嵌入式通信认证的制作方法

本申请涉及使用雷达通信以验证发送器，并且具体地说，但非排他地，涉及验证在车辆对车辆(vehicletovehicle，v2v)通信中的发送器。

背景技术：

已提出旨在提供与不同模式的运输和交通管理有关的创新服务的智能运输系统，该智能运输系统将实现更佳地通知各个用户且更安全、更协调以及“更智能”地使用运输网络。具体而言，已提出用于道路运输中的智能运输解决方案，在该智能运输解决方案中，信息和通信技术可以应用于例如基础设施、车辆和用户以及应用于交通移动性管理中。

此类解决方案的部分涉及车辆通信的能力。例如，由车辆与其它车辆、基础设施(例如交通灯、收费站或停车计时器和/或其它实体)的通信对于智能运输解决方案的实施可以是有益的。周围环境的车辆的感知还可以用于智能运输解决方案中。

响应于此类通信，车辆可以改变其行为。例如，如果通信指示前方交通拥挤，则车辆可以建议采用另一条路线。在前方检测到障碍的情况下，车辆可以制动或实施其它防撞行为。因此，此类通信中信息有效性的检测是所关注的。

技术实现要素：

根据第一方面，提供了一种方法，该方法包括通过以下步骤认证嵌入在雷达信号内的信息：从第一发送器接收包括嵌入信息的雷达信号；确定对应于第一发送器的位置的第一位置信息；确定与嵌入信息相关联的第二位置信息；以及将第一位置信息与第二位置信息进行比较。

该方法另外可以包括根据雷达信号的接收特性确定第一位置信息。确定第一位置信息可以包括使用雷达算法处理雷达信号中的至少一个雷达信号。确定第二位置信息可以包括解调雷达信号中的至少一个雷达信号以恢复嵌入信息。嵌入信息可以包括与嵌入信息相关联的位置的指示。该方法另外可以包括根据比较确定第一发送器的认证。

该方法另外可以包括：在第一时间段内从第一发送器接收雷达信号，雷达信号中的每个雷达信号包括嵌入信息；以及对于雷达信号中的每个雷达信号：确定对应于第一发送器的位置的第一位置信息中的相应的一个第一位置信息；确定与雷达信号中的嵌入信息相关联的第二位置信息中的相应的一个第二位置信息；以及将第一位置信息中的相应的一个第一位置信息和第二位置信息中的相应的一个第二位置信息进行比较。

该方法另外可以包括根据比较在时间段结束时确定第一发送器的认证。第一位置信息可以对应于第一发送器的位置，并且第二位置信息可以对应于与嵌入信息相关联的位置。该方法另外可以包括，对于每个比较：如果第一位置中的相应的一个第一位置和第二位置中的相应的一个第二位置对应，则提高第一发送器是可靠的概率，并且如果第一位置中的相应的一个第一位置和第二位置中的相应的一个第二位置不对应，则降低该概率。根据比较确定第一发送器的认证可以包括根据概率确定第一发送器的认证。该方法另外可以包括：将嵌入信息与来自其它源的对应信息进行比较；以及另外根据嵌入信息和对应信息之间的比较确定第一发送器的认证。

第一位置信息可以包括雷达发送器的运动，并且第二位置信息可以包括与嵌入信息相关联的运动。确定雷达信号的位置信息的步骤可以包括从雷达信号确定雷达发送器的至少两个位置，并且确定在该至少两个位置之间的差异。该方法另外可以包括根据该差异确定第一发送器的运动。该方法另外可以包括确定第一发送器的运动是可行的。确定与嵌入信息相关联的位置信息的步骤可以包括确定与嵌入信息相关联的至少两个位置，并且确定在该至少两个位置之间的差异。

该方法另外可以包括根据差异确定与嵌入信息相关联的运动。该方法另外可以包括确定与嵌入信息相关联的运动是可行的。将第一位置信息和第二位置信息比较的步骤另外可以包括将第一发送器的运动和与嵌入信息相关联的运动进行比较。

根据第二方面，提供了一种装置，包括：输入端，该输入端被配置成接收包括嵌入信息的雷达信号；第一路径，该第一路径被配置成恢复在雷达信号中的嵌入信息；第二路径，该第二路径被配置成基于雷达算法映射雷达信号的发送器的位置；以及认证块，该认证块被配置成：确定对应于雷达信号的发送器的位置的第一位置信息和与嵌入信息相关联的第二位置信息；以及将第一位置信息与第二位置信息进行比较。

该装置可以是联合雷达和通信系统。认证块另外可以被配置成根据比较在时间段结束时确定第一发送器的认证。第一位置信息可以对应于第一发送器的位置，并且第二位置信息对应于与嵌入信息相关联的位置。对于每个比较，认证块另外可以被配置成：如果第一位置中的相应的一个第一位置和第二位置中的相应的一个第二位置对应，则提高第一发送器是可靠的概率，并且如果第一位置中的相应的一个第一位置和第二位置中的相应的一个第二位置不对应，则降低该概率。根据比较确定第一发送器的认证可以包括根据概率确定第一发送器的认证。

认证块另外可以被配置成：将嵌入信息与来自其它源的对应信息进行比较；以及另外根据嵌入信息和对应信息之间的比较确定第一发送器的认证。第一位置信息可以包括雷达发送器的运动，并且第二位置信息可以包括与嵌入信息相关联的运动。确定雷达信号的位置信息可以包括从雷达信号确定雷达发送器的至少两个位置，并且确定在该至少两个位置之间的差异。

认证块另外可以被配置成根据差异确定第一发送器的运动。认证块另外可以被配置成确定第一发送器的运动是可行的。确定与嵌入信息相关联的位置信息可以包括确定与嵌入信息相关联的至少两个位置，并且确定在该至少两个位置之间的差异。认证块另外可以被配置成根据该差异确定与嵌入信息相关联的运动。认证块另外可以被配置成确定与嵌入信息相关联的运动是可行的。将第一位置信息和第二位置信息比较的步骤另外可以包括将第一发送器的运动和与嵌入信息相关联的运动进行比较。

根据第三方面，提供了一种方法，包括：接收包括第一标识信息的雷达信号；接收非雷达信道上的包括第二标识信息的信息；以及当第一标识信息和第二标识信息对应时，确定从第一发送器发送雷达信号和非雷达信道上的信息。

该方法另外可以包括：确定与雷达信号相关联的第一位置；以及当第一标识信息和第二标识信息对应时，将第一位置与非雷达信号上的信息相关联。该方法另外可以包括：确定与非雷达信道上的信息相关联的第二位置；以及确定第一位置和第二位置对应。非雷达信道可以是v2x信道。该方法另外可以包括根据雷达信号的接收特性确定第一位置。确定第一位置可以包括使用雷达算法处理雷达信号。非雷达信道上的信息可以包括与信息相关联的位置的指示。

该方法另外可以包括当第一位置和第二位置对应时认证信息。该方法另外可以包括：当位置对应时提高可以信任第一发送器的概率；以及当位置不对应时降低可以信任第一发送器的概率。该方法另外可以包括：当概率达到阈值时认证第一发送器；以及信任在非雷达信道上发送的包括第二标识的所有另外的信息。

