减速器及机器人的制作方法

本公开涉及减速器的，尤其涉及一种减速器及机器人。

背景技术：

1、减速器是机器人结构中常用的部件，而减速器所包括的零部件很多，通常需要将减速器的零部件(例如：法兰盘)在轴向上锁付固定。相关技术中，会将法兰盘等零部件通过螺钉固定在减速器内部的销轴上，这样就需要在销轴上进行打孔，而为了增加锁付强度，销轴上孔的孔径越大越好，但是孔洞较大会使销轴的强度受到损害，以致后期在法兰盘上连接其他结构时，使减速器整体的连接稳定性大幅减弱。

技术实现思路

1、为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种减速器及机器人，能够降低法兰盘等结构的固定对销轴强度产生的影响。

2、根据本公开实施例的第一方面，提供一种减速器，包括：外壳体，所述外壳体构造为环形结构并且所述外壳体的内壁设置有环形的第一安装槽；法兰盘，所述法兰盘设置于所述外壳体的端部并至少部分伸入所述外壳体内，所述法兰盘的外周壁上设置有环形的并与所述第一安装槽相对的第二安装槽；以及滚子，所述滚子设置在所述第一安装槽与对应的所述第二安装槽之间，所述滚子与所述第一安装槽的槽壁和所述第二安装槽的槽壁抵接，以使所述法兰盘可转动地连接于所述外壳体，并限制所述法兰盘在所述外壳体的轴向上的运动。

3、可选地，所述外壳体的内壁设置有两个第一安装槽，两个所述第一安装槽在所述外壳体的轴向上间隔设置；法兰盘设置有两个并且分别设置在所述外壳体轴向上的两端，两个所述法兰盘的外周壁上均设置有环形的第二安装槽，两个所述第二安装槽分别与各自对应的所述第一安装槽相对设置。

4、可选地，所述第一安装槽包括相接的第一槽壁和第二槽壁，以形成朝向所述法兰盘开口的所述第一安装槽；所述第二安装槽包括相接的第三槽壁和第四槽壁，以形成朝向所述外壳体开口的所述第二安装槽，所述第一槽壁、所述第二槽壁、所述第三槽壁与所述第四槽壁共同围成用于安装所述滚子的安装空间。

5、可选地，所述第一安装槽与对应的所述第二安装槽之间设置有沿所述外壳体周向分布的多个所述滚子，所述滚子构造为滚柱并具有相对的第一端面和第二端面，任意相邻的两个所述滚子的中心轴线相互垂直，其中，任意相邻的两个所述滚子中一者的所述第一端面和所述第二端面分别与所述第一槽壁和所述第四槽壁相互抵接，并且该滚子的外周壁与所述第二槽壁和所述第三槽壁滚动接触；另一者的所述第一端面和所述第二端面分别与所述第二槽壁和所述第三槽壁相互抵接，并且该滚子的外周壁与所述第一槽壁和所述第四槽壁滚动接触。

6、可选地，所述减速器还包括封堵件，所述外壳体上设置有与所述第一安装槽对应的两个装入孔，两个所述装入孔沿所述外壳体的径向延伸并且贯穿所述外壳体，以供所述滚子装入到所述第一安装槽与所述第二安装槽所形成的安装空间中，所述封堵件适于插装在所述装入孔中以用于封堵所述装入孔，并且所述封堵件靠近所述滚子的端部构造为与所述第一安装槽的槽壁相适配。

7、可选地，所述外壳体设置有限位孔，所述限位孔沿所述外壳体的轴向贯穿所述外壳体并且与两个所述装入孔连通，所述封堵件设置有定位孔，所述定位孔沿所述外壳体的轴向延伸并且与所述限位孔连通，以用于供定位结构伸入所述限位孔并插接到所述定位孔中限制所述封堵件绕其自身轴线转动。

8、可选地，所述减速器还包括输入轴和减速传动组件，所述输入轴通过所述减速传动组件传动连接所述法兰盘，两个所述法兰盘均设置有贯通孔，两个所述贯通孔同轴设置，所述输入轴可转动地穿设在两个所述贯通孔中，并且所述输入轴与所述法兰盘之间设置有限位结构，所述限位结构用于限制所述输入轴在所述外壳体的轴向上的移动。

