一种单发多收无源雷达随机目标的定位方法及装置与流程

本发明属于雷达
技术领域：
，主要涉及一种单发多收无源雷达随机目标的定位方法及装置。
背景技术：
：对目标进行探测、定位和跟踪是雷达的基本任务。大场景固定目标定位属于战场态势感知的重要内容。本质上讲，目标定位与雷达成像性质相同，当雷达系统分辨性能能够得到目标位置信息属于目标定位，当分辨性能能够得到目标细节属于雷达成像，二者之间界限并不清晰。之所以目前对目标定位研究较少，是因为SAR成像技术已经比较成熟。SAR成像主要分为星载SAR和机载SAR成像两种模式。在上述两种模式中，星载SAR成像缺乏实时性，而机载SAR虽然灵活，但是系统却容易受到对方火力攻击。综上所述，现有技术中目标定位存在安全性能低，且造价比较昂贵的问题。技术实现要素：本发明实施例提供一种单发多收无源雷达随机目标的定位方法及装置，用以解决现有技术中目标定位存在安全性能低，且造价比较昂贵的问题。本发明实施例提供一种单发多收无源雷达随机目标的定位方法，包括：在设定的二维平面内，确定发射机和至少三台不共线接收机的坐标位置，第i个接收机以第i个半径围绕第i个中心点做匀速圆周运动，其中，所述至少三台不共线接收机中包括所述第i个接收机；所述二维平面内的随机目标，所述发射机和所述第i个接收机形成的第i个单发单收通道，通过公式(1)，确定所述随机目标在所述第i个单发单收通道内的第i个测向模型；根据所述至少三台不共线接收机确定的至少三个测向模型，通过公式(2)，确定所述随机目标在所述二维平面内的定位结果；所述公式(1)如下所示：Fi(n,m)=|Σk=1KFi(n,m,k)|]]>所述公式(2)如下所示：F(n,m)=F1(n,m)⊗F2(n,m)⊗...⊗FW(n,m)]]>其中，Fi(n,m)为第i个测向模型，F(n,m)所述随机目标在所述二维平面内的定位结果，σ为所述随机目标的散射强度，λ为所述发射机发射的信号波长，Rt0是所述发射机与和所述随机目标之间的距离，(xn，ym)为网格坐标，ri为第i个半径，θi(k)为θi(t)的离散采样形式，(x0，y0)为所述随机目标在所述二维平面内的坐标值，(xri，yri)为第i个接收机转动中心坐标，Fi(n,m,k)为波采样矩阵与信号匹配矩阵的Hadamard积，k为第i个接收机转动过程中的第k次采样。优选地，所述二维平面内的随机目标，所述发射机和所述第i个接收机形成的第i个单发单收通道，通过公式(1)，确定所述随机目标在所述第i个单发单收通道内的第i个测向模型，包括：通过下列公式，确定所述随机目标，所述发射机和所述第i个接收机的在t时刻时，所述第i个单发单收通道的斜矩历程：Ri(t)=(xt-x0)2+(yt-y0)2+(x0-xri-ricosθi(t))2+(y0-yri-risinθi(t))2=Rt0+(x0-xri-ricosθi(t))2+(y0-yri-risinθi(t))2]]>当所述随机目标的位于所述二维平面内第m行，第n列中，且所述随机目标的坐标为(xn,ym)时，根据所述第i个单发单收通道的斜矩历程，通过下列公式，确定所述位于(xn,ym)点的随机目标位在所述第i个单发单收通道的解调后的回波信号：sn,m(t)=σn,mexp{-j2πλRtn,m}exp{-j2πλ(xn-xri-ricosθi(t))2+(ym-yri-risinθi(t))2}]]>根据下列公式，确定所述随机目标的回波采样矩阵：Si(n,m,k)=σn,mexp{-j2πλRtn,m}exp{-j2πλ(xn-xri-ricosθi(k))2+(ym-yri-risinθi(k))2}]]>通过下列公式确定一个与所述随机目标的回波采样矩阵具有相同尺寸的信号匹配矩阵：