可以在雷达信号之前接收非雷达信道上的信息。第一标识信息可以包括第一发送器的公钥，并且第二标识信息包括由第一发送器的私钥签名的数据。第一标识信息可以包括第一发送器的对称密钥，并且第二标识信息可以包括由对称密钥加密的信息中的至少一些信息。第一标识信息和第二标识信息中的至少一部分可以用第一对称密钥进行加密。第二标识信息可以是非雷达信道上的信息，并且第一标识信息可以是非雷达信道上的信息的散列。第一标识信息和第二标识信息可以包括令牌。令牌可以包括随机数。

根据第四方面，提供了接收器，包括：第一输入端，该第一输入端被配置成接收包括第一标识信息的雷达信号；第二输入端，该第二输入端被配置成接收非雷达信道上的包括第二标识信息的信息；以及认证块，该认证块被配置成当第一标识信息和第二标识信息对应时，确定从第一发送器发送雷达信号和非雷达信道上的信息。

该装置另外可以包括：第一路径，该第一路径被配置成处理第二输入端上的信息；第二路径，该第二路径被配置成基于雷达算法映射雷达信号的发送器的位置；以及认证块另外被配置成：使用第二路径从接收的雷达信号确定第一发送器的第一位置；以及当第一标识信息和第二标识信息对应时，将第一位置与非雷达信号上的信息相关联。

根据第五方面，提供了发送器，包括：第一发射器，该第一发射器被配置成发射包括第一标识信息的雷达信号；以及第二发射器，该第二发射器被配置成在非雷达信道上发射包括对应于第一标识信息的第二标识信息的信息。

附图说明

将参考附图仅以例子的方式描述实施例，在附图中：

图1a、图1b和图1c示出车辆和另外的实体之间的通信的例子；

图2是根据实施例示出方法步骤的流程图；

图3是根据另外的实施例示出方法步骤的流程图；

图4是根据另外的实施例示出方法步骤的流程图；

图5是根据另外的实施例示出方法步骤的流程图；

图6是根据另外的实施例示出方法步骤的流程图；

图7是根据实施例示出收发器的示意图；

图8是根据实施例示出装置的示意图；以及

图9是根据另外的实施例示出方法步骤的流程图。

具体实施方式

一些车辆可以结合一个或多个传感器、系统和/或通信输入以解决关注问题例如车辆安全。例如，此类传感器和通信输入可以被用于评估车辆环境、在该环境内车辆自己的位置和环境内即将来临的危险。

例如，车辆可以配备有雷达系统，该雷达系统可以映射车辆周围的环境。这些雷达系统可用于防止碰撞。

雷达系统可以通过发出包括高频无线电波的脉冲串的雷达信号进行操作。高频无线电波被反射离开在雷达系统周围的环境中的物体，并且作为信号被雷达系统的检测器接收。所接收的信号可以被用于映射雷达系统周围的环境。例如，所接收的信号可以被用于确定周围环境中的物体或其它车辆的位置、距离、速度和/或相对速度。

一些车辆可以额外地包括允许车辆从其它实体接收信息的一个或多个通信输入。

通信输入的例子可以是车辆对车辆通信(v2v)、车辆到基础设施(v2i)和/或车联网(v2x)通信。v2i可以包括车辆和路边实体(例如交通灯、动态速度标志、收费站或作为一些例子的其它支付收取)之间的通信。v2x通信可以包括车辆与这些实体和/或另外的实体之间的通信。

实施例可以与其中已经将通信输入和雷达系统进行组合的系统有关。具体地说，通信可以被嵌入雷达系统中。此系统的例子是与(二进制)相移键控((b)psk)组合的正交频分多路复用(ofdm)雷达信号。在此类系统中，ofdm传输信号可以由平行正交子载波组成，其中每个子载波可以通过psk用数据进行调制。然而，应当理解，具有psk信号的ofdm仅是举例，并且信息可以使用其它调制方案嵌入在雷达信号中。

在这些系统中，通信可以嵌入在雷达信号内，并且雷达信号可被用作载体以将嵌入式通信从一个车辆传输到另一个车辆。接收车辆可以解码雷达信号进，并且将嵌入式通信提供到另外的解码系统以便解码嵌入信息。因此，雷达系统既能够使用雷达信号映射周围环境，又可以发送和接收嵌入在雷达信号中的信息或数据。

在一些情况下，该嵌入信息可以被用于安全关键功能，例如，自动制动。知道是否可以信任所接收到的信息可以变得重要。例如，雷达系统能够从任何实体接收雷达信号，并且可以解码此信号以提供嵌入信息。在一些情况下，该信息可以由具有例如致使车辆以不期望的方式来运转的意图的恶意实体或不正常工作实体传输。

实施例提出了系统，在该系统中可以确定所接收到的雷达信号内的嵌入信息的可靠性。可以基于所接收到的雷达信号的发送器的所确定的位置和与嵌入信息相关联的位置之间的比较确定可靠性。

在一些例子中，可以从所接收到的雷达信号的接收属性确定所接收到的雷达信号的发送器的位置。所确定的位置可以例如是从其接收到雷达信号的方向和/或距离。可以将所确定的位置和与雷达信号内的嵌入信息相关联的位置进行比较。比较的结果可以被用于确定嵌入信息是否为有效的或可靠的。例如，比较可以确定雷达信号的发送器的所确定的位置是否和与嵌入信息相关联的位置对应。在一些例子中，可以在一定时间段内监测雷达信号，并且每个比较的结果可以增大或减小与可以信任雷达信号的发送器的概率对应的值。

在一定时间段内监测雷达信号可以考虑在雷达信号的发送器的位置和与嵌入信息相关联的位置的确定中的误差容限。

在一些例子中，关于嵌入信息的可靠性或有效性可以进行另外的检验。

在第一例子中，可以通过将嵌入信息与来自其它源(例如，来自其它车辆或路边实体的其它发送器)的信息进行比较来执行检验。在该情况下，如果嵌入信息对应于来自其它源的信息，则可以确定嵌入信息是有效的或可靠的。

在第二例子中，雷达发送器的所确定的位置可以被用于确定雷达发送器的运动或移动，和/或与嵌入信息相关联的位置可以被用于确定与嵌入信息相关联的运动或移动。可以额外地确定此运动或移动中的一个或多个运动或移动的可行性。

在一些例子中，嵌入信息可以包括交通或车辆相关信息。在其它例子中，嵌入信息可以被用于使用v2x信道认证v2x信息的发送器。例如，嵌入信息可以包括可以被用于认证v2x信道上传输的信息的密钥、散列或令牌。可以验证密钥、散列或令牌的发送器的位置，并且密钥可以被用于一些例子中以解码v2x信道上的另外的通信。

当然应当理解，可以将一个或多个例子进行组合。

图1a示出路边情况的例子，在该路边情况中，可以将无效的嵌入信息发送到第一车辆101。应当理解，图1a仅是举例，并且存在其中无效信息可以被发送到车辆的很多情形。例如，恶意的或不正常工作的发送器可以是路边实体、正在接收的车辆附近的另一个车辆或其它实体。

