齿轮装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及具有圆筒体的齿轮装置。
【背景技术】
[0002]以往，作为齿轮装置，公知有具有沿轴向贯穿该齿轮装置的圆筒体的齿轮装置。在这样的齿轮装置中，能够将各种线缆等以穿过圆筒体的方式进行配置。
[0003]在专利文献1 (参照日本特开平9 - 57678号公报)中，记载了一种回转部构造，其包括曲柄销、具有多个外齿且伴随着曲柄销的旋转而摆动旋转的小齿轮、具有与该小齿轮的各外齿进行啮合的多个销齿的壳体、以及将曲柄销以能够旋转的方式支承的法兰。在该回转部构造中，在壳体被固定于机械手的固定部的状态下，小齿轮摆动旋转，法兰则随着小齿轮的摆动旋转而旋转。在此，该回转部构造还包括以沿该回转部构造的轴向贯穿小齿轮、壳体、及法兰的方式配置的圆筒体。该圆筒体固定于法兰。
[0004]此外，在专利文献2 (参照日本特开2001 - 323972号公報)中，记载了一种偏心摆动型减速机，其包括曲轴、伴随着该曲轴的旋转而摆动旋转的外齿齿轮、与该外齿齿轮进行啮合的内齿构件、以及将曲轴以能够旋转的方式支承的旋转构件。在该偏心摆动型减速机中，在内齿构件被固定于第一关节构件的状态下，外齿齿轮摆动旋转，旋转构件则随着外齿齿轮的摆动旋转而旋转。在此，该偏心摆动型减速机还包括以沿该偏心摆动型减速机的轴向贯穿外齿齿轮、内齿构件、及旋转构件的方式配置的保护筒。该保护筒借助第一关节构件固定于内齿构件。
[0005]在专利文献1的回转部构造中，圆筒体被固定在成为该回转部构造的旋转侧的法兰上。即、在法兰旋转的过程中，圆筒体也处于旋转状态。因此，回转部构造在例如插入到圆筒体中的线缆以相对于成为回转部构造的固定侧的壳体不相对位移的方式被固定的状态下被使用时，圆筒体的内周面将与线缆相互摩擦。
[0006]另一方面，在专利文献2的偏心摆动型减速机中，保护筒被固定在成为该偏心摆动型变速机的固定侧的内齿构件上。即、在旋转构件旋转的过程中，保护筒处于静止状态。因此，偏心摆动型变速机在例如插入到保护筒中的线缆能够相对于成为偏心摆动型变速机的固定侧的内齿构件相对位移的状态下被使用时，保护筒的内周面将与线缆相互摩擦。
[0007]如上所述，在专利文献1的回转部构造及专利文献2的偏心摆动型减速机中，根据线缆的使用形态而发生圆筒体及保护筒的内周面与线缆相互摩擦的情况。由此，可能会使线缆损伤。
【发明内容】
_8] 发明要解决的问题
[0009]本发明是鉴于上述观点做成的，其目的在于，提供一种能够抑制被插入到圆筒体中的构件损伤的齿轮装置。
[0010]本发明的齿轮装置包括:曲轴，其具有偏心部；摆动齿轮，其具有多个外齿，并伴随着上述偏心部的旋转而摆动旋转；齿轮架，其将上述曲轴以能够旋转的方式进行支承；外筒，其具有与上述摆动齿轮的各上述外齿相啮合的多个内齿；以及圆筒体，其以沿上述外筒的轴向贯穿上述摆动齿轮、上述齿轮架、及上述外筒的方式配置，该齿轮装置构成为，使上述齿轮架与上述外筒伴随着上述摆动齿轮的摆动旋转而呈同心圆状相对旋转，上述圆筒体构成为，能够对应于上述齿轮架和上述外筒之间的相对旋转而处于进行旋转的旋转状态和不进行旋转的静止状态中的任一种状态。
【附图说明】
[0011]图1是表示本实施方式的齿轮装置的概略构造的剖视图，且表示圆筒体处于静止状态的情况。
[0012]图2是图1所示的II 一 II线剖视图。
[0013]图3是将由图1所示的单点划线包围的区域E1放大后的图。
[0014]图4是表示本实施方式的齿轮装置的概略构造的剖视图，表示圆筒体处于旋转状态的情况。
[0015]图5是表示本实施方式的齿轮装置的变形例的概略构造的剖视图，表示圆筒体处于静止状态的情况。
[0016]图6是表示本实施方式的齿轮装置的变形例的概略构造的剖视图，表示圆筒体处于旋转状态的情况。
[0017]图7是表示本实施方式的齿轮装置的另一变形例的概略构造的剖视图。
【具体实施方式】
[0018]以下，参照【附图说明】本发明的一实施方式。需要说明的是，以下的实施方式是将本发明具体化的一个例子，并不具有限定本发明保护范围的性质。
