本实用新型涉及一种足式机器人水田土槽试验台。
背景技术：
目前，机器人及自动化装备有着广阔的应用市场，工业机器人已在汽车及零部件、机床模具、低压电器、化工、军工等领域得到广泛应用，机器人化智能装备会不断涌现，机器人的应用更趋向智能化。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供一种足式机器人水田土槽试验台。
为了实现本实用新型目的所采用的技术方案是：一种足式机器人水田土槽试验台，其特征在于，包括机架，机架为整个试验台的支撑部分，所述机架设置有支撑导轨、机器人平台、土槽试验台和控制系统，支撑导轨安装在机架上方，用于支撑机器人平台，所述机器人平台分别连接水平驱动装置和竖直驱动装置，所述机器人平台固定连接足式机器人，所述控制系统分别连接机器人平台和土槽试验台。
进一步的，所述土槽试验台包括土槽和刮平装置，土槽内装水田土壤，足式机器人在该土槽内进行行走。
进一步的，所述刮平装置包括刮板和刮板驱动装置，刮板驱动装置包括刮板导轨、刮板丝杠和刮板电机，刮板导轨安装在土槽上方，承载刮板的运动，刮板电机通过联轴器与刮板丝杠相连接，控制刮板丝杠的传动，刮平装置用于将水田土壤刮平，足式机器人行走后水田土壤表面会变得不平整，采用刮板将其抹平，方便下次试验。
进一步的，所述足式机器人为二自由度三段式腿部结构，用于进行水田、斜坡行走实验。
进一步的，所述足式机器人连接有扭矩传感器和腿部电机。
进一步的，所述水平驱动装置包括水平丝杠和水平电机，水平电机通过联轴器与水平丝杠相连接，控制水平丝杠的传动，带动机器人平台进行水平方向的运动，所述竖直驱动装置包括竖直丝杠和竖直电机，竖直电机通过联轴器与竖直丝杠相连接，控制竖直丝杠的传动，控制机器人平台进行竖直方向的运动。
进一步的，所述机器人平台包括水平滑板和竖直滑板，所述水平滑板包括上层水平滑板和下层水平滑板，所述上层水平滑板与和竖直滑板固定连接，所述上层水平滑板沿支撑导轨滑动，所述下层水平滑板固定连接足式机器人，所述下层水平滑板可沿竖直滑板上下滑动，配合机器人行走的步态进行运动。
所述土槽试验台为一体化设置。
控制系统连接有显示系统，控制系统设置有急停的功能，当发生紧急故障时，按下急停可实现立即停止。
本实用新型的实施过程如下：控制系统通过控制水平电机、竖直电机带动机器人平台运动，在机器人平台上安装有二自由度三段式腿部结构，在控制系统中通过控制腿部结构和机器人平台的协同运动，实现单腿的仿生运动，在机器人平台下方，可根据需要安装坡度可调的平板或水田土壤，实现腿部结构在硬质路面、斜坡、水田土壤的行走试验，在水田土壤行走一次后，控制系统带动刮板运动，将水田土壤整平，为下一次试验做好准备。
本实用新型所达到的有益效果：本实用新型所述一种足式机器人水田土槽试验台通过机器人平台分别连接水平驱动装置和竖直驱动装置，水平、竖直方向共2个电机带动机器人平台运动，在机器人平台上固连足式机器人，可以根据要求测试硬质路面、坡度可调的斜坡或水田土壤；所述一种足式机器人水田土槽试验台通过模拟机器人在水田中行走的情况，可以输出实时电机扭矩图，系统能耗图，并能够在显示系统实时显示，机器人平台按照要求的方向移动，且能够即时启动，有急停的功能，当发生紧急故障时，按下急停可实现立即停止，结构简单合理，方便故障修理；所述一种足式机器人水田土槽试验台通过土槽装置一体化，可以拆卸更换，可以做机器人在路面、斜坡上的行走实验。
附图说明
图 1 是本实用新型结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本实用新型的技术方案，而不能以此来限制本实用新型的保护范围。
如图1所示，一种足式机器人水田土槽试验台，其特征在于，包括机架1，机架为整个试验台的支撑部分，所述机架1设置有支撑导轨2、机器人平台7、土槽试验台和控制系统，支撑导轨2安装在机架上方，用于支撑机器人平台，所述机器人平台7分别连接水平驱动装置和竖直驱动装置，所述机器人平台7固定连接足式机器人8，所述控制系统分别连接机器人平台7和土槽试验台，所述土槽试验台包括土槽9和刮平装置，土槽9内装水田土壤，足式机器人8在该土槽9内进行行走，所述刮平装置包括刮板10和刮板驱动装置，刮板驱动装置包括刮板导轨11、刮板丝杠12和刮板电机13，刮板导轨11安装在土槽上方，刮板电机13通过联轴器与刮板丝杠相连接，控制刮板丝杠12的传动，所述足式机器人8为二自由度三段式腿部结构，所述足式机器人8连接有扭矩传感器和腿部电机，所述水平驱动装置包括水平丝杠3和水平电机6，水平电机6通过联轴器与水平丝杠相连接，控制水平丝杠的传动，带动机器人平台进行水平方向的运动，所述竖直驱动装置包括竖直丝杠4和竖直电机5，竖直电机5通过联轴器与竖直丝杠相连接，控制竖直丝杠的传动，控制机器人平台进行竖直方向的运动，所述机器人平台包括水平滑板和竖直滑板，所述水平滑板包括上层水平滑板和下层水平滑板，所述上层水平滑板与和竖直滑板固定连接，所述上层水平滑板沿支撑导轨滑动，所述下层水平滑板固定连接足式机器人，所述下层水平滑板可沿竖直滑板上下滑动，配合机器人行走的步态进行运动。
所述土槽试验台为一体化设置。
控制系统连接有显示系统，控制系统设置有急停的功能，当发生紧急故障时，按下急停可实现立即停止。
以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本实用新型的保护范围。