在图1a的例子中，路边实体103传输由第一车辆101接收的第一雷达信号110。第一雷达信号110可以包括第一嵌入信息，例如v2v型通信。第一嵌入信息可以包括与第一嵌入信息相关联的位置的指示。

在该情形下，路边实体103可以是尝试欺骗第一车辆101认为从第二车辆102发送第一嵌入信息的恶意实体。因此，包括在第一嵌入信息中的与第一嵌入信息相关联的位置的指示将指示第二车辆102的位置。在一些例子中，该指示可以是显式的，例如，可以是显式的位置。在其它例子中，该指示可以是隐式的，例如，嵌入信息可以与可以仅由邻近位置处的车辆或实体已知的道路中的事故或交通条件有关。

在本公开的实施例中，第一车辆101可以确定第一嵌入信息是否为有效的和/或可靠的。在一些例子中，第一车辆101可以通过确定第一雷达信号110的发送器的位置是否对应于与第一嵌入信息相关联的位置，认证第一嵌入信息。第一雷达信号110的雷达路径可以指示第一雷达信号110的发送器的位置。

在一些实施例中，第一车辆101可以基于第一雷达信号110的接收特性或雷达路径，确定第一雷达信号的发送器的位置(在该情况下，路边实体103的位置)，并且另外基于第一嵌入信息中的位置的指示，确定与第一嵌入信息相关联的位置。如果雷达信号的发送器的所确定的位置(即，路边实体103的所确定的位置)对应于与第一嵌入信息相关联的位置，则第一车辆101可以确定嵌入信息是有效的和/或可靠的。

为了确定雷达信号的发送器(在该例子中，路边实体103)的位置，所接收到的雷达信号110可以被用于映射发送器的位置。应当理解，由路边实体103传输的雷达信号110受到反射离开发送路边实体103附近的物体。可以通过一个或多个路径接收在第一车辆101接收到的雷达信号110。雷达信号110的该多径接收或接收特性(例如，方向特性)可以被用于映射发送器的位置。这在图1b和图1c中被示出。

图1b示出由来自路边实体103的第一雷达信号110在由第一车辆101接收到之前采用的第一路径111a和第二路径111b。图1b另外示出由来自第二车辆102的第二雷达信号120在由第一车辆101接收到之前采用的第一路径121a和第二路径121b。在该例子中，应当理解，路边实体103伪装在第二车辆102的位置处，正因为如此，第一雷达信号110中的第一嵌入信息指示与第二车辆102相关联的位置，而不是第一雷达信号110从其被发送的位置。

第一雷达信号110采用从路边实体103到第一车辆101的第一直接路径111a。第一雷达信号还可以遇到第二车辆102，并且沿着第二路径111b反射离开第二车辆102。第二雷达信号120可以采用从第二车辆102到第一车辆101的直接路径121a。第二雷达信号120可以遇到路边实体103，并且沿着第二路径121b反射离开路边实体103到第一车辆101。从图1b可以看到，由多径雷达信号110、120采用以到达第一车辆101的路径取决于雷达信号110、120的发送器103、102的位置，并且由多径雷达信号110、120采用以到达第一车辆101的路径彼此不同。

在图1b中，为雷达信号110、120中的每个到达第一车辆101描述了两个路径。然而，应当理解，可以沿着多个路径反射雷达信号。这可以取决于在雷达信号的发送器周围的环境的性质，以及雷达信号接触的物体的数量和性质。

第一车辆101可以沿着第一路径111a和第二路径111b接收包括第一嵌入信息的第一雷达信号110。

在接收到第一雷达信号110时，第一车辆101可以根据第一雷达信号110的接收特性确定第一雷达信号110的发送器的位置。应当理解，即使没有嵌入信息存在，也可以由雷达系统执行这类信号分析。在该例子中，第一车辆101可以使用雷达信号110的多径接收以确定从发送器103到第一车辆101的方向和/或距离。

图1c描绘所接收到的雷达信号110的发送器的位置的确定。图1c示出图示130，该图示130示出由第一车辆101接收到的第一雷达信号110的所确定的方向和量值。该图示示出描绘第一雷达信号110的发送器的位置的第一向量113。第一雷达信号110的发送器的位置包括所接收到的第一雷达信号110的方向和所估计的飞行时间。可以看到向量113的方向对应于从第一车辆101到路边实体103的方向，并且向量113的量值对应于路边实体103距第一车辆101的距离。应当理解，第一雷达信号110的飞行时间可以对应于由第一雷达信号110在被第一车辆101接收到之前覆盖的距离。

第一车辆101还可以解码在第一雷达信号110中接收到的第一嵌入信息，以确定与第一嵌入信息相关联的位置。可以根据与第一嵌入信息相关联并且包括在第一嵌入消息中的位置的指示来确定该位置。如果第一嵌入信息是有效的和/或可靠的，则与第一嵌入信息相关联的位置应该对应于第一雷达信号110的发送器的所确定的位置。

在该情况下，与第一嵌入信息相关联的位置是第二车辆102的位置，然而，第一雷达信号110的发送器的所确定的位置是路边实体103的位置。可以确定这些位置不对应，并且第一嵌入信息不是有效的和/或可靠的。

为了完整起见，图1b示出从第二车辆102传输的第二雷达信号可以采用的路径121a和121b。类似于第一雷达信号110，第一车辆101可以进行第二雷达信号120的发送器的位置的确定，该所确定的位置被示出为图1c中的向量123。该向量123的方向可以对应于从第一车辆101到第二车辆102的方向，并且基于第二雷达信号120的所估计的飞行时间，量值可以对应于第二车辆102距第一车辆101的距离。

第二雷达信号120可以包括第二嵌入信息，该第二嵌入信息包括与第二嵌入信息相关联的位置的指示。在该情况下，第一车辆101可以基于该指示确定与第二嵌入信息相关联的位置。对于第二车辆，第二雷达信号120的发送器的所确定的位置将与和第二嵌入信息相关联的位置对应。因此，可以确定第二嵌入信息是有效的和/或可靠的。

图2示出方法步骤，该方法步骤由第一车辆101或与第一车辆相关联的系统执行，以提供雷达信号的发送器的位置和与雷达信号内的嵌入信息相关联的位置的比较。

在图2中，在步骤201，接收器可以接收包括嵌入信息的雷达信号。在一些例子中，接收器可以是组合的雷达和v2x通信接收器。所接收到的雷达信号可以通过从雷达信号的发送器到接收器的一个或多个传输路径进行接收。

在步骤202，可以确定雷达信号的发送器的位置。可以根据雷达信号的接收特性确定发送器的位置。这些接收特性可以例如包括所接收到的雷达信号的强度、通过其接收雷达信号的路径的数量、雷达信号的飞行时间(包括例如雷达信号的每个路径的飞行时间)、雷达信号的失真和/或指示信号飞行时间和路径的其它特性。例如，不同路径上雷达信号的接收之间的延迟、雷达信号的强度和/或不同路径上雷达信号的飞行时间可以被用于确定发送器的位置。

