4突出，使得所述销钉用作限制滑动件42在支撑件上的移动范围的止动件。控制 组件40适于通过平移运动提供变速器的控制致动。滑动件42能够在垂直于变速器轴线的 平面中在箭头C指示的方向上沿着支撑件44往复移动。在该实施例中，滑动件42在圆柱 形平面径向向外的位置处连接到每一个辊子托架组件24、26,其中所述圆柱形平面平行于 变速器轴线V且与输入座圈10和输出座圈14中较大的座圈的周边相切。在一个可选的实 施例中，托架组件24、26每一个可以由其自己的致动器致动。支撑件44具有反作用面50、 52,每一个所述反作用面相对于变速器的垂直于变速器轴线V的中心平面以主销后顷角α 倾斜。
[0053] 控制组件40通过致动接头56、58可操作地连接到托架组件24、26。致动接头56、 58约束每一个杆28、30的上端部分通过滑动件32直线移动，同时允许杆28、30相对于滑动 件32枢转。单个控制组件40同时控制托架组件24、26。托架组件24、26还以各自的反作 用点连接到控制组件40。每一个反作用点都包括延伸到支撑件44的各自反作用面50、52 中的弧形狭槽60、62。托架组件24、26中的每一个的杆28、30承载突出的反作用销64、66， 所述反作用销延伸到相应的弧形狭槽中，所述反作用销在所述弧形狭槽中为紧密的滑动配 合以足以允许每一个反作用销64、66在其狭槽60、62中自由滑动接合。所述杆可以配备有 辊子，以提供与狭槽的平滑接合和滚动接合。
[0054] (在一个可选的结构中，弧形狭槽可以垂直于杆28、30布置，所述杆通过狭槽并形 成与狭槽配合以定位辊子托架的接合部件。）
[0055] 每一个辊子20、22及其托架组件24、26共同具有四个点：与变速器接触的接触点； 在辊子20、22之间以输入座圈的工作面、输出座圈14的工作面、以致动接头58、58与控制 组件40接触的点；以及通过反作用销64、66及其相应狭槽60、62的反作用点。每一个托 架组件24、26通过与控制组件40接触的两个点以及通过辊子与输入和输出座圈的工作面 之间的接触定位在环形空腔内。这些接触点意味着托架组件24、26被安装成使得所述托架 组件能够枢转地移动，以改变绕着相应转向轴线Α-Α'、Β-Β'的俯仰角度（pitch angle)，所 述转向轴线通过辊子20、22的中心且垂直于滑动件44的运动平面。该转向轴线垂直于托 架组件的倾斜轴线。托架组件24、26通过径向远离辊子枢转轴线定位的致动接头56、58致 动，使得托架组件24、26扫掠通过中心在轴线A-A'、B-B'上的弧形部。辊子通过接合部件 14、24与狭槽33、34的接合来导向。辊子托架14、24被迫使通过反作用销64、66在其狭槽 60、62中的连接绕着反作用点枢转运动。该布置允许承受来自辊子20、22的反作用转矩。
[0056] 托架组件的随着滑动件44移动进行的枢转运动给予辊子20、22绕着其倾斜轴线 (即，通过辊子中心的轴线且平行于变速器轴线V)的旋转分量。所述枢转运动还提供绕着 垂直于倾斜轴线的轴线（称为比率变化轴线）的旋转分量。该旋转允许每一个辊子20、22 改变其倾斜以改变速度比，并且可以瞬时受到来自输入和输出表面的接触力。辊子20、22 安装在叉架32、34中使得可以绕着其旋进轴线旋转能够使辊子20、22倾斜，以便发现达到 平衡的最小阻力的路径以改变变速器比率。这样，通过托架组件的枢转运动和绕着倾斜轴 线的旋转自由度的组合，辊子自由地进行倾斜运动以提供变速器速度比的变化。因此，辊子 20、22能够通过绕着平行于变速器轴线的轴线倾斜响应于致动力转向（即，改变所述辊子 的倾斜），并且改变所述辊子的位置以改变变速器的速度比。为了获得最小化用于改变辊子 倾斜的任何分量并因此最小化变速器比率的最佳枢转运动，狭槽60、62形成为使得在所述 狭槽的形状突出到与变速器轴线正交的平面上时为中心在变速器轴线上的弧形。
[0057] 在另一个实施例中，每一个托架组件都包括杆，所述杆仅具有通过万向接头安装 在杆的端部上的辊子。在该布置中，每一个辊子20、22通过穿过辊子中心的枢转接头被安 装在其相应的托架组件上，使得辊子自由地绕着其倾斜轴线倾斜。所述杆适当地位于变速 器的中心平面P中，并且万向接头结构为辊子20、22的自由倾斜提供主销后顷角和自由度。
