低温防爆加注系统的制作方法

1.本发明属于自动加注技术领域，尤其涉及一种低温防爆加注系统。


背景技术：

2.随着国家节能减排政策的倡导以及人们环保意识的提高，燃气车、电动车以及氢油车等新能源汽车均得到了快速发展，新能源汽车在人们的生活中应用越来越广泛。燃气新能源车主要是指以液化天然气、氢气等易燃易爆气体为燃料的汽车，与传统燃油车一样，燃气新能源汽车也需要到指定场所进行燃料补充，而加注站就是提供燃气燃料的补充场所。
3.由于燃气新能源汽车的发展时间较多，加注站的数量相对较少，传统的人工加注方式效率较低且无法24小时营业，因此，传统人工加注的方式不能满足人们的需要。现阶段，随着科技的进步，越来越多的加注站使用加注机器人进行自动加注。虽然加注机器人加注效率高并且可以进行24营业，但是液化天然气、氢气等气体在加注过程中不可避免地会发生泄露，加注机器人一旦发生电路短路，则容易引起气体爆炸。尤其在寒冷的北方，冬季环境温度较低，对机器人的低温运行性能提出了较高要求，这无疑增加了加注机器人的生产成本，但是，如果加注机器人长期处在低温环境中会降低其工作可靠性，易发生短路或线路裸露等问题，导致加注站出现安全隐患，因此，设计一种低温防爆的加注系统对燃气新能源车的发展具有重要意义。


技术实现要素：

4.针对相关技术中存在的不足之处，本发明提供了一种低温防爆加注系统，以自动加注流体，降低了人工强度和提高了人身安全，并且加注工作不受时间限制；而且加注机器人非工作时间在安全房的恒温环境中，以解决现有技术中加注机器人在低温环境下发生损坏或短路而引起流体燃烧或爆炸的问题。
5.本发明提供一种低温防爆加注系统，包括：
6.加注站，其连接有加注管道，加注管道的输出口连接有加注枪；
7.安全房，其靠近加注站设置，安全房内部设有容纳腔，容纳腔靠近加注站的一侧开设有安全房开口；安全房与加注站之间设有用于停放车辆的停泊位；停泊位设有用于检测是否有车辆停放在停泊位的车辆检测仪；
8.加注机器人，用于拿取加注枪；加注机器人位于容纳腔中并可从安全房开口伸出容纳腔；
9.控制器，其分别与车辆检测仪和加注机器人连接；控制器被配置为：当待加注车辆停放在停泊位时，控制加注机器人伸出容纳腔拿取加注枪，并将加注枪对准车辆的加注口，以对车辆加注流体；当车辆流体加注完成后，控制加注机器人放回加注枪并在加注枪放回原位后，控制加注机器人缩回到容纳腔中。
10.本技术方案通过设置安全房，利用安全房放置加注机器人，以防止加注机器人长
期暴露在低温环境中；通过设置加注机器人，以自动加注流体，不受时间限制；通过设置车辆检测仪，以实时检测是否有车辆停靠在停泊位，当有车辆停靠在停泊位时，控制器控制加注机器人拿取加注枪加注。
11.在其中一些实施例中，低温防爆加注系统还包括除静电钩，除静电钩用于消除车辆携带的静电，除静电钩设置于容纳腔外部并靠近停泊位设置；控制器被配置为：当待加注车辆停放在停泊位时，控制加注机器人伸出容纳腔拿取除静电钩并将除静电钩与车辆连接，然后控制加注机器人拿取加注枪对车辆加注流体；当待加注车辆流体加注完成后，控制加注机器人将加注枪放回原位，然后控制加注机器人解除除静电钩与车辆的连接并将除静电钩放回原位。
12.本技术方案通过设置除静电钩，以消除车辆携带的静电；通过在车辆加注流体前安装除静电钩，以防止车辆静电引起流体燃烧。
13.在其中一些实施例中，加注机器人包括机械臂和底座，机械臂与底座转动连接，机械臂设有公头，公头与控制器连接；加注枪连接有与公头配合的第一母头，除静电钩连接有与公头配合的第二母头；控制器被配置为：当需要加注机器人拿取加注枪时，控制公头与第一母头连接；当需要加注机器人拿取除静电钩时，控制公头与第二母头连接。
14.本技术方案通过设置公头以及与公头配合的第一母头和第二母头，利用公头与第一母头连接，以便于机械臂拿取加注枪，利用公头与第二母头连接，以便于机械臂拿取除静电钩。
