一种管道检测爬行器的制作方法

本发明涉及管道检测爬行，具体为一种管道检测爬行器。

背景技术：

1、管材检测项目有：密度、熔体质量流动速率、静液压、环刚度、扁平、环柔度、热稳定性、挥发分含量、水分含量、炭黑含量、炭黑分散、颜料分散、耐气体组分、耐快速裂纹扩展成分分析、成分含量检测等。

2、管道爬行器由、爬行、磁定位、指令接收及分析系统等组成。x射线机在一个具有机电组合结构的小车上，利用机械和控制装置，在管道内部完成前进、曝光、后退等动作，从而完成对管道环焊缝的周向曝光检测。

3、现有技术中，公开号“cn113685656b”中公开了的一种管道检测爬行器，包括行走机构、设置于所述行走机构一端的摄像组以及设置所述行走机构远离所述摄像组一端的清扫机构，所述行走机构包括中部的行走支架以及周向设置于所述行走支架周侧端的行走支腿，所述行走支腿远离所述行走支架的一端转动设置有抵接于管道内壁的行走轮，所述清扫机构包括同轴转动设置于所述行走支架一端的清扫主轴、设置于所述清扫主轴侧端的连接杆以及设置于所述连接杆远离所述清扫主轴一端的清理仓，所述清理仓中部开设有清理腔，所述清理仓的侧端开设有收集口，所述清理仓在所述收集口处设置有抵接在管道内壁的清理铲。本技术具有清晰拍摄效果、方便爬行器的使用等特点。

4、但现有技术仍存在较大不足，如：

5、上述装置以及现有技术中，在进行管道内部检测时，通常会选取小于管道内径的爬行器进行爬行检测，体积较小的爬行器在进行爬行时车身与管壁内侧接触点位较少，导致爬行器行走时会产生高频晃动，爬行器过度晃动会导致图像失真，难以有效检测管道内壁真实状况，影响管道检测效果。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种管道检测爬行器，以解决上述背景技术中提出的问题。

2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种管道检测爬行器，包括前段车架、中段车架和后段车架，所述前段车架和所述后段车架分别安装于所述中段车架两端，所述前段车架表面安装有前段检测探头，所述后段车架表面安装有后段检测探头；

3、管道检测前段爬行稳定单元，所述管道检测前段爬行稳定单元设置于所述前段车架区域，用于实现所述前段车架的正常行走功能，同时提高所述前段车架区域在爬行过程中的稳定；

4、管道检测后段爬行稳定单元，所述管道检测后段爬行稳定单元设置于所述后段车架区域，用于实现所述后段车架的正常行走功能，同时配合所述前段车架提高所述后段车架区域在爬行过程中的稳定。

5、优选的，所述管道检测前段爬行稳定单元包括一级底部活动车架，所述前段车架底部内嵌安装有一级底部导轨，所述一级底部导轨间隔设置为若干组，所述一级底部活动车架设置为两组，一组所述一级底部活动车架固定安装在所述前段车架底部远离所述中段车架一段，一组所述一级底部活动车架顶部安装有一级活动架，所述一级活动架安装在所述一级底部导轨移动端上，所述一级底部活动车架底部安装有一级配重架，所述一级配重架上安装有一级配重块，所述一级底部活动车架两端均安装有一级伺服电机，所述一级伺服电机转动端上安装有一级底部行走轮。

6、优选的，所述管道检测后段爬行稳定单元包括二级底部活动车架，所述后段车架底部内嵌安装有二级底部导轨，所述二级底部导轨间隔设置为若干组，所述二级底部活动车架设置为两组，一组所述二级底部活动车架固定安装在所述后段车架底部远离所述中段车架一段，一组所述二级底部活动车架顶部安装有二级活动架，所述二级活动架安装在所述二级底部导轨移动端上，所述二级底部活动车架底部安装有二级配重架，所述二级配重架上安装有二级配重块，所述二级底部活动车架两端均安装有二级伺服电机，所述二级伺服电机转动端上安装有二级底部行走轮。