[0058] 图7和图8显示了变速器的包括反作用构件160的部分，所述反作用构件可操作 地连接到在输入座圈110与输出座圈（未示出）之间传送驱动力的辊子120、122。反作用 构件的目的是为了承受来自辊子120、122的反作用转矩。辊子120、122安装在托架组件 162、164上。每一个托架组件包括托架166、168和安装部件170、172。每一个辊子120、122 被承载用于绕着其轴线在相应的托架166、168上旋转。每一个托架166、168可枢转地连接 到相应的安装部件170、172。
[0059] 每一个安装部件170、172被承载在细长的控制构件174上，使得可防止安装部件 沿着控制构件174直线移动。控制构件174可以以直线往复方式在方向C上移动，从而使 安装部件170、172也在方向C上移动。（在该实施例中，控制构件不包括具有图1-4中所示 的狭槽结构的可移动部件和固定部件。）每一个托架组件通过安装部件170、172与控制构 件174之间的连接以及通过辊子120、122中心处通过其与反作用构件160的接触产生的反 作用点被定位在环形空腔内。在该实施例中，反作用转矩由反作用构件160承受，而不是由 控制构件174来承受。
[0060] 反作用构件160包括具有孔182的主体180,变速器输入轴和/或输出轴可以以间 隙通过所述孔。反作用轴184、190同轴地且在相反的方向上从主体180突出，并且正交于变 速器轴线在变速器的中心平面内对齐。每一个反作用轴184、190的端部保持在孔中，所述 孔分别形成在变速器的壳体100和固定到壳体100的安装块194中，使得轴184、190可以 在所述孔内旋转。由于联结器被应用于反作用构件160,从而使得所述反作用构件旋转，这 将推动轴184、190旋转。然而，通过将轴184、190的端部限制在所述孔内抵抗了反作用转 矩。反作用构件160通过球形接头186、188可操作地连接到每一个辊子120、122的中心， 以便将反作用转矩从辊子120、122传送到反作用构件160并允许辊子120、122和反作用构 件160之间相对枢转运动。反作用构件160被安装用于在圆盘旋转期间响应于由圆盘/车昆 子接触产生的反作用转矩绕着变速器轴线旋转，从而改变变速器比率。
[0061] 控制构件174在孔192处通过反作用构件160但不连接到该反作用构件。在控制 构件174与孔192之间具有适当的足够间隙，以避免承受反作用转矩且反作用构件绕着变 速器轴线旋转时产生污垢。
[0062] 反作用构件160在变速器轴线的径向上可移动且可以在非径向方向上移动，使得 该反作用构件160平衡环形空腔内由每一个辊子120、122产生的反作用载荷。
[0063] 反作用构件160可以包括用于抑制主体180的例如在径向方向上相对于变速器轴 线的运动的缓冲器。机械端止动件可以被设置用于限制反作用构件160在径向方向上相对 于变速器轴线的运动。
[0064] 图9显示具体表现本发明的双腔变速器的一部分。所述变速器包括输入座圈210 和在变速器轴线的方向上设置到输入座圈210的相对侧的类似的第一和第二输出座圈 214 (仅显示一个）。每一个输出座圈214都具有面向输入座圈210的工作面216。输入座 圈210具有分别面向第一和第二输出座圈214的第一和第二工作面212。因此，两个环形空 腔被限定为第一个环形空腔在输入座圈210与第一输出座圈214之间而第二个环形空腔在 输入座圈210与第二输出座圈之间。
[0065] 第一组辑子220、222设置在第一环形空腔内以在输入座圈210与第一输出座圈之 间传送驱动力，并且第二组辊子220'、222'设置在第二环形空腔内以在输入座圈210与第 二输出座圈214之间传送驱动力。每一个辊子220, 222 ;220'，222'安装在相应的托架组 件224, 226 ;224'，226'上。每一个托架组件都包括托架266和安装部件270。辊子220被 安装用于在托架266上旋转。所述托架连接到安装部件270,使得所述托架自由地进行倾 斜运动以改变辊子220, 222 ;220'，222'的倾斜角度，从而改变变速器比率。各个托架组件 224, 226 ;224'，226'被安装用于绕着通过相应辊子的中心的轴线枢转运动。
[0066] 各个致动器280, 280'与每一个空腔相关联。每一个致动器280, 280'包括固定到 变速器的壳体200的主体282, 282'、和通过根据情况适当施加到致动器280, 280'的电信号 或液压流体可