15.在其中一些实施例中，安全房开口处设有用于关闭容纳腔的安全门，安全门与控制器连接；控制器被配置为：当待加注车辆停放在停泊位时，控制安全门打开；当待加注车辆离开停泊位时，控制安全门关闭。
16.本技术方案通过设置安全门，以关闭容纳腔，不仅可以维持安全房内环境温度，而且可以使容纳腔中的加注机器人以及其他电路、电器件等与加注站的流体相互隔离，防止容纳腔中电路引起流体燃烧。
17.在其中一些实施例中，加注枪设有用于打开或关闭加注管道的电开关，安全房设有用于检测容纳腔中加注流体浓度的气体检测仪，电开关和气体检测仪均与控制器连接；控制器被配置为：当气体检测仪检测浓度超过一定值时，控制电开关关闭加注管道，同时控制加注机器人将加注枪放回原位，然后控制加注机器人缩回容纳腔中；在加注机器人缩回容纳腔中时，控制安全门关闭。
18.本技术方案通过设置电开关，以控制打开或关闭加注管道；通过设置气体检测仪，以实时检测容纳腔中流体浓度，防止容纳腔中电路发生燃烧而造成严重后果。
19.在其中一些实施例中，安全房还设有报警系统，报警系统与控制器连接；控制器被配置为：当气体检测仪检测浓度超过一定值时，控制报警系统报警。
20.本技术方案通过设置报警系统，以在容纳腔中流体浓度超标时警示工作人员，避免燃烧爆炸现象的发生。
21.在其中一些实施例中，低温防爆加注系统还包括用于获取车辆加注口位置信息的视觉相机，视觉相机安装于机械臂并与控制器连接；控制器被配置为：根据视觉相机获取的加注口位置信息，控制机械臂转动，以使机械臂拿取的加注枪对准加注口。
22.本技术方案通过设置视觉相机，利用视觉相机获取的加注口位置信息信息，以修
正加注枪的位置，从而使加注枪可以对准加注口。
23.在其中一些实施例中，容纳腔中设有调温装置和温度传感器，调温装置用于调节容纳腔中温度，以使容纳腔的温度维持在一定温度范围内，温度传感器用于检测容纳腔中环境温度，调温装置和温度传感器均与控制器连接；控制器被配置为：当温度传感器检测到容纳腔温度低于温度范围时，控制调温装置制热；当温度传感器检测到容纳腔温度超过温度范围时，控制调温装置制冷。
24.本技术方案通过设置调温装置和温度传感器，以调节容纳腔温度，给加注机器人以及相关电路等提供适宜的环境。
25.除此，本发明还提供一种流体自动加注方法，利用上述低温防爆加注系统进行加注，该流体自动加注方法包括以下步骤：
26.车辆识别：将待加注流体的车辆停放在停泊位并被车辆检测仪识别；
27.安全门开启：当车辆检测仪检测到停泊位停放有车辆时，控制器根据车辆检测仪的检测信息控制安全门开启；
28.安装除静电钩：加注机器人从容纳腔中伸出，并且加注机器人的公头与第二母头连接，控制器控制加注机器人转动，以将与第二母头连接的除静电钩与待加注流体的车辆连接；当除静电钩与待加注流体的车辆连接时，控制器控制公头断开与第二母头的连接；
29.加注枪对准车辆加注口：控制器控制加注机器人的公头与第一母头连接，并将与第一母头连接的加注枪对准车辆的加注口；
30.流体加注：控制器控制加注枪的电开关打开加注管道，以对车辆进行流体加注；
31.加注枪回位：流体加注完成后，控制器控制电开关关闭加注管道，并控制加注机器人将加注枪放回原位，然后断开公头与第一母头的连接；
32.除静电钩回位：控制器控制加注机器人的公头与第二母头连接并将除静电钩放回原位，然后断开公头与第二母头的连接；
33.加注机器人回位：控制器控制加注机器人回到容纳腔中；
34.安全门关闭：当车辆检测仪未识别停泊位停靠有车辆时，控制器控制安全门关闭。
35.在其中一些实施例中，在流体加注步骤中，当气体检测仪检测到容纳腔中待加注流体浓度超过一定值时，控制器控制电开关关闭加注管道，同时控制加注机器人将加注枪放回原位，然后控制加注机器人缩回到容纳腔中，最后控制安全门关闭。
36.基于上述技术方案，本发明实施例中低温防爆加注系统能够自动加注流体，降低了人工强度和提高了人身安全，并且加注工作不受时间限制、工作效率高；而且，加注机器人非工作时间在安全房的恒温环境中，避免了加注机器人在低温环境下发生损坏或短路而引起流体燃烧或爆炸现象，增加了整体结构的安全性和工作可靠性。
