技术特征：1.一种基于gps的飞行中惯性初始基准偏差估计方法，其特征在于包括以下步骤：
(1)、在时刻k，计算状态向量预测值为时刻k-1的状态向量估计值，所述状态向量估计值的初始值设定为零向量；其中，在卡尔曼滤波中，定义状态向量x＝[φx0φy0φz0δx0δy0δz0δvx0δvy0δvz0]t；φx0、φy0、φz0分别为导弹在惯性坐标系下的x向初始姿态失准角、y向初始姿态失准角、z向初始姿态失准角；δx0、δy0、δz0分别为导弹在惯性坐标系下的x向初始位置误差、y向初始位置误差、z向初始位置误差；δvx0、δvy0、δvz0分别为导弹在惯性坐标系下的x向初始速度误差、y向初始速度误差、z向初始速度误差；
(2)、在时刻k，预测协方差矩阵pk|k-1＝pk-1；pk-1为时刻k-1的估计协方差矩阵，所述估计协方差矩阵的初始值为p0，p0为设定的9×9维矩阵；
(3)、在时刻k，计算增益矩阵kk＝pk|k-1ht(hpk|k-1ht+r)-1；其中，h为设定的观测矩阵，r为设定的噪声方差矩阵；其中，观测矩阵h和噪声方差矩阵r分别设定为：
其中：sx、sy、sz分别为惯导系统提供的惯性系x向、y向、z向视位置；wx、wy、wz分别为惯导系统提供的惯性系x向、y向、z向视速度；分别为设定惯性系下x向、y向、z向位置观测噪声方差；分别为设定的惯性系下x向、y向、z向速度观测噪声方差；
(4)、计算时刻k的状态向量估计值其中，zk为外部提供的时刻k的观测向量；在卡尔曼滤波中，定义观测向量z＝[δxδyδzδvxδvyδvz]t；δx、δy、δz分别为惯导系统与gps系统测量的x向位置之差、y向位置之差、z向位置之差；δvx、δvy、δvz分别为惯导系统与gps系统测量的x向速度之差、y向速度之差、z向速度之差；
(5)、计算时刻k估计协方差矩阵pk＝(i-kkh)pk|k-1，i为单位矩阵；
(6)、在设定的初值基准偏差估计周期内，重复步骤(1)～(5)，通过卡尔曼滤波计算得到初始位置误差、初始速度误差和初始姿态失准角。