Gi(n,m,k)=exp{j2πλ(xn-xri-ricosθi(k))2+(ym-yri-risinθi(k))2}n=1,L,N,m=1,l,m,k=1,L,K]]>通过下列公式，确定所述所述随机目标的回波采样矩阵和所述信号匹配矩阵的Hadamard积：Fi(n,m,k)=Si(n,m,k)⊗Gi(n,m,k)]]>其中，Ri(t)为t时刻时所述第i个单发单收通道的斜矩历程，sn,m(t)为所述第i个单发单收通道的解调后的回波信号，Si(n,m,k)为所述随机目标的回波采样矩阵，Gi(n,m,k)为与所述随机目标的回波采样矩阵具有相同尺寸的信号匹配矩阵，σn,m为所述随机目标的散射强度、Rtn,m为所述随机目标与所述发射机之间的距离，优选地，所述确定所述位于(xn,ym)点的随机目标位在所述第i个单发单收通道的解调后的回波信号之前，还包括：当所述发射机发射的单频连续波信号频率为f，目标散射强度为σ，通过下列公式确定所述第i个单发单收通道的解调后的目标回波信号：s(t)=σexp{-j2πfRi(t)c}=σexp{-j2πλRt0}exp{-j2πλ(x0-xri-ricosθi(t))2+(y0-yri-risinθi(t))2}]]>其中，s(t)为所述第i个单发单收通道的解调后的目标回波信号。本发明实施例还提供一种单发多收无源雷达随机目标的定位装置，包括：第一确定单元，用于在设定的二维平面内，确定发射机和至少三台不共线接收机的坐标位置，第i个接收机以第i个半径围绕第i个中心点做匀速圆周运动，其中，所述至少三台不共线接收机中包括所述第i个接收机；第二确定单元，用于所述二维平面内的随机目标，所述发射机和所述第i个接收机形成的第i个单发单收通道，通过公式(1)，确定所述随机目标在所述第i个单发单收通道内的第i个测向模型；第三确定单元，用于根据所述至少三台不共线接收机确定的至少三个测向模型，通过公式(2)，确定所述随机目标在所述二维平面内的定位结果；所述公式(1)如下所示：Fi(n,m)=|Σk=1KFi(n,m,k)|]]>所述公式(2)如下所示：F(n,m)=F1(n,m)⊗F2(n,m)⊗...⊗FW(n,m)]]>其中，Fi(n,m)为第i个测向模型，F(n,m)所述随机目标在所述二维平面内的定位结果，σ为所述随机目标的散射强度，λ为所述发射机发射的信号波长，Rt0是所述发射机与和所述随机目标之间的距离，(xn，ym)为网格坐标，ri为第i个半径，θi(k)为θi(t)的离散采样形式，(x0，y0)为所述随机目标在所述二维平面内的坐标值，(xri，yri)为第i个接收机转动中心坐标，Fi(n,m,k)为波采样矩阵与信号匹配矩阵的Hadamard积，k为第i个接收机转动过程中的第k次采样。优选地，所述第二确定单元具体用于：通过下列公式，确定所述随机目标，所述发射机和所述第i个接收机的在t时刻时，所述第i个单发单收通道的斜矩历程：Ri(t)=(xt-x0)2+(yt-y0)2+(x0-xri-ricosθi(t))2+(y0-yri-risinθi(t))2=Rt0+(x0-xri-ricosθi(t))2+(y0-yri-risinθi(t))2]]>当所述随机目标的位于所述二维平面内第m行，第n列中，且所述随机目标的坐标为(xn,ym)时，根据所述第i个单发单收通道的斜矩历程，通过下列公式，确定所述位于(xn,ym)点的随机目标位在所述第i个单发单收通道的解调后的回波信号：sn,m(t)=σn,mexp{-j2πλRtn,m}exp{-j2πλ(xn-xri-ricosθi(t))2+(ym-yri-risinθi(t))2}]]>根据下列公式，确定所述随机目标的回波采样矩阵：Si(n,m,k)