1.一种管道无损检测爬行机器人，其特征为：包括供电模块、控制机构、位于前后端的端部套环以及位于2个端部套环之间的多个中间套环，所述的端部套环的外侧端均一体成型有检测机构，相邻的中间套环之间及相邻的中间套环与端部套环之间均连接有伸缩机构；
2.如权利要求1所述的一种管道无损检测爬行机器人，其特征为：所述的端部套环和中间套环分别由2个半圆形的环体对接而成，2个环体的左右端的外侧分别设有第一连接板，2个相邻的第一连接板之间通过螺栓固定连接，在第一连接板内侧端所在的端部套环外壁上以及第一连接板两端所在的中间套环外壁上分别一体成型有第二连接板。
3.如权利要求2所述的一种管道无损检测爬行机器人，其特征为：所述的端部套环的外侧端一体成型有环状基座，环状基座包括上半环及下半环，上半环及下半环对接成整体的圆环结构；
4.如权利要求3所述的一种管道无损检测爬行机器人，其特征为：所述的环形滑块的内壁上绕轴线等间隔设有4组x射线的发射端及接收端，其中4个发射端位于上侧的半环形滑块内壁，另外4个接收端位于下侧的半环形滑块内壁；
5.如权利要求4所述的一种管道无损检测爬行机器人，其特征为：所述的环状基座外表面还固定安装有倾角传感器，所述的倾角传感器通过导线与控制机构信号连接；
6.如权利要求5所述的一种管道无损检测爬行机器人，其特征为：所述的控制机构设有定位模块和计时模块，检测过程中，所述的定位模块依据倾角传感器的角度信息判定环状基座与初始位置角度相比相对于管道转动的角度a，并结合伺服电机带动齿轮转动的角度b判断各组发射端和接收端之间的x射线线的检测角度c，针对每组检测图像记录x射线的检测角度c，同时，记录前后端的检测机构的起点位置，根据伺服电动缸的伸缩量累计，计算检测机构相对起点位置的位移，根据计时模块统计检测图像拍摄时间所对应的检测机构的检测位置d，并针对每组检测图像记录该检测图像对应的检测位置d，根据检测图像的检测角度c和检测位置d判别检测图像相对于管道的精确位置。
7.如权利要求6所述的一种管道无损检测爬行机器人，其特征为：所述的移动式定位机构包括绕轴线等间隔设于中间套环及端部套环内壁上的电动推杆，电动推杆的活塞杆沿端部套环及中间套环的径向设置，电动推杆的活塞杆端部通过压力传感器连接有挤压部件，所述的挤压部件为橡胶轮；
8.如权利要求7所述的一种管道无损检测爬行机器人，其特征为：所述的中间套环至少有2个，所述的端部套环的外壁上还分别设有用以采集前方或后方视觉信息的视觉传感器；
9.如权利要求8所述的一种管道无损检测爬行机器人的检测方法，其特征为：包括如下步骤：