应当理解，在一些实施例中，不可完全地确定发送器的位置，并且位置可以是从接收器到发送器的方向和雷达信号从雷达信号的发送器到达接收器的飞行时间的指示。飞行时间可以与距接收器的距离对应。

在一些实施例中，雷达信号发送器的位置的确定可以使用环境映射技术。例如，雷达系统可以运用复杂环境映射技术，复杂环境映射技术分析它们自己的雷达信号和来自其它雷达系统的雷达信号的反射，以便确定周围环境中的物体在何处。类似的方法可以被用于为所接收到的雷达信号的路径建模，以便确定所接收到的雷达信号的发送器的位置。

环境映射技术可以通过发出雷达信号，并且分析由雷达系统接收到的雷达信号的反射，来确定物体的位置。从周围环境中的一些物体的雷达系统发出的雷达信号还可以被用于确定环境中的物体的位置。

在一些例子中，在第一方向上从雷达系统发出且被反射回到雷达系统中的接收器的第一雷达信号可以被用于基于信号的飞行时间或延迟，确定到第一物体“a”的距离。如果第一雷达信号从另一个方向被反射回来，则可以指示另一个物体“b”存在于该方向上。可以通过返回的信号的飞行时间和到第一物体“a”的飞行时间确定物体“b”的距离。

从相邻雷达系统(物体“c”)发出的第二雷达信号还可以被用于映射环境。从第三物体“c”发出且在执行环境映射的接收器处接收的第二雷达信号可以指示从接收器到物体“c”的方向。如果绝对时间或传输角信息被嵌入在第二雷达信号内，则接收器还可以确定相对于接收器的物体“c”的绝对距离或相对取向。如果从另一个方向上接收第二雷达信号的反射，则接收器可以确定另一个物体“d”存在于该方向上。可以基于第二雷达信号的接收和第二雷达信号的反射的接收之间的延迟，以及环境中的发射器和/或其它物体的位置中的一个或多个位置，计算物体“d”距接收器的距离。

在图2的方法的步骤202，可以例如基于所映射的环境和所接收到的雷达信号接收特性，确定所接收到的雷达信号的发送器的位置。应当理解，在一些例子中，可以基于雷达信号的接收特性确定雷达信号的发送器的位置，然而，来自雷达系统的所映射的环境信息的使用可以使得更准确地确定位置。

另外可以对所接收到的雷达信号进行解调以提供其中的嵌入信息。在所接收到的雷达信号中的嵌入信息可以包括与嵌入信息相关联的位置的指示。在步骤203，嵌入信息可以被用于例如基于该指示确定与嵌入信息相关联的位置。在一个例子中，嵌入信息可以包括位置的显式指示，例如，坐标(例如gps坐标)。在另一个例子中，指示可以是位置的隐式指示，例如，该指示可以包括绝对时间戳和/或角信息。时间戳可以被用于确定雷达信号的飞行时间，并且角信息例如传输角可以帮助映射离开已知的物体的反射(例如，通过环境映射所知道的)，以确定与嵌入信息相关联的位置。

应当理解，嵌入信息可以包括各种数据。在一些例子中，嵌入信息可以包括与嵌入信息相关联的位置的指示加其它数据。该其它数据可以例如包括v2x有关信息或其它数据。与嵌入式数据相关联的位置的指示可以例如包括以下中的一个或多个：绝对时间(例如，绝对时间戳(例如gps时间戳))、当前位置坐标(例如，gps坐标)、在传输时发射器的绝对速度、发射器的雷达信号的绝对广播角，和/或通过多脉冲识别发射器的单个模式。

在一些例子中，通过参考对于发射器和接收器两者来说已知的时钟(例如，gps时间)，时间戳可以指示信号的飞行时间，并且时间戳可以被用于确定信号已经行进的距离。传输角可以指示信号已经行进的路径。单个模式可以识别具体发射器，并且辨别从不同的发射器接收到的雷达信号。

在步骤204，将在202从所接收到的雷达信号确定的位置和在203确定的与嵌入信息相关联的位置进行比较。该比较确定两个位置是否对应。应当理解，在一些实施例中，该比较用于确定两个位置是否匹配。在其它实施例中，可以进行该比较以确定两个位置是否在彼此的可行范围内。例如，这可以考虑在202的确定的任何不准确。

在其中与嵌入式数据相关联的位置的指示是显式的(例如包括gps坐标)且在gps坐标中确定雷达信号的发送器的位置的例子中，可以发生坐标的比较。然而，应当理解，因为发送器的所确定的位置是估计，所以坐标可能不精确匹配。在该情况下，如果坐标在彼此的范围内，则坐标可以被认为匹配。可以通过雷达信号的发送器的位置的估计的准确性设置该范围。

在一些实施例中，如果在203确定位置对应，则嵌入信息被认为是可靠的，并且可以信任该嵌入信息。在该情况下，可以另外使用该嵌入信息。如果位置不对应，则可以确定嵌入信息不是可靠的，并且不能信任该嵌入信息，并且丢弃该嵌入信息。

在其它例子中，比较可以被用于确定来自具体发送器的嵌入信息是有效的和/或可靠的概率。例如，如果比较的结果为匹配，则提高来自该发送器的嵌入信息是有效的/可靠的概率，并且如果输出不是匹配，则降低来自该发送器的嵌入信息是有效的/可靠的概率。可以为概率的值设置阈值，低于该阈值，来自该发送器的嵌入信息被认为是无效的，并且在高于该阈值，嵌入信息被认为是有效的。在该例子中，可以在一定时间段内监测来自具体发送器的雷达信号。该例子可以基于所接收到的雷达信号的接收特性补偿发送器位置的估计中的误差。

一般来说，实施例可以确定包括嵌入信息的雷达信号的发送器的位置是否对应于与嵌入信息相关联的位置。换句话说，实施例可以确定所接收到的嵌入信息是否从在拥有所嵌入信号中的信息的位置处的实体发送。

在一些另外的例子中，可以在一定时间段内监测来自发送器的雷达信号，从而为每个所接收到的嵌入信息确定与嵌入信息相关联的位置对应于携载嵌入信息的雷达信号的发送器的位置。即使恶意的路边实体临时处于有效的位置(例如，在车辆101前方的位置)，在一定时间段内监测发送器的位置和速度也可以对识别恶意的路边实体有用。在其它例子中，监测可以考虑发送器位置的确定中的误差容限。

图3示出其中在一定时间段内监测从第一发送器接收到的包括嵌入信息的雷达信号的例子。可以信任第一发送器的概率可以被设置为初始值。对于来自第一发送器的每个所接收到的嵌入信息，将与嵌入信息相关联的位置与第一发送器的所确定的位置进行比较。对于引起不匹配的每个比较，可以降低概率。对于引起匹配的每个比较，可以提高概率。在时间段结束时，可以基于概率的最终值确定从第一发送器接收到的嵌入信息的有效性。例如，如果概率高于阈值，则可以确定可以信任来自第一发送器的嵌入信息。