=σn,mexp{-j2πλRtn,m}exp{-j2πλ(xn-xri-ricosθi(k))2+(ym-yri-risinθi(k))2}]]>通过下列公式确定一个与所述随机目标的回波采样矩阵具有相同尺寸的信号匹配矩阵：Gi(n,m,k)=exp{j2πλ(xn-xri-ricosθi(k))2+(ym-yri-risinθi(k))2}n=1,L,N,m=1,l,m,k=1,L,K]]>通过下列公式，确定所述所述随机目标的回波采样矩阵和所述信号匹配矩阵的Hadamard积：Fi(n,m,k)=Si(n,m,k)⊗Gi(n,m,k)]]>其中，Ri(t)为t时刻时所述第i个单发单收通道的斜矩历程，sn,m(t)为所述第i个单发单收通道的解调后的回波信号，Si(n,m,k)为所述随机目标的回波采样矩阵，Gi(n,m,k)为与所述随机目标的回波采样矩阵具有相同尺寸的信号匹配矩阵，σn,m为所述随机目标的散射强度、Rtn,m为所述随机目标与所述发射机之间的距离，优选地，所述第二确定单元还用于：当所述发射机发射的单频连续波信号频率为f，目标散射强度为σ，通过下列公式确定所述第i个单发单收通道的解调后的目标回波信号：s(t)=σexp{-j2πfRi(t)c}=σexp{-j2πλRt0}exp{-j2πλ(x0-xri-ricosθi(t))2+(y0-yri-risinθi(t))2}]]>其中，s(t)为所述第i个单发单收通道的解调后的目标回波信号。在本发明实施例中，提供一种单发多收无源雷达随机目标的定位方法及装置，包括：在设定的二维平面内，确定发射机和至少三台不共线接收机的坐标位置，第i个接收机以第i个半径围绕第i个中心点做匀速圆周运动，其中，所述至少三台不共线接收机中包括所述第i个接收机；所述二维平面内的随机目标，所述发射机和所述第i个接收机形成的第i个单发单收通道，通过公式确定所述随机目标在所述第i个单发单收通道内的第i个测向模型；根据所述至少三台不共线接收机确定的至少三个测向模型，通过公式确定所述随机目标在所述二维平面内的定位结果；其中，Fi(n,m)为第i个测向模型，F(n,m)所述随机目标在所述二维平面内的定位结果，σ为所述随机目标的散射强度，λ为所述发射机发射的信号波长，Rt0是所述发射机与和所述随机目标之间的距离，(xn，ym)为网格坐标，ri为第i个半径，θi(k)为θi(t)的离散采样形式，(x0，y0)为所述随机目标在所述二维平面内的坐标值，(xri，yri)为第i个接收机转动中心坐标，Fi(n,m,k)为波采样矩阵与信号匹配矩阵的Hadamard积，k为第i个接收机转动过程中的第k次采样。在本发明实施例中，采用一个发射机，利用至少三个不共线且围绕各自转动中心做匀速圆周运动的接收机构成一个单发多收的无源雷达定位系统。通过对每个接收机、目标、发射机构成的信号通道进行处理，均可得到目标相对于接收机转动中心的方位角。将各通道处理结果综合处理，可以得到目标的位置，实现对目标的定位。由于上述方法中采用无源雷达模式，对信号带宽没有任何要求，系统生存能力强，造价低廉，能够同时对测向区域内多个随机目标进行定位，从而可以解决现有技术中目标定位存在安全性能低，且造价比较昂贵的问题。附图说明为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本发明实施例提供的一种单发多收无源雷达随机目标的定位方法流程示意图；图2为本发明实施例提供的定位系统示意图；图3为本发明实施例提供的单目标定位结果示意图；图4为本发明实施例提供的多目标定位结果示意图；图5为本发明实施例提供的一种单发多收无源雷达随机目标的定位装置结构示意图。