附图说明
37.此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本技术的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
38.图1为本发明低温防爆加注系统一个实施例的结构示意图；
39.图2为本发明低温防爆加注系统一个实施例中安全房的结构示意图；
40.图3为本发明低温防爆加注系统一个实施例中加注机器人的结构示意图；
41.图4为本发明低温防爆加注系统一个实施例中加注枪和除静电钩的结构示意图；
42.图5为本发明低温防爆加注系统一个实施例中公头的结构示意图；
43.图6为本发明低温防爆加注系统一个实施例中母头正面的结构示意图；
44.图7为本发明低温防爆加注系统一个实施例中母头反面的结构示意图。
45.图中：
46.1、安全房；2、加注机器人；3、加注枪；4、除静电钩；5、加注口；6、公头；7、视觉相机；8、母头；9、安装架；
47.11、容纳腔；12、侧壁；13、底面；14、调温装置；15、顶面；16、安全门；
48.21、基座；22、第一机械臂；23、第二机械臂；24、第三机械臂；25、第四机械臂；26、连接臂；
49.61、凸起；62、卡接柱；63、公头主体；64、定位孔；
50.81、第一母头；82、第二母头；
51.811、母头空腔；812、定位柱；813、母头台阶；814、母头主体。
具体实施方式
52.下面将结合本发明实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而非全部的实施例。基于本发明的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
53.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“横向”、“纵向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
54.术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。
55.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
56.如附图1所示，在本发明低温防爆加注系统的一个示意性实施例中，该低温防爆加注系统包括加注站5、安全房1、加注机器人2和控制器。
57.上述低温防爆加注系统中，加注站5用于存储待加注液化天然气、氢气等物质；加注站5连接有加注管道，加注管道用于输送加注流体，加注管道的输出口连接有加注枪3；加注枪3用于将加注站5存储的加注流体加注到车辆，加注枪3设有用于打开或关闭加注管道的电开关，电开关与控制器连接；控制器通过电开关可以控制加注管道的开启与关闭，当电开关打开加注管道时，流体可以从加注枪3流出，当电开关关闭加注管道时，流体无法从加注枪3加入车辆；需要说明的是，流体运动所需的动力以及加注枪3属于现有技术，此处不再
赘述。
58.上述低温防爆加注系统中，如图1和图3所示，加注机器人2用于拿取加注枪3对车辆进行流体加注；控制器与加注机器人2连接并控制加注机器人2动作；加注机器人2与加注站5之间设有停泊位，当车辆停靠在停泊位时，控制器控制加注机器人2拿取加注枪3并将加注枪3对准车辆的加注口，以使加注站5中流体自动加注到车辆；当流体加注完成后，控制器控制加注机器人2将加注枪3放回原位；需要说明的是，如图3所示，加注机器人2包括基座21、第一机械臂22、第二机械臂23、第三机械臂24和第四机械臂25，基座21安装于地面，第一机械臂22与基座21转动连接，第二机械臂23竖直设置并与第一机械臂22转动连接，第三机械臂24与第二机械臂23远离第一机械臂22