垂直端分别紧固有内压簧导杆30，内压簧导杆30的下凸台和定位板29之间设置有垂直向伸缩的内压簧31，内压簧31可以确保结构复位，省时省力；
[0024]拉簧支承座27分别位于驱动电机2的两侧布置，确保空间的最大利用率；
[0025]第一臂3的外凸部分铰接连接第二臂10的一端，第二臂10的另一端铰接连接第三臂11的一端，第三臂11的另一端连接有连接重物组件4，第一臂3的外凸部分、第二臂10的另一端之间设置有第一平衡杆12，第二臂10的另一端、第三臂11的另一端之间设置有第二平衡杆13，第二臂10、第三臂11的中部对应位置设置有平衡定位杆14 ;
[0026]第二臂10斜向上、并向外布置，第三臂斜11向上、并向内布置，第二臂10、第三臂11之间呈角度布置，第二臂10的中部连接第三平衡杆15的一端，第三平衡杆15的另一端连接动力模组16上的滑座17，动力模组16紧固与动力模组支架18，动力模组支架18固装于第一臂的转动轴部分的上端，滑座17卡装于动力模组16的内部直线轨道19 ;
[0027]驱动电机2的输出端通过减速器20、联轴器21后连接主动轴22，主动轴22上套装有主动齿轮23，主动齿轮23啮合连接从动齿轮24，从动齿轮24套装于第一臂3的转动轴；优选地，其还包括中间轴25，中间轴25上套装有双齿轮结构26，主动齿轮23啮合连接双齿轮结构26的其中一个齿轮，双齿轮结构26的另一个齿轮啮合连接从动齿轮24 ；
[0028]从动齿轮24具体为半边齿轮，半边齿轮的结构设置保证底座的小体积、并同时确保足够的转动角度，节省了材料、空间；
[0029]驱动电机2具体为伺服电机，便于精确控制转动角度。
[0030]其工作原理如下:第一臂3带动主轴链轮6转动，主轴链轮6通过链条7拉动其中一个拉簧9，另一端的链条7顺利自由下落，拉簧9的拉力为物料臂所支承的重力以及在转动过程中产生的重力加速度、运动惯量，进而使得提供最小的驱动动力即可驱动整个机器人设备的正常运行，目的是阻尼凸轮装置平衡机器人第二臂以上的自重和运动惯量，以最小的驱动动力来达到机器人正常运行的目的，旨在开发节能型和降低制造成成本的冲压机器人。
[0031]以上对本实用新型的具体实施例进行了详细说明，但内容仅为本实用新型创造的较佳实施例，不能被认为用于限定本实用新型创造的实施范围。凡依本实用新型创造申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本专利涵盖范围之内。
【主权项】
1.一种阻尼拉簧平衡装置，其包括底座，所述底座内放置有驱动电机、传动装置、第一臂，所述驱动电机通过传动装置将转动动力连接至所述第一臂，所述第一臂的两端分别外凸于所述底座，所述第一臂的外凸前端连接外侧的传动臂，所述外侧的所述传动臂的末端连接有连接重物组件，其特征在于:所述第一臂的转动轴部分位于所述底座的内部空间内，平衡块通过平键套装于所述第一臂的转动轴部分，所述第一臂的外凸后端通过平键套装有主轴链轮，链条啮合连接所述主轴链轮，所述链条的两垂直端分别设置有内压簧结构，所述内压簧结构贯穿对应位置的拉簧的上部安装孔，所述拉簧的底端紧固于拉簧支承座，所述拉簧支承座固装于所述底座，所述拉簧支承座对应于所述内压簧结构的垂直位置开有贯穿孔。2.如权利要求1所述的一种阻尼拉簧平衡装置，其特征在于:所述拉簧的上部内端设有定位板，所述定位板上开有上部安装孔，所述述链条的两垂直端分别紧固有内压簧导杆，所述内压簧导杆的下凸台和所述定位板之间设置有垂直向伸缩的内压簧。3.如权利要求2所述的一种阻尼拉簧平衡装置，其特征在于:所述拉簧支承座分别位于所述驱动电机的两侧布置。4.如权利要求1所述的一种阻尼拉簧平衡装置，其特征在于:所述第一臂的外凸部分铰接连接第二臂的一端，所述第二臂的另一端铰接连接第三臂的一端，所述第三臂的另一端连接有连接重物组件，所述第一臂的外凸部分、第二臂的另一端之间设置有第一平衡杆，所述第二臂的另一端、第三臂的另一端之间设置有第二平衡杆，所述第二臂、第三臂的中部对应位置设置有平衡定位杆。5.如权利要求4所述的一种阻尼拉簧平衡装置，其特征在于:所述第二臂斜向上、并向外布置，所述第三臂斜向上、并向内布置，所述第二臂、第三臂之间呈角度布置，所述第二臂的中部连接第三平衡杆的一端，所述第三平衡杆的另一端连接动力模组上的滑座，所述动力模组紧固与动力模组支架，所述动力模组支架固装于所述第一臂的转动轴部分，所述滑座卡装于所述动力模组的内部直线轨道。6.如权利要求1所述的一种阻尼拉簧平衡装置，其特征在于:所述驱动电机的输出端通过减速器、联轴器后连接主动轴，所述主动轴上套装有主动齿轮，所述主动齿轮啮合连接从动齿轮，所述从动齿轮套装于所述第一臂的转动轴。7.如权利要求6所述的一种阻尼拉簧平衡装置，其特征在于:其还包括中间轴，所述中间轴上套装有双齿轮结构，所述主动齿轮啮合连接所述双齿轮结构的其中一个齿轮，所述双齿轮结构的另一个齿轮啮合连接所述从动齿轮。8.如权利要求6或7所述的一种阻尼拉簧平衡装置，其特征在于:所述从动齿轮具体为半边齿轮。9.如权利要求1所述的一种阻尼拉簧平衡装置，其特征在于:所述驱动电机具体为伺服电机。
【专利摘要】本实用新型提供了一种阻尼拉簧平衡装置，其使得物料臂所支承的重力以及在转动过程中产生的重力加速度、运动惯量可以被阻尼平衡装置平衡掉一部分或全部，进而使得提供最小的驱动动力即可驱动整个机器人设备的正常运行，利用节能减排、且降低了设备的运转成本。其包括底座，底座内放置有驱动电机、传动装置、第一臂，驱动电机通过传动装置将转动动力连接至第一臂，第一臂的两端分别外凸于底座，第一臂的外凸前端连接外侧的传动臂，外侧的传动臂的末端连接有连接重物组件，其特征在于：第一臂的转动轴部分位于底座的内部空间内，平衡块通过平键套装于第一臂的转动轴部分，第一臂的外凸后端通过平键套装有主轴链轮，链条啮合连接主轴链轮。
【IPC分类】F16F15/28, F16F15/32
【公开号】CN204921841
【申请号】CN201520667692
【发明人】陆盘根, 葛文龙, 陈永祥
【申请人】苏州神运机器人有限公司
【公开日】2015年12月30日
【申请日】2015年8月31日