具体实施方式下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。图1示例性的示出了本发明实施例提供的一种单发多收无源雷达随机目标的定位方法流程示意图，该方法可以应用在雷达定位技术中。如图1所示，本发明实施例提供的一种单发多收无源雷达随机目标的定位方法，主要包括以下步骤：步骤101，在设定的二维平面内，确定发射机和至少三台不共线接收机的坐标位置，第i个接收机以第i个半径围绕第i个中心点做匀速圆周运动，其中，所述至少三台不共线接收机中包括所述第i个接收机；步骤102，所述二维平面内的随机目标，所述发射机和所述第i个接收机形成的第i个单发单收通道，通过公式(1)，确定所述随机目标在所述第i个单发单收通道内的第i个测向模型；步骤103，根据所述至少三台不共线接收机确定的至少三个测向模型，通过公式(2)，确定所述随机目标在所述二维平面内的定位结果；所述公式(1)如下所示：Fi(n,m)=|Σk=1KFi(n,m,k)|]]>所述公式(2)如下所示：F(n,m)=F1(n,m)⊗F2(n,m)⊗...⊗FW(n,m)]]>其中，Fi(n,m)为第i个测向模型，F(n,m)所述随机目标在所述二维平面内的定位结果，σ为所述随机目标的散射强度，λ为所述发射机发射的信号波长，Rt0是所述发射机与和所述随机目标之间的距离，(xn，ym)为网格坐标，ri为第i个半径，θi(k)为θi(t)的离散采样形式，(x0，y0)为所述随机目标在所述二维平面内的坐标值，(xri，yri)为第i个接收机转动中心坐标，Fi(n,m,k)为波采样矩阵与信号匹配矩阵的Hadamard积，k为第i个接收机转动过程中的第k次采样。图2为本发明实施例提供的定位系统示意图，如图2所示，在本发明实施例中，以外辐射源的发射机，随机目标和第i个接收机为例，详细介绍单发多收无源雷达固定目标的定位方法，其中，第i个接收机为至少三台接收机中的其中的一个接收机。需要说明的是，二维平面内设置的接收机的数量最少应该有三台，也可以有多台，在本发明实施例中，对二维平面内设定的接收机的数量不做具体的限定。在步骤101中，在设定的二维平面内建立用于进行定位的坐标模型，在坐标模型内确定发射机和至少三台不共线接收机的坐标位置。其中，第i个接收机以第i个半径围绕第i个中心点做运行圆周运动。需要说明的是，第i个接收机为至少三台不共线接收机中的任一一个。即i＝1,2,...,W，W与二维平面内接收机数量相等。在本发明实施例中，假设二维平面内的随机目标的坐标为(x0,y0)，则，可以依次确定发射机的坐标为(xt,yt)，第i个接收机的坐标为(xri,yri)，进一步地，确定第i个接收机到随机目标的方位角为θi(t)＝ωit+θ0i，其中ωi和θ0i分别是第i个接收机的角速度和初始相位角；发射机到随机目标的距离为Rt0，第i个接收机转动中心到目标距离为Rri，随机目标相对于各个接收机转动中心的方位角分别为αi。在步骤102中，在本发明实施例中，因为各个观测通道的回波信号处理方法相同，所以下面任取其中一条观测通道进行频域算法研究，下面选择由发射机、随机目标和第i个接收机构成的第i个单发单收通道为例，介绍单发单收通道内测向结果。在发射机，坐标为(x0,y0)的随机目标、第i个接收机形成的第i个单发单收通道中，通过下列公式(3)确定t时刻第i个单发单收通道的斜矩历程。具体地，公式(3)如下所示：Ri(t)=(xt-x0)2+(yt-y0)2+(x0-xri-ricosθi(t))2+(y0-yri-risinθi(t))2=Rt0+(x0-xri-ricosθi(t))2+(y0-yri-risinθi(t))2---(3)]]>其中，Ri(t)为t时刻时所述第i个单发单收通道的斜矩历程。