的一端转动连接，第四机械臂25与第三机械臂24转动连接，第一机械臂22与基座21的转动轴线竖直设置，第二机械臂23与第一机械臂22的转动轴线、第二机械臂23与第三机械臂24的转动轴线均水平设置，并且第二机械臂23与第一机械臂22的转动轴线的高度低于第二机械臂23与第三机械臂24的转动轴线的高度，第三机械臂24与第四机械臂25的转动轴线与第二机械臂23与第三机械臂24的转动轴线相互垂直；还需要说明的是，如图5-图7所示，为了便于拿取加注枪3，第四机械臂25远离第三机械臂24的一端安装有公头6，加注枪3连接有第一母头81，利用公头6与第一母头81连接，以使加注机器人2可以方便快捷地拿取加注枪3；公头6包括公头主体63，公头主体63的中间部分设有凸起61，凸起61内部设有凸起空腔，凸起空腔中设有若干卡接柱62，凸起61的外周设有若干卡接柱通孔，卡接柱62可通过卡接柱通孔伸出凸起空腔；公头6与控制器连接，控制器可控制卡接柱62可缩到凸起空腔61中，也可控制卡接柱62从凸起空腔61中伸出，卡接柱62用于增大凸起61的直径尺寸；公头本体6还设有若干定位孔64，若干定位孔64均布于凸起61外周；第一母头81包括母头本体813，母头本体813的中间部分设有与凸起61配合的母头空腔811，母头空腔811是上下两端开口的结构，母头空腔811内部设有母头台阶813，母头台阶813凸出母头空腔811的侧壁，以使母头空腔811的上端开口尺寸小于母头8下端开口尺寸，母头主体814还设有若干定位柱812，若干定位柱812均布于母头空腔811外周并与若干定位孔64一一对应设置；当公头6与第一母头81连接时，凸起61插接于母头空腔811中并且定位柱812插入定位孔64中，控制器控制卡接柱62伸出凸起空腔61，以增大凸起61的直径尺寸，卡接柱62卡接于母头台阶813下方，在母头台阶813的阻挡作用下，致使凸起61无法从母头空腔811中拔出；此外，还需要说明的是，加注机器人2是防爆机器人，控制器控制第一机械臂22、第二机械臂23、第三机械臂24和第四机械臂25转动，以使加注机器人2可以将凸起61对准母头空腔811，以及将加注枪3对准加注口；控制器对第一机械臂22、第二机械臂23、第三机械臂24和第四机械臂25的控制以及对卡接柱62的控制都属于现有技术，此处不再赘述。
59.由于加注机器人2及加注机器人2工作所需的电器件等在低温环境下工作可靠性低且易发生损坏，因此，加注机器人2长时间处于低温环境中，不仅使用寿命短而且极易因短路或线路裸露而引起燃烧爆炸等现象。
60.上述低温防爆加注系统中，如图2所示，安全房1用于给加注机器人2提供适宜的环境；安全房1靠近加注站5设置，安全房1内部设有容纳腔11，加注机器人2以及相关的线路、电器件等都放置在容纳腔11中；容纳腔11靠近加注站5的一侧开设有安全房开口；安全房开口处设有用于关闭容纳腔11的安全门16，以维持安全房1内温度，而且，安全门16还可以使
容纳腔11中的加注机器人2以及其他电路、电器件等与加注站5的流体相互隔离，当容纳腔11中的加注机器人2或其他电路电器件等损坏产生燃烧源时，通过安全门16关闭容纳腔11，可以防止燃烧源与加注站5的流体接触，从而避免流体燃烧；控制器与安全门16连接，以自动控制安全门16的开启与关闭；当安全门16关闭时，加注机器人2的基座21、第一机械臂22、第二机械臂23、第三机械臂24和第四机械臂25均位于容纳腔11中；当安全门16开启时，加注机器人2的基座21和第一机械臂22位于容纳腔11中，第二机械臂23、第三机械臂24和第四机械臂25可伸出容纳腔11，以拿取加注枪3或进行其他操作；需要说明的是，停泊位设置于安全房1与加注站5之间，并且停泊位设有用于检测是否有车辆停放在停泊位的车辆检测仪，车辆检测仪与控制器连接；当车辆检测仪检测到待加注车辆停放在停泊位时，控制器控制安全门16打开，以使加注机器人2从容纳腔11中伸出并拿取加注枪3对车辆加注流体；当车辆