在步骤301，开始将监测来自第一发送器的雷达信号的时间段。例如，可以开启计时器和/或计数器，并且时间段t的值等于0。在步骤201，在接收器从第一发送器接收具有嵌入信息的雷达信号。指示可以信任来自第一发送器的嵌入信息的概率的值可以被设置为初始值。概率的初始值可以例如是默认值，或者可以通过因素例如发送器的类型、环境的类型和/或其它因素进行加权。

在步骤202，根据所接收到的雷达信号的接收特性确定第一发送器的位置。在步骤203，确定与雷达信号内的嵌入信息相关联的位置。在步骤204，将在步骤202确定的位置和在步骤203确定的位置进行比较。应当理解，步骤201到204可以对应于图2的方法中的相似的参考步骤。

在步骤204已经比较位置之后，在步骤302做出位置是否对应的确定。在一些实施例中，在步骤202确定的位置可以与在步骤203确定的位置是相同的格式(例如，坐标)，并且如果两个位置是相似的或在彼此的范围内，则可以确定对应。在其它实施例中，位置可以限定位置特性，例如，距接收器101的方向、取向和/或距离，并且可以通过位置特性中的匹配确定对应。

如果确定位置不对应，则方法前进到步骤305，在步骤305，降低可以信任发送器的概率。然后方法前进到步骤304。

如果在步骤302确定两个位置对应，则方法前进到步骤303。在步骤303，提高可以信任第一发送器的概率。然后，方法前进到步骤304。在步骤304，确定雷达信号的监测发生的时间段是否已到期。例如，确定时间段(t)是否小于最大时间段(tmax)。如果时间段小于最大时间段(t＜tmax)，则方法回到步骤201，在步骤201，其中从第一发送器接收到包括另外的嵌入信息的另一个雷达传输。

因此，方法重复，在预定时间段tmax内检验来自该发送器的每个所接收到的雷达传输。如果在步骤302发现位置不对应，则降低概率，并且如果发现位置对应，则提高概率。

如果在步骤304确定时间段已到期(t≥tmax)，则方法前进到步骤305，在步骤305，确定是否可以信任第一发送器和/或从第一发送器接收到的嵌入信息。

在该例子中，确定从第一发送器接收到的嵌入信息是否为有效的和/或可靠的。基于概率的值可以做出可以信任发送器的确定。例如，如果概率的值高于预定水平，则可以确定可以信任发送器。在一些实施例中，概率的值可以被用于根据发送器的可信度触发不同的动作。例如，来自具有低可信度(低概率)的源的关键信息可以使报警器发声，而来自高可信度(高概率)的源的相同的信息可以触发自动制动动作。

例如，可以对应于有效的嵌入信息的确定的高水平概率可以致使嵌入信息被用作可信的，和/或致使第一发送器被标记为可信的。例如，嵌入信息可以被传递到预防撞系统的其它部分，并且可以引起动作，例如，防撞警报发声、自动制动、预张紧安全带等。低水平概率可以指示无效的嵌入信息，并且可以致使丢弃所接收到的嵌入信息，和/或第一发送器被标记为不可信。应当理解，基于概率的其它值且例如根据嵌入信息的类型，可以触发其它动作。

在图3的例子中，可以通过任何合适的手段确定时间段。在第一例子中，时间段可以是由计时器测量的一段时间。最大时间段(tmax)可以例如是基于正在接收的雷达信号的频率。在另一个例子中，可以通过正在从第一发送器接收的雷达信号的数量限定时间段。例如，时间段可以是从第一发送器接收包括嵌入信息的四个雷达信号中的三个雷达信号花费的时间段。应当理解，该数量仅是举例，并且该数量可以是基于例如第一发送器的位置的估计的准确性、雷达/接收器系统的鲁棒性，和/或嵌入信息有关的应用有多么安全关键。在该情况下，可以通过计数器确定时间段，响应于来自第一发送器的雷达信号的接收，该计数器被增大或减小。

还应当理解，可以信任发送器的概率的阈值被用于确定来自发送器的嵌入信息是否为有效的和/或可靠的。可以基于例如第一发送器的位置的估计的准确性、雷达/接收器系统的鲁棒性，和/或嵌入信息有关的应用有多么安全关键，确定该阈值。

在一些例子中，可以执行关于所接收到的信息的有效性或可靠性的另外的检验。在参考图4描述的第一例子中，另外可以针对来自其它源的信息检验嵌入信息。在参考图5描述的第二例子中，与雷达发送器和/或嵌入信息相关联的运动或移动的可行性可以被用于检验认证。

应当理解，车辆101(或接收器系统)可以从第一发送器接收包括嵌入信息的雷达信号。在一些情况下，车辆101可以拥有对应于嵌入信息但从除了第一发送器之外的源接收到的信息。该对应信息可以已经在来自其它发送器的雷达信号中被接收到，和/或该对应信息可以是由车辆101的传感器系统确定的信息。在该情况下，可以将从第一发送器接收到的嵌入信息与来自不同的源的对应于嵌入信息的信息进行比较。

图4示出其中将在第一雷达信号中接收到的嵌入信息与对应于嵌入信息但从其它源接收到的信息进行比较的例子。

在图4的步骤201，车辆101从第一发送器接收雷达信号。雷达信号可以包括嵌入信息。嵌入信息可以包括与嵌入信息相关联的位置的指不。

在图4的步骤203，车辆101可以确定与嵌入信息相关联的位置。该确定可以基于在嵌入信息中接收到的位置的指示。应当理解，图4的步骤201和202可以类似于图2的相似编号的步骤。

在步骤401，将与嵌入信息相关联的位置和来自其它源的与该位置相关联的信息进行比较。例如，车辆101可以从来自其它发送器的雷达信号接收信息，和/或从车辆的其它系统例如传感器系统接收信息。该信息可以与位置相关联。例如，传感器系统可以中继关于前方的道路的信息，并且该信息与车辆101前方的位置相关联。可替换的是，来自其它发送器的雷达信号的信息可以与位置相关联。车辆可以确定与来自第一发送器的嵌入信息相关联的位置是否对应于与来自另一个源的信息相关联的位置。如果此对应存在，则可以将来自其它源的信息和嵌入信息进行比较以确定信息是否一致。

在一个例子中，车辆101可以从第一发送器接收包括第一嵌入信息的雷达信号。车辆可以确定与第一嵌入信息相关联的第一位置。车辆101另外可以从第二发送器接收包括第二嵌入信息的雷达信号，并且可以确定与第二嵌入信息相关联的第二位置。如果第一位置和第二位置对应，则可以将第一嵌入信息和第二嵌入信息进行比较。如果第一嵌入信息和第二嵌入信息不对应，例如，如果第一嵌入信息和第二嵌入信息包含相反或相对的信息，则可以确定嵌入信息不是有效的/可靠的。在一些情况下，来自一个发送器的信息可以比来自另一个发送器的信息更可信，并且可以丢弃最不可信的信息。在其它例子中，两个嵌入信息都被丢弃。