在实际应用中，若采用频率为f的单频连续波信号的发射信号波，目标散射强度为σ，则可以确定解调后的目标回波信号可以通过下列公式(4)表示：具体地，公式(4)如下所示：s(t)=σexp{-j2πfRi(t)c}=σexp{-j2πλRt0}exp{-j2πλ(x0-xri-ricosθi(t))2+(y0-yri-risinθi(t))2}---(4)]]>其中，s(t)为第i个单发单收通道的解调后的目标回波信号。需要说明的是，在上述公式(3)确定的第i个单发单收通道的斜矩历程后，假设二维平面为矩形区域，将该矩形区域划分为M行N列，且随机目标位于矩形区域内的第m行，第n列时，则可以确定随机目标的坐标为(xn,ym)。进一步地，可以通过下列公式(5)确定位于(xn,ym)点的随机目标位在第i个单发单收通道的解调后的回波信号。具体地，公式(5)如下所示：sn,m(t)=σn,mexp{-j2πλRtn,m}exp{-j2πλ(xn-xri-ricosθi(t))2+(ym-yri-risinθi(t))2}---(5)]]>其中，sn,m(t)为所述第i个单发单收通道的解调后的回波信号，σn,m为随机目标的散射强度，Rtn,m为随机目标与发射机之间的距离。进一步地，假设在第i个接收机在围绕原点匀速圆周运动过程中，共采样K次，且每次的采样步长为2π/Krad，则随机目标的回波采样矩阵可以通过下列公式(6)表示：具体地，公式(6)如下所示：Si(n,m,k)=σn,mexp{-j2πλRtn,m}exp{-j2πλ(xn-xri-ricosθi(k))2+(ym-yri-risinθi(k))2}---(6)]]>其中，Si(n,m,k)为所述随机目标的回波采样矩阵，n＝1,L,Nm＝1,L,Mk＝1,L,K，进一步地，构建一个与随机目标回波采样矩阵具有相同尺寸的信号匹配矩阵，具体地，该矩阵可以通过下列公式(7)表示：Gi(n,m,k)=exp{j2πλ(xn-xn-ricosθi(k))2+(ym-yn-risinθi(k))2}---(7)]]>其中，Gi(n,m,k)为与所述随机目标的回波采样矩阵具有相同尺寸的信号匹配矩阵。通过公式(6)和公式(7)，可以进一步的确定回波采样矩阵与信号匹配矩阵的Hadamard积，具体地，回波采样矩阵与信号匹配矩阵的Hadamard积可以通过下列公式(8)表示：Fi(n,m,k)=Si(n,m,k)⊗Gi(n,m,k)=σexp{-j2πλRt0}exp{j2πλ(xn-xri-ricosθi(k))2+(ym-yri-risinθi(k))2-(x0-xri-ricosθi(k))2+(y0-yri-risinθi(k))2]}---(8)]]>其中，Fi(n,m,k)为波采样矩阵与信号匹配矩阵的Hadamard积，k为第i个接收机转动过程中的第k次采样。需要说明的是，上述公式(8)确定的是第i个单发单收通道的测向结果，由于上述假设二维平面为矩形，且该矩形区域被分为M行N列，而随机目标的坐标为(x0,y0)，则可以进一步的通过下列公式(1)确定随机目标在第i个单发单收通道内的第i个测向模型。具体地，公式(1)如下所示：Fi(n,m)=|Σk=1KFi(n,m,k)|---(1)]]>其中，Fi(n,m)为第i个测向模型。需要说明的是，在单发单收模式下，可以实现随机目标方位角判定。如果要实现单个随机目标的定位，则在二维平面内最少需要两个接收机，构成单发双收系统，两个接收机方位角方向的交点处就是该随机目标的位置。但是在二维平面内对多个目标定位时会出现过多个交点而无法判别随机目标位置的。因此，该方法无法应用于多目标定位。在本发明实施例中，若要对多个随机目标进行定位，则在二维平面内最少少需要三个不在同一直线上的接收机。