检测仪检测到停泊位未停靠车辆时，控制安全门16关闭；还需要说明的是，安全房1包括底面13，底面13的四周设有侧壁12，底面13的上方设有顶面15，顶面15与底面13相对设置，顶面15、底面13以及底面13四周的侧壁12共同限定出容纳腔11，底面13设有通孔，基座21穿过通孔安装于地面，容纳腔开口开设于靠近加注站5一侧的侧壁12；安全房1还连接有调温装置14和温度传感器，调温装置14用于调节容纳腔11温度，以使容纳腔11温度维持在一定温度范围内；温度传感器用于检测容纳腔11中环境温度，调温装置14和温度传感器均与控制器连接；当温度传感器检测到容纳腔11温度低于温度范围时，控制器控制调温装置14制热；当温度传感器检测到容纳腔11温度超过温度范围时，控制器控制调温装置14制冷；容纳腔11中环境温度优选维持在15℃～20℃之间；调温装置14优选是空调；此外，还需要说明的是，安全房1中的配电箱、照明灯等电气设备均是防爆的。
61.上述低温防爆加注系统中，如图1和图4所示，低温防爆加注系统还包括除静电钩4，由于车辆自身会携带静电，静电可能会引起流体燃烧，因此，设置除静电钩4，以消除车辆携带的静电；除静电钩4设置于容纳腔11外部并靠近停泊位设置；当待加注车辆停放在停泊位时，控制器控制加注机器人2伸出容纳腔11拿取除静电钩4并将除静电钩4与车辆连接，以使车辆携带的静电通过静电钩4被引到地面，然后控制加注机器人2拿取加注枪3对车辆加注流体；通过在车辆加注流体前安装除静电钩4，以防止在加注流体时，车辆静电引起流体燃烧；当待加注车辆流体加注完成后，控制器先控制加注机器人2将加注枪3放回原位，再控制加注机器人2解除除静电钩4与车辆的连接并将除静电钩4放回原位；需要说明的是，除静电钩4连接有第二母头82，第二母头82结构与第一母头81结构相同，加注机器人2利用公头6与第二母头82连接，以拿取除静电钩4；还需要说明的是，如图4所示，第一公头81和第二母头82放置于安装架9，安装架9靠近加注站5和安全房1设置，以便于加注机器人2拿取和放回加注枪3和除静电钩4。
62.由于加注枪3在加注流体过程中，不可避免地会发生流体泄露，从而导致空气中流体浓度升高；而在加注机器人2加注流体时，容纳腔11处于半封闭的状态，含有流体的空气可以进入容纳腔11中，但是空气从容纳腔11中流出的速度缓慢，致使容纳腔11中流体浓度容易升高；当容纳腔11中流体浓度超过一定值时，可能会引起燃烧或爆炸，因此，安全房1设有用于检测容纳腔11中加注流体浓度的气体检测仪，气体检测仪与控制器连接；当气体检测仪检测浓度超过一定值时，控制器控制电开关关闭加注管道，同时控制加注机器人2将加注枪3放回安装架9，然后控制加注机器人2缩回容纳腔11中；在加注机器人2缩回容纳腔11
后时，控制安全门16关闭，以隔绝容纳腔11与外部环境，防止流体继续进入容纳腔11中，避免容纳腔11中流体浓度增加；需要说明的是，安全房1还设有报警系统，报警系统与控制器连接；当气体检测仪检测浓度超过一定值时，控制器控制报警系统报警，以警示工作人员，避免燃烧、爆炸现象的发生。
63.由于车辆在停泊位的停靠位置和状态无法完全相同，并且不同车辆的加注口位置信息和方向也不完全相同，因此，加注机器人2将加注枪3对准加注口的过程也是不完全相同的，在加注枪3对准加注口的过程需要不断调节加注枪3的位置，才能使加注枪3可以精确对准加注口。如图1和图3所示，上述低温防爆加注系统还包括用于获取车辆加注口位置信息的视觉相机7，视觉相机7通过连接臂26安装于公头6，并且视觉相机7与控制器连接，控制器根据视觉相机7获取的加注口位置信息，控制机械臂转动，以动态调节加注枪3的位置，从而使机械臂拿取的加注枪3能够精确对准加注口；需要说明的是，控制器根据视觉相机7控制机械臂转动的控制程序属于现有技术，此处不再赘述。
