同步摆线减速装置的制造方法
【技术领域】
[0001] 本实用新型设及减速机的领域，具体设及一种藉由调整双层偏屯、轮、固定刚轮与 转动刚轮之间相关齿牙的数量，W决定减速比与运转方向的同步摆线减速装置。
【背景技术】
[0002] 传统中，电机透过减速器降低其转速W提高扭力。减速器根据不同的应用，常见的 减速器有行星减速器、谐波减速器与摆线减速器。
[0003] 然而，减速器存在局限性，陈述如下：
[0004] W行星减速器为例，其限制为；1)单一行星减速器的减速比约2-10。若要提高减 速比，则必须通过叠加行星减速器才能达到高减速比的功效；虽然行星减速器叠加可W提 高减速比，但叠加之后的行星减速器会造成定位精度变差与成本增加等缺点；W及，2)由 于行星减速器的可逆操作模式（即输出端与输入端可交替使用），使得行星减速器不具备 煞车功能；对此，当在需要精准定位（例如停止）的情形之下，动力源必须借助额外的一煞 车装置，才能让行星减速器停止；但是，相对于不采用煞车装置的动力源，煞车装置会增加 动力源的重量、体积、成本与用电量。
[0005] W谐波减速机为例，其限制为；1)谐波减速机采用柔轮，柔轮在长时期的形变过 程中，会有金属疲乏的问题，再者，由于柔轮的壁厚较薄，当谐波减速机承受高扭力时，柔轮 将容易裂开故障。上述的原因，都将直接地或是间接地导致谐波减速机的使用寿命缩短；2) 谐波减速机受限于柔轮的形变量而无法达成30W下的减速比，因此，谐波减速机并不适合 用于低减速比的产品；W及，3)谐波减速机受限于齿型模数不能无限制的缩小的因素，故 无法将减速比提升至300W上，因此，谐波减速机并不适合用于高减速比的产品。
[0006] W传统的摆线减速器为例，其缺点为；1)摆线减速器设计成二根或=根的偏屯、 轴，W推动双层偏屯、轮与刚轮晒合；但是，偏屯、轴使用轴承型号比较小（即偏屯、轴较细），因 此，在长时间使用之后，偏屯、轴容易损坏；2)摆线减速器的减速比是由刚轮与偏屯、轮决定， 其减速比的公式为偏屯、轮的齿数/(偏屯、轮的齿数-刚轮的齿数），若要达到300W上的高 减速比，仅能增加偏屯、轮的齿数，或是减少刚轮与偏屯、轮之间的齿数差；但是，在有限空间 内，偏屯、轮的齿数无法不断地增加或是齿数差无法不断地缩小至1W下。因此，摆线减速器 要达到300W上的减速比，实际上是很难达成的；W及，3)摆线减速器具备煞车功能，适合 应用在不可逆的操作模式。因此，摆线减速器不适合在可逆操作模式的应用。
[0007] 有鉴于此，本实用新型提出一种同步摆线减速装置，W解决习知技术的缺失。 【实用新型内容】
[000引本实用新型的目的在于克服现有技术存在的W上问题，本实用新型的第一目的提 供一种同步摆线减速装置，包含偏屯、轮、固定刚轮与转动刚轮，通过调整偏屯、轮、固定刚轮 与转动刚轮彼此之间齿数的数量，W达到决定减速比与运转方向的目的。
[0009] 本实用新型的第二目的根据上述同步摆线减速装置，减速比涵盖低减速比、中减 速比与高减速比等应用范围。
[0010] 本实用新型的第S目的根据上述同步摆线减速装置，通过单一大型号的轴承与偏 屯、轴贯穿偏屯、轮，W延长轴承的使用寿命与提升高承载的扭力。
[0011] 本实用新型的第四目的根据上述同步摆线减速装置，由于是一级传动或最高二级 传动，并且全部是刚性齿轮，可达到精度高、寿命长、体积小、重量轻与成本低的目的。
[0012] 为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本实用新型通过W下技术方案实现：
[0013] 同步摆线减速装置，其包括：
[0014] 偏屯、轮，所述偏屯、轮具有第一层齿轮与第二层齿轮，所述第一层齿轮设有第一穿 孔，所述第二层齿轮设有第二穿孔，所述第一层齿轮叠合第二层齿轮，所述第一层齿轮上设 有若干第一外齿牙，所述第二层齿轮上设有若干第二外齿牙；
