1.一种打结器成结率检测与疲劳测试试验台，其特征在于，包括控制系统(I)、电动驱动系统(II)、打结器主轴传动系统(III)、十字滑台装置(V)、模拟草捆回弹特性装置(VII)、绳捆(12)、第一导向轮(69)、第二导向轮(70)、绳针(34)；
所述控制系统(I)包括数据采集模块和运动控制模块，与电动驱动系统(II)、打结器主轴传动系统(III)、十字滑台装置(V)和模拟草捆回弹特性装置(VII)通信连接，所述数据采集模块用于采集试验台工作过程中捆绳(58)拉力、主轴(25)转矩和旋转角度，得到打结器工作过程的测试结果；所述运动控制模块用于控制十字滑台装置(V)的工作；
所述电动驱动系统(II)包括调速电机(3)、电磁离合器(5)，所述电磁离合器(5)通过锥齿轮与调速电机(3)连接，电磁离合器(5)通过链传动将动力传递给打结器主轴传动系统(III)；
所述打结器主轴传动系统(III)包括绝对值式编码器(6)、扭矩传感器(7)、旋转编码器联轴器(22)、第一轴承座(23)、打结器(24)、主轴(25)、第二轴承座(26)、链式联轴器(27)、齿式联轴器(28)、第三轴承座(29)、送绳机构曲柄(9)、送绳机构曲柄轴(30)、送绳连杆(35)和绳针(34)；
所述打结器(24)的两端设有贯穿打结器(24)的主轴(25)，所述主轴(25)由分布装在第一轴承座支架、第二轴承座支架上的所述第一轴承座(23)和第二轴承座(26)支撑，所述打结器(24)一端的主轴(25)上设有链轮一(65)，并通过旋转编码器联轴器(22)与绝对值式编码器(6)连接，所述打结器(24)另一端的主轴(25)与链式联轴器(27)、扭矩传感器(7)、齿式联轴器(28)依次相连接，所述送绳机构曲柄轴(30)由第三轴承座(29)支撑，所述送绳机构曲柄轴(30)的一端与齿式联轴器(28)连接，另一端与送绳机构曲柄(9)相连接，所述送绳机构曲柄轴(30)上设有打结器主轴驱动链轮(61)，所述送绳机构曲柄(9)、送绳连杆(35)和绳针(34)依次铰接；
所述十字滑台装置(V)包括纵向步进电机(37)、第一膜片式联轴器(38)、纵向滑轨(39)、纵向丝杠(40)、横向滑轨(41)、横向步进电机(42)、膜片式联轴器二(43)、纵向滑块(15)、横向滑块(56)、纵向运动板(48)、横向丝杠(47)、横向运动板(49)、行程开关A(44)、行程开关B(45)、行程开关C(46)和行程开关D(50)；
所述纵向步进电机(37)通过第一膜片式联轴器(38)与纵向丝杠(40)同轴连接，所述横向步进电机(42)通过第二膜片式联轴器(43)与横向丝杠(47)同轴连接，所述纵向滑轨(39)固定在机架(17)上，所述纵向运动板(48)与装在纵向丝杠(40)上的纵向运动板传动螺母(68)固定连接，所述纵向运动板(48)与纵向滑轨滑块(15)相连接，所述滑轨滑块(15)与纵向滑轨(39)滑动连接；所述横向运动板(49)与装在横向丝杠(47) 上的横向运动板传动螺母(67)固定连接，所述横向运动板(49)与横向滑块(56)相连接，所述横向滑块(56)与横向滑轨(41)滑动连接，所述横向步进电机(42)和横向丝杠(47)均安装于纵向运动板(48)上；
所述行程开关A(44)和行程开关C(46)安装于纵向运动板(48)上，所述行程开关B(45)和行程开关D(50)安装在纵向滑轨(39)上；
所述模拟草捆回弹特性装置(VII)包括压力传感器(53)、拉绳滑轨(52)、滑块(51)、拉绳滚轮安装板(64)、拉绳滚轮一(54)、拉绳滚轮二(62)、拉绳滚轮三(63)和拉簧(55)、拉绳横梁(57)，所述模拟草捆回弹特性装置(VII)通过拉绳横梁(57)固定在横向运动板(49)上，拉绳滑轨(52)固定于拉绳横梁(57)上，所述滑块(51)与拉绳滑轨(52)滑动连接，拉簧(55)将滑块(51)与拉绳横梁(57)连接，所述拉绳滚轮安装板(64)的一端与滑块(51)的一端相连接，拉绳滚轮安装板(64)的另一端与压力传感器(53)的一端连接，压力传感器(53)与拉绳横梁(57)平行，压力传感器(53)的另一端与拉绳滚轮二(62)连接，拉绳滚轮一(54)设置在滑块(51)的另一端，拉伸滚轮三(63)通过支架固定在横梁(57)上，并与拉绳滚轮一(54)处于一条水平线上；
第一导向轮(69)与导向约束座(19)连接，导向约束座(19)安装在机架(17)上，第二导向轮(70)固定在机架(17)上，绳捆(12)中的捆绳(58)经过第一导向轮(69)和第二导向轮(70)，穿过绳针(34)，经过模拟草捆回弹特性装置(VII)，最后送至打结器(24)；