在步骤103中，由于在二维平面内具有至少三台不共线接收机，则可以根据上述步骤102提供的算法，依次确定每个接收机，发射机和随机目标所形成的单发单收通道内的测向模型，在本发明实施例中，根据至少三台不共线接收机，发射机和随机目标依次确定的发单收通道内的测向模型，可以通过下列公式(2)确定随机目标在所述二维平面内的定位结果。具体地，公式(2)如下所示：F(n,m)=F1(n,m)⊗F2(n,m)⊗...⊗FW(n,m)---(2)]]>其中，F(n,m)所述随机目标在所述二维平面内的定位结果。在本发明实施例中，采用一个发射机，利用至少三个不共线且围绕各自转动中心做匀速圆周运动的接收机构成一个单发多收的无源雷达定位系统。通过对每个接收机、目标、发射机构成的信号通道进行处理，均可得到目标相对于接收机转动中心的方位角。将各通道处理结果综合处理，可以得到目标的位置，实现对目标的定位。由于上述方法中采用无源雷达模式，对信号带宽没有任何要求，系统生存能力强，造价低廉，能够同时对测向区域内多个随机目标进行定位，从而可以解决现有技术中目标定位存在安全性能低，且造价比较昂贵的问题。以下利用MATLAB软件，对上述介绍的一种单发多收无源雷达随机目标的定位方法进行仿真实验，通过仿真实验，可以对本发明实施例提供的一种单发多收无源雷达随机目标的定位方法进行进一步说明。仿真条件外辐射源位置为(3000m,5000m)，信号频率为1GHz。三个接收机的转动中心位置分别为(0m,0m)、(6000m,0m)、(0m,8000m)，其转动半径分别为20m、30m、20m。目标散射强度均为1。仿真过程中，共采样600次，接收机1的采样步长为π/300rad，而接收机2和接收机3的转动角速度分别为接收机1的1.2和1.3倍，所以其采样步长也是接收机1的1.2和1.3倍。仿真结果中圆圈均表示目标的真实位置。仿真内容仿真实验1：定位区域内存在一个目标，位置为(2000m,2000m)，图3为本发明实施例提供的单目的定位结果示意图。如图3所示，图3中左边三个子图表示三个接收机的处理结果F1(n,m)、F2(n,m)和F3(n,m)，可以看出，其处理结果均是通过目标的直线。图3右边所示为算法最后的处理结果，可以看出，目标被准确定位。仿真实验2：随机产生10个目标，三个接收机接收到的回波信号信噪比均为5dB。图4为本发明实施例提供的多目标定位结果示意图。如图4所示，可以看出，即使在有噪声的情况下，本算法仍然准确将10个目标定位。基于同一发明构思，本发明实施例提供一种单发多收无源雷达随机目标的定位装置，由于该装置解决技术问题的原理与一种单发多收无源雷达随机目标的定位方法相似，因此该装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。图5为本发明实施例还提供一种单发多收无源雷达随机目标的定位装置结构示意图。如图5所示，包括：第一确定单元51，第二确定单元52和第三确定单元53。第一确定单元51，用于在设定的二维平面内，确定发射机和至少三台不共线接收机的坐标位置，第i个接收机以第i个半径围绕第i个中心点做匀速圆周运动，其中，所述至少三台不共线接收机中包括所述第i个接收机；第二确定单元52，用于所述二维平面内的随机目标，所述发射机和所述第i个接收机形成的第i个单发单收通道，通过公式(1)，确定所述随机目标在所述第i个单发单收通道内的第i个测向模型；第三确定单元53，用于根据所述至少三台不共线接收机确定的至少三个测向模型，通过公式(2)，确定所述随机目标在所述二维平面内的定位结果；所述公式(1)如下所示：Fi(n,m)=|Σk=1KFi(n,m,k)|]]>所述公式(2)如下所示：F(n,m)=F1(n,m)⊗F2(n,m)⊗...