[0015] 固定刚轮，所述固定钢轮上设有若干第一内齿牙，所述第一内齿牙与第一外齿牙 晒合连接；
[0016] 转动刚轮，所述转动钢轮上设有若干第二内齿牙，所述第二内齿牙与第二外齿牙 晒合；
[0017] 轴承，所述轴承上设有第=穿孔，所述轴承设置于第一穿孔与第二穿孔内；
[001引偏屯、轴，所述偏屯、轴设置于第S穿孔内；W及
[0019] 所述偏屯、轮、所述轴承与所述偏屯、轴的轴屯、相异于所述同步摆线减速装置的系统 轴屯、。
[0020] 进一步的，所述第一内齿牙的齿数不等于第二内齿牙的齿数。
[0021] 进一步的，所述第一外齿牙的齿数少于第一内齿牙的齿数，W及所述第二外齿牙 的齿数少于所述第二内齿牙的齿数。
[0022] 进一步的，所述第一层齿轮的尺寸等于第二层齿轮的尺寸，W及所述第一外齿牙 的齿数等于所述第二外齿牙的齿数。
[0023] 进一步的，所述第一层齿轮的尺寸不等于第二层齿轮的尺寸，W及所述第一内齿 牙的齿数减去第一外齿牙的齿数的差值等于所述第二内齿牙的齿数减去第二外齿牙的齿 数的差值，所述差值为正数。
[0024] 进一步的，所述第一内齿牙的齿型模数与第一外齿牙的齿型模数相对应，所述第 二内齿牙的齿型模数与第二外齿牙的齿型模数相对应，所述第一外齿牙的齿型模数不等于 第二外齿的齿型模数，所述第一内齿牙的齿数减去第一外齿牙的齿数为第一差值，所述第 二内齿牙的齿数减去第二外齿牙的齿数为第二差值，所述第一差值与第二差值各为正数， 其中第一差值与第二差值的比值等于第二外齿牙与第一外齿牙的齿型模数比值。
[0025] 进一步的，所述第一外齿牙、第二外齿牙、第一内齿牙与第二内齿牙配合形成一减 速比，减速比的数学式表示为B/炬一AX巧，其中A为第一内齿牙的齿数、B为第二内齿牙 的齿数与P为介质传递常数，所述介质传递常数P为第二外齿牙与第一外齿牙的齿数比值。
[0026] 进一步的，还包括一动力源，所述动力源朝第一运动方向转动，当减速比为正数， 则所述转动刚轮W第一运动方向转动，W及当减速比为负数，则所述转动刚轮W第二运动 方向转动，其中第二运动方向反向于第一运动方向。
[0027] 本实用新型的有益效果是：
[002引与所知技术相较，本实用新型的同步摆线减速装置，可藉由调整偏屯、轮、固定刚轮 与转动刚轮之间的齿数关系，w决定减速比与运转的方向。其中，减速比的减速范围涵盖 低、中与高减速比。
[0029] 同步摆线减速装置的动作原理为，动力源驱动偏屯、轴，偏屯、轴推动偏屯、轮，让偏屯、 轮变动位置（此造成偏屯、轮公转）。在晒合的过程中，由于偏屯、轮与固定刚轮之间有齿差， 造成偏屯、轮产生自转，又偏屯、轮同时地晒合转动刚轮，而带动转动刚轮运转。其中，转动刚 轮做为同步摆线减速装置的输出。
[0030] 总言之，本实用新型的同步摆线减速装置可根据应用的需求，通过调整齿牙数量 或齿型模数除可解决传统的行星减速器、谐波减速器与摆线减速器的缺点之外，还可W维 持各类减速器原有的优点。
[003U相较于传统的行星减速器，本实用新型可在固定的齿轮数量之下，利用改变齿牙 数量，W对减速比进行大范围的调整，W解决行星减速器必须要藉由叠加多个星型减速器 才能达到高减速比的缺点。再者，由于不需要再额外叠加多个减速器，因此，本实用新型并 不会有定位精度变差与成本增加等缺点。另外，本实用新型可藉由改变齿差而决定可逆操 作模式与不可逆操作模式的任一种模式，故可满足各种可逆操作模式或不可逆操作模式的 应用，而传统的行星减速器仅具有可逆操作模式，无法设计成不可逆操作模式。
[0032] 相较于传统的谐波减速器，本实用新型采用刚性的齿轮，因此，本实用新型不存在 谐波减速机因采用柔轮导致使用寿命短的问题。再者，本实用新型可W通过调整齿牙数量 或齿型模数来决定减速比，故本实用新型除保有原有谐波减速器的中高减速