7、优选的，所述前段车架和所述后段车架顶部设置有管道内壁爬行侧向引导稳定单元。

8、优选的，所述管道内壁爬行侧向引导稳定单元包括前段引导部，所述前段引导部包括前辅助板，所述前段车架顶部安装有一级气缸，所述前辅助板安装在所述一级气缸移动端上，所述前辅助板表面间隔内嵌安装有一级顶部导轨，所述前辅助板顶部固定安装有一级固定车架，所述一级顶部导轨移动端上安装有前段滑块，所述前段滑块顶部设置有一级活动车架，所述一级固定车架和所述一级活动车架表面均安装有一级平衡架，所述一级平衡架表面对称安装有一级平衡仪，所述一级活动车架两端对称安装有一级顶部行走轮。

9、优选的，所述前段引导部还包括一级转动块，所述一级固定车架两端均开设有一级安装槽，所述一级固定车架上安装有一级步进电机，所述一级转动块安装在所述一级步进电机转动端上，所述一级转动块表面安装有一级活动臂，所述一级活动臂远离所述一级安装槽一段安装有一级侧向行走轮。

10、优选的，所述管道内壁爬行侧向引导稳定单元还包括后段引导部，所述后段引导部包括后辅助板，所述后段车架顶部安装有二级气缸，所述后辅助板安装在所述二级气缸移动端上，所述后辅助板表面间隔内嵌安装有二级顶部导轨，所述后辅助板顶部固定安装有二级固定车架，所述二级顶部导轨移动端上安装有后段滑块，所述后段滑块顶部设置有二级活动车架，所述二级固定车架和所述二级活动车架表面均安装有二级平衡架，所述二级平衡架表面对称安装有二级平衡仪，所述二级活动车架两端对称安装有二级顶部行走轮。

11、优选的，所述后段引导部还包括二级转动块，所述二级固定车架两端均开设有二级安装槽，所述二级固定车架上安装有二级步进电机，所述二级转动块安装在所述二级步进电机转动端上，所述二级转动块表面安装有二级活动臂，所述二级活动臂远离所述二级安装槽一段安装有二级侧向行走轮。

12、优选的，所述中段车架顶部安装有阻隔板，所述阻隔板顶部设置有盖板，所述阻隔板两侧均设置有爬行器中段侧向爬行稳定单元。

13、优选的，所述爬行器中段侧向爬行稳定单元包括三级顶部导轨，所述三级顶部导轨设置为若干组，若干组所述三级顶部导轨对称内嵌安装在所述中段车架顶部表面，所述三级顶部导轨移动端上安装有中段活动块，所述中段活动块顶部设置有安装架，所述安装架内部安装有固定座，所述固定座上安装有电动转动臂，所述电动转动臂一端安装有电动驱动轴，所述电动驱动轴转动端上安装有中段行走轮。

14、与现有技术相比，本发明的有益效果是：

15、1.使用时，由于一级底部活动车架和二级底部活动车架的多组设置，可提高前段车架和后段车架内壁底部的接触面积，从而保证爬行器的爬行稳定；

16、2.使用时，一级底部导轨会带动多组一级底部活动车架展开，二级底部导轨会带动多组二级底部活动车架展开，从而平衡前段车架和后段车架底部一级底部行走轮和二级底部行走轮的排列分布，使得一级底部行走轮和二级底部行走轮对爬行器底部进行行走支撑，降低爬行器的爬行过程中的颠簸，从而进一步保证爬行器的爬行稳定；

17、3.使用时，前辅助板和后辅助板顶部的一级顶部行走轮和二级顶部行走轮贴合在管道内壁顶部区域，从而在爬行器爬行过程中配合一级底部行走轮和二级底部行走轮保证爬行器的平稳，保证前段检测探头和后段检测探头检测效果；

18、4.使用时，可驱动电动转动臂和电动驱动轴的同步动作，使得中段行走轮被展开贴合到管道内壁上，从而从爬行器的两侧同时进行位置校准，爬行器两侧支撑间距相同，保证爬行器底部一级底部行走轮和二级底部行走轮平衡，进一步保证前段检测探头和后段检测探头的图像拍摄效果。