⊗FW(n,m)]]>其中，Fi(n,m)为第i个测向模型，F(n,m)所述随机目标在所述二维平面内的定位结果，σ为所述随机目标的散射强度，λ为所述发射机发射的信号波长，Rt0是所述发射机与和所述随机目标之间的距离，(xn，ym)为网格坐标，ri为第i个半径，θi(k)为θi(t)的离散采样形式，(x0，y0)为所述随机目标在所述二维平面内的坐标值，(xri，yri)为第i个接收机转动中心坐标，Fi(n,m,k)为波采样矩阵与信号匹配矩阵的Hadamard积，k为第i个接收机转动过程中的第k次采样。优选地，所述第二确定单元52具体用于：通过下列公式，确定所述随机目标，所述发射机和所述第i个接收机的在t时刻时，所述第i个单发单收通道的斜矩历程：Ri(t)=(xt-x0)2+(yt-y0)2+(x0-xri-ricosθi(t))2+(y0-yri-risinθi(t))2=Rt0+(x0-xri-ricosθi(t))2+(y0-yri-risinθi(t))2]]>当所述随机目标的位于所述二维平面内第m行，第n列中，且所述随机目标的坐标为(xn,ym)时，根据所述第i个单发单收通道的斜矩历程，通过下列公式，确定所述位于(xn,ym)点的随机目标位在所述第i个单发单收通道的解调后的回波信号：sn,m(t)=σn,mexp{-j2πλRtn,m}exp{-j2πλ(xn-xri-ricosθi(t))2+(ym-yri-risinθi(t))2}]]>根据下列公式，确定所述随机目标的回波采样矩阵：Si(n,m,k)=σn,mexp{-j2πλRtn,m}exp{-j2πλ(xn-xri-ricosθi(k))2+(ym-yri-risinθi(k))2}]]>通过下列公式确定一个与所述随机目标的回波采样矩阵具有相同尺寸的信号匹配矩阵：Gi(n,m,k)=exp{j2πλ(xn-xri-ricosθi(k))2+(ym-yri-risinθi(k))2}n=1,L,N,m=1,l,m,k=1,L,K]]>通过下列公式，确定所述所述随机目标的回波采样矩阵和所述信号匹配矩阵的Hadamard积：Fi(n,m,k)=Si(n,m,k)⊗Gi(n,m,k)]]>其中，Ri(t)为t时刻时所述第i个单发单收通道的斜矩历程，sn,m(t)为所述第i个单发单收通道的解调后的回波信号，Si(n,m,k)为所述随机目标的回波采样矩阵，Gi(n,m,k)为与所述随机目标的回波采样矩阵具有相同尺寸的信号匹配矩阵，σn,m为所述随机目标的散射强度、Rtn,m为所述随机目标与所述发射机之间的距离，优选地，所述第二确定单元52还用于：当所述发射机发射的单频连续波信号频率为f，目标散射强度为σ，通过下列公式确定所述第i个单发单收通道的解调后的目标回波信号：s(t)=σexp{-j2πfRi(t)c}=σexp{-j2πλRt0}exp{-j2πλ(x0-xri-ricosθi(t))2+(y0-yri-risinθi(t))2}]]>其中，s(t)为所述第i个单发单收通道的解调后的目标回波信号。应当理解，以上一种单发多收无源雷达随机目标的定位装置包括的单元仅为根据该设备装置实现的功能进行的逻辑划分，实际应用中，可以进行上述单元的叠加或拆分。并且该实施例提供的一种单发多收无源雷达随机目标的定位装置所实现的功能与上述实施例提供的一种单发多收无源雷达随机目标的定位方法一一对应，对于该装置所实现的更为详细的处理流程，在上述方法实施例一中已做详细描述，此处不再详细描述。本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。当前第1页1 2 3