动所述第二爬行机构绕着所述高温压力管道的轴线转动；当所述第二爬行机构中的第一夹持机构和第二夹持机构对所述高温压力管道进行夹持、而所述第一爬行机构中的第一夹持机构和第二夹持机构松开所述高温压力管道时，所述旋转驱动机构用于驱动所述第一爬行机构绕着所述高温压力管道的轴线转动。2.根据权利要求1所述的用于高温压力管道检测机器人的爬行装置，其特征在于，所述旋转驱动机构包括设置在所述第二爬行机构的连接座上的支撑架以及设置在支撑架上的旋转电机，其中，所述旋转电机的主轴上设置有旋转齿轮，所述第一爬行机构的支架上设置有弧形导块，所述弧形导块的中间位置设置有与所述旋转齿轮啮合的弧形齿条，所述弧形齿条沿着所述弧形导块的长度方向延伸；所述支撑架上设置有弧形导套，所述弧形导套的弧度与所述弧形导块的弧度一致，且所述弧形导套安装在所述弧形导块上；所述弧形导套和所述弧形导块能够沿着该弧形导套或弧形导块的延伸方向移动。3.根据权利要求2所述的用于高温压力管道检测机器人的爬行装置，其特征在于，所述旋转驱动机构与所述第一爬行机构之间还设置有用于驱动所述第一爬行机构或者所述第二爬行机构和所述旋转驱动机构整体摆动的摆动驱动机构，其中，当所述第一爬行机构中的第一夹持机构和第二夹持机构对所述高温压力管道进行夹持、而所述第二爬行机构中的第一夹持机构和第二夹持机构松开所述高温压力管道时，所述摆动驱动机构用于驱动所述第二爬行机构和所述旋转驱动机构整体摆动；当所述第二爬行机构中的第一夹持机构和第二夹持机构对所述高温压力管道进行夹持、而所述第一爬行机构中的第一夹持机构和第二夹持机构松开所述高温压力管道时，所述摆动驱动机构用于驱动所述第一爬行机构摆动。4.根据权利要求3所述的用于高温压力管道检测机器人的爬行装置，其特征在于，所述摆动驱动机构包括摆动座、设置在所述摆动座上的摆动电机，其中，所述弧形导块安装在所述摆动座上，且延伸出该摆动座外；所述摆动电机的主轴与安装在所述第一爬行机构中的支架上的转动座连接，用于带动所述第一爬行机构中的支架转动。5.根据权利要求4所述的用于高温压力管道检测机器人的爬行装置，其特征在于，所述摆动驱动机构还包括设置在所述摆动座上的用于对所述高温压力管道进行夹持的第三夹持机构；当所述摆动驱动机构工作时，所述第三夹持机构对所述高温压力管道进行夹持。6.根据权利要求5所述的用于高温压力管道检测机器人的爬行装置，其特征在于，所述第一夹持机构、所述第二夹持机构、所述第三夹持机构的结构相同，均包括夹爪以及用于驱动所述夹爪抱紧或松开所述高温压力管道的夹持气缸。7.根据权利要求6所述的用于高温压力管道检测机器人的爬行装置，其特征在于，所述
直线驱动机构采用电机与丝杆传动机构结合的方式。8.根据权利要求7所述的用于高温压力管道检测机器人的爬行装置，其特征在于，所述丝杆传动机构中的丝杆的一侧或两侧设置直线导向机构，用于对所述第一爬行机构中的连接座或第二爬行机构中的连接座进行导向；所述直线导向机构采用滑杆与滑套/滑孔结合的方式。
技术总结
本实用新型公开了一种用于高温压力管道检测机器人的爬行装置，包括第一爬行机构和第二爬行机构；所述爬行机构包括支架、第一夹持机构、第二夹持机构以及用于驱动所述第一夹持机构沿着高温压力管道的轴线方向运动的直线驱动机构；所述第一夹持机构和所述第二夹持机构均用于实现对所述高温压力管道进行夹持和松开；所述第二爬行机构与所述第一爬行机构之间设置有用于驱动所述第二爬行机构或第一爬行机构绕着所述高温压力管道的轴线方向转动的旋转驱动机构。本实用新型的爬行装置可以带动应力检测装置在高温压力管道上行走，使得应力检测装置可以自动检测高温压力管道的各个位置上的应力参数，进而为后续对高温压力管道进行安全评定提供数据支撑。进行安全评定提供数据支撑。进行安全评定提供数据支撑。
技术研发人员：张瑞达 李绪丰 罗伟坚 胡华胜 邓聪 陈俊仰 陆盛资
受保护的技术使用者：广东省特种设备检测研究院（广东省特种设备事故调查中心）
技术研发日：2022.08.19
技术公布日：2023/1/12