应当理解，因为第一发送器和第二发送器不能精确占据相同的空间，所以第一位置和第二位置不可精确地对应。如果至少一个特性例如第一位置和第二位置的方向和/或距离对应，则可以例如确定位置的对应。例如，可以确定第一位置和第二位置是否在彼此的范围内。该范围可以通过信息的类型和其中两个发送器拥有相同的或类似的信息是可行的范围来确定。

应当理解，在一些例子中，可以类似于图3的步骤在一定时间段内执行图4的例子的步骤。例如，在步骤404的比较的结果可以致使可以信任发送器的概率提高和/或降低。可以基于在时间段结束时的概率，做出是否可以信任发送器的确定。

参考图4描述了可以执行的另外的检验的第一例子。参考图5描述了可以执行的另外的检验的第二例子。在第二例子中，与雷达发送器和/或嵌入信息相关联的运动或移动的可行性可以被用于检验认证。

在例子中，与嵌入信息相关联的运动和与雷达信号的发送器相关联的运动中的至少一个运动可以被用于执行检验。在图5的例子中使用该两者。应当理解，在其中随时间推移从发送器接收包括嵌入信息的多个信号的例子中，该检验是适合的。

在步骤201，接收包括嵌入信息的雷达信号。在步骤501，确定雷达信号的发送器的运动。在步骤502，确定与嵌入信息相关联的运动。在一些例子中，可以通过比较至少第一位置和第二位置来确定运动。例如，在步骤501，使用雷达信号的发送器的至少第一所确定的位置和第二所确定的位置。在步骤502，使用与嵌入信息相关联的至少第一所确定的位置和第二所确定的位置。应当理解，在一些例子中，可以结合与任何先前的实施例相关联的步骤执行图5的步骤。

在步骤503，确定运动的可行性。可以由以下中的一个或多个确定运动的可行性：确定雷达发送器的运动的物理可行性；确定与嵌入信息相关联的运动的物理可行性；以及确定雷达发送器的运动和与嵌入信息相关联的运动是否对应。应当理解，在一些情况下，仅雷达发送器的运动被用于确定，在一些情况下，仅使用与嵌入信息相关联的运动，并且在一些情况下，使用这两个运动。应当理解，在一些例子中，可以执行步骤501和502中的一个或两个。

运动可以对应于例如与雷达发送器和/或嵌入信息相关联的位置、速度、方向和/取向中的改变中的一个或多个。

图6示出用额外检验例如参考图4和图5所描述的额外检验执行图3的方法的例子。

图6示出执行对雷达信号内的嵌入信息的可靠性/有效性的额外检验的例子。在图6的例子中，在一定时间段内监测雷达信号，然而，应当理解，这仅是举例，并且在一些例子中，没有时间段被启用。

在图6中的步骤301，来自第一发送器的雷达信号被监测的时间段开始。在步骤201，从第一发送器接收包括嵌入信息的雷达信号。然后，方法前进到步骤300和600。

在步骤300，将第一发送器的所确定的位置和与雷达信号中的嵌入信息相关联的位置进行比较。应当理解，在一些例子中，步骤300可以类似于图3的步骤202和203。然后方法前进到步骤601，在步骤601，确定在步骤300比较的位置是否对应。如果在步骤300比较的位置对应，则方法前进到步骤603，在步骤603，提高可以信任第一发送器的概率。如果在步骤300比较的位置不对应，则方法前进到步骤602，在步骤602，降低该概率。方法从步骤603和602两者前进到步骤304。

在步骤600，执行额外检验。该检验可以例如包括将在所接收到的雷达信号中的嵌入信息与来自另一个源的对应信息进行比较。可替换地或额外地，步骤600可以包括确定对应于第一发送器的运动和/或与嵌入信息相关联的运动是否为可行的。方法从步骤600前进到步骤601，在步骤601，确定应该提高概率还是应该降低概率。

例如，如果步骤600将嵌入信息与另外的信息进行比较，则在步骤601确定信息是否对应。如果信息对应，则方法前进到步骤603。如果信息不对应，则方法前进到步骤602。如果在步骤600确定第一发送器和/或嵌入信息的运动，则在步骤601确定运动是否为可行的。如果运动是可行的，则方法前进到步骤603，如果运动不是可行的，则方法前进到步骤602。应当理解，这仅是举例，并且在其它例子中，从步骤600确定缺乏对应或可行性可以致使方法退出，并且确定嵌入信息/第一发送器不是可靠的/有效的。

在步骤304，确定何处时间段结束。如果时间段没有结束，则方法返回到步骤201，在步骤201，可以接收到另一个雷达信号。如果时间段结束，则方法可以前进到步骤305。在步骤305，可以根据概率的值确定是否信任第一发送器。

图7示出可以被用于本申请的实施例的接收器的例子。接收器可以形成联合雷达通信系统的一部分，并且可以被配置成将信息提供给车辆中的另外的实体，例如，提供给预防撞系统的另外的实体。

图7是可以被用于本申请的实施例的接收器的例子的框图。接收器包括天线701、用于嵌入信息的解调的第一路径710和用于雷达信号的处理的第二路径720。应当理解，图7的接收器700可以包括更多或更少的部件，并且可以执行与联合雷达通信系统的接收有关的额外的步骤。

第一路径710包括具有第一采样速率的第一模数转换器(a/d)711，该第一模数转换器(a/d)711被配置成从天线701接收雷达信号。a/d711的输出被提供到信道估计器712。信道估计器712的输出被提供到符号恢复块713，该符号恢复块713另外耦接到符号解映射块714。符号解映射块714的输出被输入到解调器715中，该解调器715解调和提供在雷达信号中嵌入的信息。嵌入在雷达信号中的信息被提供到认证块730。

第二路径720包括具有第二采样速率的第二模数转换器(a/d)721。在该例子中，示出具有两个采样速率的两个a/d转换器，然而，应当理解，这仅是举例。在其它例子中，嵌入信息可以被直接嵌入到雷达信号中。在该情况下，嵌入信息可以被视为例如在某些时间雷达信号的某些子载波上的相位跳跃。在一些例子中，第一路径710和第二路径720可以共享a/d转换器和/或信道估计器。

a/d721的输出端耦接到信道估计器721。信道估计器的输出端耦接到雷达算法723。雷达算法的输出端将从雷达信号确定的雷达信号的发送器的位置提供到认证块730。应当理解，在一些例子中，信道估计器722可以形成雷达算法的一部分。

在操作中，天线701可以从另一个车辆或通信的其它源接收雷达信号。雷达信号可以是携载嵌入信息的雷达信号。在该例子中，嵌入信息可以对应于车辆对车辆(v2v)通信。在特定的例子中，雷达信号可以包括由多个平行正交子载波组成的ofdm信号，其中数据符号通过psk被映射到子载波中的一些子载波。剩余的子载波可以为雷达保留，和/或充当导频信号。

可以在两个路径710和720之间划分所接收到的雷达信号。第一路径710可以被配置成恢复嵌入在雷达信号中的信息，例如，恢复由雷达信号承载的v2v通信。第二路径720可以被配置成执行雷达算法以映射接收器700的周围环境。应当理解，第二路径和可选地第一路径还可以被用于接收初始从车辆传输的雷达信号，其中在该车辆中实施接收器700。换句话说，与在传统的雷达应用中一样，接收器700可以与雷达发射器严格配对。