64.上述低温防爆加注系统的加注过程为：当车辆检测仪识别到停泊位停放有待加注流体的车辆时，控制器控制安全门16开启，并且控制加注机器人2从容纳腔11中伸出，朝安装架9的位置运动，以拿取放置在安装架9上的除静电钩4并将除静电钩4与待加注流体的车辆连接，然后又回到安装架9的位置，以拿取放置在安装架9上的加注枪3，将加注枪3对准待加注流体车辆的加注口，控制器控制电开关打开加注管道，从而加注站5中的流体被加注到车辆；当车辆加注完成后，控制器控制电开关关闭加注管道，并控制加注机器人2将加注枪3放回安装架9，接着控制加注机器人2拿取与车辆连接的除静电钩4，并将除静电钩4放回安装架9，然后控制加注机器人2缩回到容纳腔11中，最后控制安全门16关闭。
65.需要说明的是，在流体加注过程中，一旦气体检测仪检测到容纳腔11中待加注流体浓度超过一定值时，控制器立即控制电开关关闭加注管道，同时控制加注机器人2将加注枪3放回安装架9，然后控制加注机器人2缩回到容纳腔11中，最后控制安全门16关闭，以防止容纳腔11中流体浓度继续升高而引起燃烧爆炸；还需要说明的是，气体检测仪优选设置多个，且分布于容纳腔11的不同位置，这是因为：容纳腔开口朝向加注站5设置，流体从容纳腔开口进入容纳腔11中，因而容纳腔开口处流体浓度最高，在容纳腔11整体平均浓度超过一定值，容纳腔11才处于危险的环境；此外，还需要说明的是，计算容纳腔11中流体平均浓度属于现有技术，此处不再赘述。
66.上述低温防爆加注系统自动化程度高且工作安全性高，通过加注机器人2进行流体加注，不仅可以降低工作人员劳动强度，而且流体加注工作不受时间限制，并且工作效率高、工作安全性高；加注机器人2在非工作时间，在安全房内保温，提高了整体结构的安全性和可靠性。
67.基于上述的低温防爆加注系统，本发明还提供一种流体自动加注方法，该流体自动加注方法利用上述低温防爆加注系统进行加注，具体包括以下步骤：
68.车辆识别：将待加注流体的车辆停放在停泊位并被车辆检测仪识别；
69.安全门开启：当车辆检测仪检测到停泊位停放有车辆时，控制器根据车辆检测仪的检测信息控制安全门16开启；
70.安装除静电钩：加注机器人2从容纳腔11中伸出，并且加注机器人2的公头6与第二母头82连接，控制器控制加注机器人2转动，以将与第二母头82连接的除静电钩4与待加注
流体的车辆连接；当除静电钩4与待加注流体的车辆连接时，控制器控制公头6断开与第二母头82的连接；
71.加注枪对准车辆加注口：控制器控制加注机器人2的公头6与第一母头81连接，并将与第一母头81连接的加注枪3对准车辆的加注口；
72.流体加注：控制器控制加注枪3的电开关打开加注管道，以对车辆进行流体加注；
73.加注枪回位：流体加注完成后，控制器控制电开关关闭加注管道，并控制加注机器人2将加注枪3放回安装架9，然后断开公头6与第一母头81的连接；
74.除静电钩回位：控制器控制加注机器人2的公头6与第二母头82连接并将除静电钩4放回安装架9，然后断开公头6与第二母头82的连接；
75.加注机器人回位：控制器控制加注机器人2回到容纳腔11中；
76.安全门关闭：当车辆检测仪未识别停泊位停靠有车辆时，控制器控制安全门16关闭。
77.需要说明的是，在流体加注步骤中，当气体检测仪检测到容纳腔11中待加注流体浓度超过一定值时，控制器控制电开关关闭加注管道，同时控制加注机器人2将加注枪3放回安装架9，然后控制加注机器人2缩回到容纳腔11中，最后控制安全门16关闭。
78.上述流体自动加注方法自动化程度高，不受时间限制，而且工作安全性高；整个过程气体检测仪一直实时监测气体浓度，一旦发生加注流体泄露，第一时间停止加注动作，同时通知工作人员处理。
79.最后应当说明的是：本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。
80.以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换；而不脱离本发明技术方案的精神，其均应涵盖在本发明请求保护的技术方案范围当中。