所述电动驱动系统(II)、打结器主轴传动系统(III)、十字滑台装置(V)、模拟草捆回弹特性装置(VII)均安装在机架(17)上。
2.如权利要求1所述的打结器成结率检测与疲劳测试试验台，其特征在于，还包括捆绳预紧力调节与导向约束装置(VI)，所述捆绳预紧力调节与导向约束装置(VI)包括预紧夹持动板(11)、预紧夹持手柄(13)、张紧回弹支架(14)、回弹导向板(20)和预紧夹持支架(66)；
预紧夹持支架(66)与机架(17)相连接，预紧夹持手柄(13)通过螺栓一与预紧夹持支架(66)连接，预紧夹持动板(11)安装在预紧夹持支架(66)上，回弹导向板(20)固定在机架上，螺栓一末端顶在预紧夹持动板(11)上，张紧回弹支架(14)为U形结构，张紧回弹支架(14)中间焊接导向柱，并在导向柱安装压簧，导向柱穿过回弹导向板20的孔，能够沿回弹导向板20的孔水平方向水平运动，导向柱的末端安装有螺母。
3.如权利要求1所述的打结器成结率检测与疲劳测试试验台，其特征在于，还包括手动驱动系统(IV)，所述手动驱动系统(IV)包括手动驱动手柄(21)、单向离合器(10)和手动驱动链条(18)，所述手动驱动手柄(21)与单向离合器(10)连接，逆时针转动手动驱动手柄(21)，能够通过手动驱动链条(18)和链轮一(65)将动力传递给打结器主轴传动系统(III)。
4.如权利要求1所述的打结器成结率检测与疲劳测试试验台，其特征在于，还包括绳环滑落导向板(16)，所述绳环滑落导向板(16)固定在机架(17)上，用于引导绳环沿绳环滑落导向板(16)滑下。
5.一种权利要求1所述的打结器成结率检测与疲劳测试试验台控制的方法，其特征在于，
S1：程序启动，控制系统(1)判断点动或电动，若为点动，则由使用者手动控制十字滑台装置(V)移动；
S2：若为电动状态，程序自动对启动按钮是否按下作出判断，若电动按钮按下，判断纵轴行程开关B(45)是否按下，若否，纵向步进电机(37)以速度v＝10000ppu/s正向旋转，通过纵向丝杠(40)驱动纵向运动板(48)触碰行程开关B(45)，若是，则判断行程开关C(46)是否被按下；
若否，横向步进电机(42)以v＝10000ppu/s正向旋转，通过横向丝杠(47)驱动横向运动板(49)触碰行程开关C(46)，若是，横向步进电机(42)以v＝80000ppu/s高速反向旋转，通过横向丝杠(47)驱动横向运动板(49)触碰行程开关A(44)，如果未触碰行程开关A(44)，横向步进电机(42)驱动横向运动板(49)沿x负向移动，如果触碰行程开关A(44)，纵向步进电机(37)以v＝120000ppu/s反向旋转，通过纵向丝杠(40)驱动纵向运动板(48)触碰行程开关D(50)，判断是否触碰行程开关D(50)；
若否，纵向步进电机(37)驱动纵向运动板(48)慢速沿y负向移动，若是，横向步进电机(42)以v＝80000ppu/s反向旋转，通过横向丝杠(47)驱动横向运动板(49)触碰行程开关C(46)，判断是否触碰行程开关C(46)；
若否，横向步进电机(42)慢速正向旋转，若是，拉绳开始，纵向步进电机(37)以速度v＝120000ppu/s旋转，通过纵向丝杠(40)驱动纵向运动板(48)，模拟草捆回弹特性装置(VII)准备拉绳，捆绳(58)套在模拟草捆回弹特性装置(VII)的拉绳滚轮一(54)和拉绳滚轮二(62)上，形成绳环(59)，判断是否触碰行程开关B(45)；
若否，纵向步进电机(37)反转，若是，拉力传感器(53)采集拉力信号；
S3：判断拉力传感器(53)采集拉力是否大于10N，若否，则返回S2中，拉力传感器(53)继续采集拉力信号，若是，则说明成功拉绳，电磁离合器(5)闭合，制动器断开，绝对值式编码器(6)开始采集主轴(25)转动角度，判断绝对值式编码器(6)角度是否小于100°；
若否，则绝对值式编码器(6)继续采集主轴(25)转动角度，若是，则说明主轴未旋转一周，此时压力传感器(53)、扭矩传感器(7)和绝对值式编码器(6)准备采集数据；
S4：判断绝对值式编码器(6)采集角度是否大于等于316.28°，若否，则压力传感器(53)、扭矩传感器(7)和绝对值式编码器(6)继续采集数据，若是说明主轴(25)转动一周，打结完成，电磁离合器(5)断开；
S5：判断拉力是否大于50N，若否，打结成功，控制系统回到初始状态，循环打结作业。若是，则说明出现脱扣失败，蜂鸣器报警，提示操作人员断电检查，控制程序的计数器指令记录试验台停止次数，同时记录行程开关(50)的信号通断次数，认为是总打结数，从而计算得出成结率。