在第二路径720上，雷达信号通过第二a/d721被转换为数字信号。第二a/d721的采样速率可以是根据雷达操作的，并且因此可以与第一a/d721的采样速率不同。然后，数字雷达信号被提供到信道估计块721，在信道估计块721执行信道估计。得到的数据被提供到雷达算法723。雷达算法723可以使用雷达信号信息和关于信道的信息(在该信道上接收雷达信号)以将雷达信号映射回到雷达信号的发送器的位置。

应当理解，在一些例子中，可以将信道估计和雷达算法进行组合。例如，信道的特性可以被用于雷达算法以映射周围环境。例如，信道的特性可以指示信道上的反射物体，并且因此，信道估计器传送输入用于环境映射。信道特性的多普勒频移可以指示物体的速度。

在第一路径710上，将雷达信号从天线701提供到第一a/d转换器711。第一a/d711可以具有与嵌入信息的解调所需要的采样速率对应的采样速率。在一些例子中，第一a/d转换器711的采样速率可以低于第二a/d转换器721的采样速率。

所转换的雷达信号被提供到信道估计器712。信道估计器可以将所转换的雷达信号和信道估计信息提供到符号恢复块713。在一些例子中，符号恢复块可以从ofdm信号去除任何前导以恢复ofdm数据符号。恢复块可以额外地从ofdm信号去除任何无关的数据，例如，用于符号的任何保护间隔。然后，可以将符号提供到解映射块714。解映射块714可以被配置成将符号从它们的载波进行解映射以提供将被解调的数据。例如，解映射块可以包括用于将符号从ofdm信号的正交子载波中解映射的快速傅里叶变换(fft)。

然后，可以将所解映射的符号提供到解调器，该解调器可以对数据进行解调以提供在雷达信号中携载的信息。在一些例子中，该嵌入信息可以是以v2v或v2x消息的格式。可以将所解调的信息提供到认证块730。

认证块730可以接收根据雷达信号确定的发送器的位置，并且接收嵌入在雷达信号中的信息。然后，认证块可以被配置成根据方法2到6中的任一个方法执行方法步骤。例如，认证块可以通过从第二路径720接收位置，根据雷达信号确定发送器的位置。认证块730另外可以根据从解调器715接收的嵌入信息，确定与嵌入信息相关联的发送器的位置。认证块730另外可以执行这些位置的比较，并且确定是否可以信任发送器。应当理解，认证块730可以被配置成根据实施例执行方法步骤中的任一个方法步骤。

图8示出包括至少一个存储器801和处理器802的认证块730的例子。认证块可以具有第一输入端，该第一输入端用于接收根据雷达信号确定的雷达信号的发送器的位置。认证块730可以包括第二输入端，该第二输入端用于接收与嵌入在雷达信号中且在雷达信号中被传输到接收器的信息对应的信息。处理器802和至少一个存储器801可以被配置成执行图2到图6的方法步骤中的任一个方法步骤，以确定是否可以信任雷达信号和/或嵌入信息的发送器。认证块730可以提供输出端805，该输出端805提供关于雷达发送器和/或嵌入信息是否被认证的指示。

输出可以被提供到预防撞系统中的其它实体，该预防撞系统中的其它实体可以或可以不使用嵌入信息以执行动作。

应当理解，认证块730的存储器801和处理器802可不专用于认证块，并且可以结合在系统(例如，预防撞系统)中实施的其它算法使用。

在上述内容中，包括嵌入式数据的雷达信号已经被描述为从第一发送器接收。嵌入式数据可以包括v2x型通信。在嵌入式雷达通信的一些实施方案中，用于携载嵌入式数据的雷达信号的数据速率和/或带宽可能是有限的。在一些情况下，发送器可希望通过非雷达信道(例如，v2x信道)发送数据以便具有更高的带宽和/或数据速率。

在本公开的另外的例子中，来自第一发送器的包括嵌入式数据的雷达信号可以被用于验证或认证通过非雷达信道从第一发送器传输的数据。例如，在一些例子中，第一发送器可以传输包括嵌入式数据的雷达信号，并且然后，在另外的非雷达信道上传输另外的v2x数据。

在这些例子中，雷达信号内的嵌入式数据的性质可以被用于认证或校验从第一发送器接收的数据，不管该数据已经作为雷达信号中的嵌入式数据被接收，还是作为v2x通道上的嵌入式数据被接收。

在这些另外的例子中，雷达信号可以被接收具有第一标识信息。非雷达信号可以被接收具有第二标识信息。如果第一标识信息和第二标识信息对应，则雷达信号和非雷达信号被验证为来自第一发送器。第一标识信息和第二标识信息可以被用于认证从第一发送器接收雷达消息和非雷达消息。在例子中，可以根据雷达信号的接收特性验证第一位置。根据非雷达信号中的第二标识对应于雷达信号中的第一标识，非雷达信号可以被认为与第一位置相关联。

图9示出可以由车辆或实体101执行以便使用嵌入在雷达通信中的信息认证非雷达信道上的通信的方法的例子。

在步骤901，实体101可以从第一发送器接收雷达信号。第一标识信息可以被嵌入在雷达信号内。在步骤902，实体101可以基于雷达信号确定从其发送雷达信号的第一位置(例如，第一发送器的位置)。应当理解，可以基于雷达信号的接收特性确定该第一位置，如参考图1到图8的例子已经论述的。实体可以将嵌入在雷达信号中的第一标识信息与所确定的第一位置相关联。

在步骤911，实体101可以接收非雷达信道上的信息。在具体例子中，非雷达信道可以是v2x信道。信息可以包括第二标识信息和另外的v2x数据或信息。如果第二标识信息对应于第一标识信息，则可以认为从其发送非雷达信道上的信息的位置对应于从其发送雷达信号的位置。换句话说，已从同一位置发送雷达信号和非雷达信号。

通过将第二标识信息包括在非雷达信道上的信息中，第一发送器可以向实体101识别其自身为在步骤901发送雷达信号的同一发送器。

应当理解，第一标识信息和第二标识信息可以直接对应，例如，在一些例子中，第一标识信息和第二标识信息是同一标识。在其它例子中，第一标识信息和第二标识信息可以对应，因为第一标识信息和第二标识信息涉及共享的标识，例如，共享的秘密。第一标识信息和第二标识信息可以对应，因为第一标识信息和第二标识信息都识别第一发送器的标识的知识。

在步骤902，实体101可以处理通过非雷达信道接收的信息，并且确定与该信息相关联的位置(第二位置)。这可以例如类似于上面实施例中与嵌入信息相关联的位置的确定来执行。

在步骤920，可以将与对应的第一标识信息和第二标识信息相关联的位置(第一位置)和根据非雷达信道上的信息的第一发送器的位置(第二位置)进行比较。应当理解，包括于雷达信号中的第一标识信息和在非雷达信号中的第二标识信息被用于识别这两个信号从在第一位置的第一发送器发送。因此，可以假设第一位置和第二位置应该对应，因为第一位置和第二位置都涉及第一发送器。