[0019]此外，以下所参照的各附图，为了便于说明，仅将本实施方式的齿轮装置XI的构成构件中的主要构件简化示出。因而，本实施方式的齿轮装置XI能够具有未在本说明书所参照的各附图中示出的任意构成构件。
[0020]如图1及图2所示，齿轮装置XI主要包括:齿轮架2、外筒3、摆动齿轮4、摆动齿轮5、曲轴6、传递齿轮7、轴向变换单元8、输入轴9、圆筒体10。
[0021]在该齿轮装置XI中，自与齿轮装置XI的中心轴线C1正交的方向输入至输入轴9的转矩由轴向变换单元8变换为与中心轴线C1平行方向的转矩。然后，上述变换得到的转矩经由传递齿轮7及曲轴6被传递至摆动齿轮4、5，从而该摆动齿轮4、5摆动旋转。与此相伴，外筒3相对于齿轮架2以中心轴线C1为轴心旋转。
[0022]齿轮架2是本实施方式的齿轮装置XI中的固定侧的构件。齿轮架2配置为以齿轮装置XI的中心轴线C1为轴心。齿轮架2包括基部21、端板22、和多个轴23。在本实施方式中，基部21与各轴23形成为一体。此外，端板22独立于基部21和各轴23而形成，并利用多个第一紧固构件T1紧固于各轴23。需要说明的是，基部21、各轴23、端板22也可以是各自独立的构件。在该情况下，例如利用多个第一紧固构件T1将基部21、各轴23、端板22紧固起来。
[0023]基部21是作为齿轮架2的底座部分发挥作用的部位。在中心轴线C1方向上，基部21隔着摆动齿轮4、5而与端板22相对。基部21具有主体部24和自该主体部24的侧面突出的突出部25。
[0024]主体部24是用于收容圆筒体10的一部分、曲轴6的一部分、传递齿轮7及轴向变换单元8的部位。具体而言，在主体部24形成有第一空间A1、第二空间A2、第3空间A3、及曲轴孔。第一空间A1是沿中心轴线C1方向贯穿主体部24的中央部的空间。圆筒体10的一部分被收容在第一空间A1。第二空间A2是在上述第一空间A1的轴向的中间部处沿周向包围该第一空间A1的空间。设于圆筒体10的周围的传递齿轮7被收容在第二空间A2。第3空间A3是自第二空间A2沿径向延伸且在主体部24的侧面开口的空间。轴向变换单元8被配置在第3空间A3。曲轴孔形成在第一空间A1的周围，是沿中心轴线C1方向延伸的孔。曲轴6的轴主体63及轴齿轮64被收容在主体部24的曲轴孔。
[0025]如上所述，在主体部24形成有第一空间A1、第二空间A2、第3空间A3、及曲轴孔。而且，主体部24具有:相对于第二空间A2位于轴向一侧(图1中的端板22侧)的一侧部24A ;相对于第二空间A2位于轴向另一侧的另一侧部24B ;以及用于将一侧部24A与另一侧部24B连接起来的连结部24C。而且，沿径向延伸的第3空间A3形成在连结部24C的一部分。
[0026]主体部24的另一侧部24B具有用于构成轴向变换齿轮装置XI的底面S2的轴向端面。该另一侧部24B包含第一固定部24a和第一支承部24b。
[0027]第一固定部24a是另一侧部24B中的用于固定圆筒体10的部位。第一固定部24a的中心轴线C1方向上的端面自底面S2呈台阶状凹入。
[0028]第一支承部24b自第一固定部24a中的靠中心轴线C1侧的端部沿该中心轴线C1方向向端板22侧延伸。第一支承部24b支承着圆筒体10。此外，第一支承部24b还支承着传递齿轮7。
[0029]突出部25是用于收容输入轴9的部位。突出部25形成在主体部24的侧面。具体而言，在突出部25形成有第4空间A4。第4空间A4是沿与中心轴线C1正交的方向贯穿突出部25的空间。输入轴9被收容在第4空间A4。该第4空间A4与在主体部24的侧面开口的第3空间A3相连通。
[0030]在中心轴线C1方向上，端板22隔着摆动齿轮4、5而与基部21相对。端板22设有端板贯通孔22a和曲轴孔。端板贯通孔22a是沿中心轴线C1方向贯通端板22的中央部的孔，并与基部21的主体部24中的第一空间A1相连通。端板22的曲轴孔是设于端板22的周缘部的孔，并与基部21的主体部24中的曲轴孔相连通。
[0031]各轴23沿基部21及端板22的轴向延伸，将该基部21和端板22连接起来。具体而言，各轴23位于端板22与基部21中的主体部24的一侧部24A之间。而且，各轴23的一端与主体部24的一侧部24A连续，并且，各轴2