9、可选地，所述输入轴与两个所述法兰盘均通过一个转动轴承可转动地连接，两个所述贯通孔均构造为台阶孔，所述贯通孔包括大径孔和小径孔，所述大径孔与所述小径孔之间形成有台阶面，所述输入轴包括主体段以及位于所述主体段的两端的阶梯段，所述阶梯段包括大径段和小径段，所述大径段与所述小径段之间形成阶梯面，所述转动轴承套设在所述小径段外，并且所述转动轴承的外圈抵接于所述台阶面、内圈抵接于所述阶梯面。

10、可选地，所述减速传动组件构造为摆线减速结构并包括：针齿组，所述针齿组包括沿所述外壳体的周向间隔分布的多个针齿销，多个所述针齿销可转动地设置在所述外壳体内，所述针齿销的转动轴线与所述外壳体的轴线平行；摆线盘，所述摆线盘设置有两个，所述输入轴包括主体段，所述主体段包括第一轴段、第二轴段以及位于所述第一轴段和所述第二轴段之间的轴肩段，所述第一轴段的中心轴线与所述第二轴段的中心轴线相互平行且在所述外壳体的径向上间隔布置，两个所述摆线盘上均设置有配合孔，所述输入轴穿过两个所述配合孔，两个所述摆线盘分别套设在所述第一轴段和所述第二轴段外并且分别与所述第一轴段和所述第二轴段可转动地配合，所述针齿组与两个所述摆线盘转动啮合；以及销轴，所述销轴设置有多个且围绕所述输入轴设置，两个所述摆线盘上均设置有沿所述摆线盘的周向间隔分布的多个通孔，多个所述销轴分别间隙配合地穿过在所述外壳体轴向上对应的两个所述通孔，并且所述销轴的两端分别连接两个所述法兰盘。

11、可选地，所述外壳体包括外壳本体和安装座台，所述安装座台设置在所述外壳本体的内壁并位于两个所述第一安装槽之间，所述安装座台设置有沿所述外壳体的周向间隔分布的多个嵌设槽，所述针齿销可转动地嵌设于所述嵌设槽并与所述摆线盘转动啮合。

12、可选地，所述减速器还包括两个环形垫片，两个所述环形垫片分别设置在所述安装座台与两个所述法兰盘之间，并且所述环形垫片支撑在所述安装座台的侧壁上且与所述针齿销的端面部分重叠。

13、可选地，所述减速器还包括滚针组，两个所述摆线盘分别通过两个所述滚针组与所述第一轴段和所述第二轴段转动地配合，每个所述滚针组分别包括多个滚针，多个所述滚针分别与对应的所述配合孔内壁和所述第一轴段的外周壁或所述第二轴段的外周壁滚动接触。

14、可选地，所述减速器还包括支撑环，所述支撑环设置在两个所述摆线盘之间，所述支撑环的外周壁与所述针齿组滚动接触。

15、可选地，每个所述销轴上均套设有两个轴套，两个所述轴套沿所述销轴的轴向布置，所述轴套可转动地套设在所述销轴上并且与对应的所述通孔孔壁滚动接触。

16、可选地，两个所述法兰盘彼此相对的端面分别设置有沿所述法兰盘的周向间隔分布的多个插槽，两个所述法兰盘上的插槽一一对应，所述销轴的两端分别插入对应的两个所述插槽内。

17、可选地，所述销轴内设置有减重孔，所述减重孔沿所述销轴的轴向延伸并且贯穿所述销轴。

18、可选地，所述法兰盘朝向所述外壳体外侧的端面上设置有多个连接槽，多个所述连接槽沿所述法兰盘的周向间隔分布。

19、根据本公开实施例的第二方面，提供一种机器人，包括上述减速器。

20、本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果，在组装本公开的减速器时，将法兰盘通过滚子限位在外壳体上，滚子一方面起到允许法兰盘顺利转动的作用，另一方面滚子与第一安装槽的槽壁和第二安装槽的槽壁抵接配合，限制了法兰盘在外壳体轴向上的运行，降低了法兰盘从外壳体上脱离的可能性，使法兰盘能够稳定的安装在外壳体上，无需再额外设置螺钉等结构将法兰盘连接在销轴上，降低了销轴断裂的可能性，也就减小了法兰盘等结构的固定对销轴强度产生的影响。同时，采用直接设置滚子的方式，可以增大法兰盘的面积，便于法兰盘后期与其他结构进行连接。

21、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。