如果非雷达信号中的信息是错误的，例如，被恶意地发送，则第二位置将与第一位置不同。在步骤920，如果第一位置和第二位置对应，则方法前进到步骤921，在步骤921，在一些例子中，发送器或信息被认证。然而，应当理解，这仅是举例。在其它例子中，位置的对应或不对应可以致使可以信任发送器的概率相应地提高和降低，类似于如参考上面的实施例所描述的。在其它例子中，可以基于概率的值采用动作，而不是步骤921。还应当理解，如果位置不对应，则可以如根据图1到图8的例子所论述的来采用动作。应当理解，第一位置和第二位置是否对应的确定可以类似于图2的步骤204的比较。

在图9中，步骤901到903和步骤911到912被示出为同时执行。应当理解，这仅是举例，并且根据标识信息的具体实施方案，可以在步骤911到912之前执行步骤901到903，或反之亦然。在一些例子中，可以仅在非雷达信号之后接收雷达信号，以防止恶意的实体拦截和复制第二标识信息。应当理解，第一发送器可以发送包括标识信息的雷达信号和非雷达信号两者。

在另外的例子中，图9的方法可以被用于认证第一发送器。在这些例子中，在步骤920的比较或确定的结果可以被用于提高或降低可以信任发送器的概率。一旦概率已达到阈值水平，就可以信任具有与第一发送器相关联的标识信息的所有通信(雷达信道和非雷达信道)。应当理解，阈值水平可以被选择为符合系统的参数，例如，比较920的误差概率。

第一发送器分别将第一标识信息和第二标识信息包括在雷达信号和非雷达信号中。应当理解，在一些例子中，该标识信息对于第一发送器可以是唯一的，和/或对于使用标识信息发送的消息或消息集合可以是唯一的。在第一例子中，标识信息可以对应于第一发送器的私钥。第一发送器可以用私钥对雷达信号中的嵌入式数据进行签名，并且可以用私钥对非雷达信号中的信息进行签名。在另一个例子中，标识信息可以包括令牌(例如随机数)、散列或可以唯一识别第一发送器的其它加密。

应当理解，可以以大量方式实施第一标识信息和第二标识信息。下面描述了一些例子，然而，应当理解，可以执行其它方式或对下面方式的修改。

在第一例子中，第一标识和第二标识可以包括令牌。在第一时间，可以从发射器(例如，从第一发送器)发送非雷达信道上的消息。如所描述的，消息可以包括第二标识信息，在该情况下，第二标识信息对应于令牌。一段时间后(例如，在传输非雷达消息之后短的、定义的时间帧)，可以发送包括被嵌入在雷达信号中的第一标识信息的雷达信号。第一标识信息可以包括令牌。因此，在接收器，非雷达信号中的第二标识信息可以对应于雷达信号中的第一标识信息，因此认证从第一发送器接收雷达信号和非雷达信号。在该例子中，在传输包括第一标识信息的雷达信号之前，传输非雷达信息或至少第二标识信息部分(例如，令牌)。这是因为攻击者可以接收相同的雷达信号，并且使用所接收到的令牌错误地认证她自己的消息。令牌可以例如被用于指定数量的消息，例如，非雷达链路上的仅一个或非常少的消息，以及雷达链路上的仅一个消息，使得相同的令牌不能用于重放攻击。在该情况下，在接收非雷达信息和认证从其接收非雷达信息的位置之间可以存在时间偏移。

在第二例子实施方案中，雷达信号中的第一标识信息可以包括用于对称加密的密钥。可以用该密钥对非雷达通信中的消息或信息进行加密。因此，如果雷达消息中的密钥可以对非雷达信号中的加密的信息进行解密，则雷达信号和非雷达信号可以被认为源自第一位置。

在第三例子实施方案中，雷达信号中的第一标识信息可以包括用于非对称加密的密钥，例如，发送器的公钥。可以用与所发送的公钥配对的私钥对非雷达通信中的消息或信息进行加密。因此，如果雷达消息中的公钥可以对非雷达信号中的私钥加密的信息进行解密，则雷达信号和非雷达信号可以被认为源自第一位置。在该例子中，可以用私钥对所有的非雷达消息进行加密，并且从不传输该密钥。

使用密钥，通信伙伴可以经由非雷达通信信道(例如，经由迪菲-赫尔曼(diffie-hellman)、公钥加密或其它)协定对称密钥。发送器可以通过雷达嵌入式通信广播令牌(第一标识信息)，并且将相同的令牌(第二标识信息)包括在加密的非雷达通信中。雷达通信中的(第一标识信息)令牌可以是加密的或未加密的；然而，可以由若干个接收器同时接收未加密的令牌，而接收器中的每个接收器可以使用与发送器不同的用于非雷达通信的密钥。

在加密的非雷达通信中，发送器可以包括相同的令牌(第二标识信息)，并且因此可以认证消息。因为加密密钥仅对于发送器和发射器是已知的，所以攻击者不能产生具有正确令牌的消息。因而，可以在发送非雷达消息之前共享令牌，并且可以在长的时间段内重复使用令牌。在变型中，可以用接收器的私钥对非雷达通信进行加密。

在第四例子实施方案中，可以通过非雷达通信信道传输消息。在该例子中，第二标识信息可以被认为是消息自身或其一部分。在时刻的定义的时间窗口内，当传输实际消息时，消息的散列可以被嵌入在雷达信号中。散列可以被认为第一标识信息。如果消息的散列对应于消息，则可以认证雷达消息和非雷达消息来自同一发送器。

在另外的例子中，消息可以被加噪(将随机数/内容添加到消息)以避免重放攻击。在该情况下，可以同时或以任何次序发送雷达消息和非雷达消息。然而，在该情况下，可能需要单独地认证每个消息。

可以通过图8的认证块730实施图9的例子。在该例子中，第一输入803用于接收根据雷达信号确定的第一发送器的位置，然而，第二输入端804可以被配置成接收非雷达信道上发送的信息。处理器802和至少一个存储器801可以被配置成执行图9的方法步骤中的任一个方法步骤，以确定是否可以信任雷达信号和非雷达信道信息的发送器。认证块730可以提供输出端805，该输出端805提供关于雷达发送器和/或非雷达信道上的信息是否被认证的指示。

还应当理解，根据图7的接收器700的第二处理路径720，可以执行结合图9的例子的雷达处理。应当理解，将提供另外的处理路径以处理在非雷达信道上接收到的信号。

在上述内容中，车辆101已经被描述为执行所描述的方法。然而，应当理解，可以由任何合适的实体(例如，系统例如联合雷达和通信系统或可以在车辆101内或独立于车辆101实施的接收器)执行该方法。

在上述内容中，我们已经参考形成车辆的一部分的接收器。应当理解，车辆可以是任何移动实体例如汽车、运输卡车、火车、摩托车和/或其它运输实体。此外，应当理解，实施例并不受限于仅使用车辆，并且可以应用于接收包括嵌入信息的雷达信号的任何实体。还应当理解，在一些例子中，接收器可以形成v2x基础设施(例如，交通灯或中央集线器)的一部分。