一种多波探测与成像系统的制作方法

本实用新型涉及图像探测技术领域，尤其涉及一种多波探测与成像系统。

背景技术：

随着科技的进步，现代交通运输、物流、军事等领域的交通工具(如车辆、飞机等无人机)，均趋向于由人为驾驶转变为机器自动驾驶，亦称“无人驾驶”。无人驾驶就是在没有人类参与的情况下，依靠计算机系统，通过给车辆或飞机等交通工具装备智能软件和多种感应设备，包括传感器、雷达、GPS以及摄像头等，来感知无人机周围环境，并根据感知所获得的路径、位置和障碍物信息，随即作出反应判断，控制行驶转向和速度，从而使无人机能够安全、可靠地完成从起始地到目的地的行驶。

其中，探测成像功能是“无人驾驶”的核心，如何对周围环境进行实时识别和成像，进一步如何提高实时识别和成像的精度是保证无人机安全自动驾驶的研究重点。目前，现有探测成像装置通常采用红外摄像头或自然光摄像头进行图像探测，其能在环境光线良好的条件下满足无人驾驶需求。但是，在雨天或雾天时，现有的探测成像装置的摄像效果往往不尽人意；并且现有的探测成像装置对被测对象的图像探测角度有限(如仅仅是正面或侧面)，无法获得被测对象的多方位的图像数据。

技术实现要素：

本实用新型针对现有技术中存在的，探测成像装置的图像探测方式单一，无法在自然光线模糊或存在阻碍物的恶劣情境下对被测对象进行图像探测的技术问题，提供了一种多波探测与成像系统，支持多种图像探测形式，且系统结构灵活可调，能够在自然光线模糊或存在阻碍物的恶劣情境下对移动被测对象进行图像探测，且图像探测效果良好，能够满足无人驾驶的实时环境识别和成像需求。

本实用新型提供了一种多波探测与成像系统，包括：

支座；

关于所述支座对称设置的第一本体和第二本体；所述第一本体和所述第二本体分别通过第一连接结构和第二连接结构与所述支座可转动连接；

分别设置在所述第一本体和所述第二本体上、且关于所述支座对称的第一传感器组件和第二传感器组件；所述第一传感器组件和所述第二传感器组件均包括用于探测多种波形信号的传感器；

所述多波探测与成像系统还包括：与所述第一传感器组件、所述第二传感器组件、所述第一本体和所述第二本体连接的控制器，与所述控制器、所述第一传感器组件和第二传感器组件连接的信号处理单元；

所述控制器用于根据探测需求，控制所述第一本体和所述第二本体相对于所述支座转动，以调整所述第一本体与所述第二本体之间的角度，同时控制所述第一传感器组件和所述第二传感器组件中的至少一传感器工作，以对被测对象进行探测，并获得探测数据；

所述信号处理单元用于对所述探测数据进行处理，以获得图像数据，并将所述图像数据输出至显示装置进行显示。

可选的，所述第一传感器组件和所述第二传感器组件均至少包括：光传感器单元、电磁波传感器单元和声波传感器单元。

可选的，所述第一本体包括：第一子本体、第二子本体和第三连接结构；

所述第一子本体通过所述第一连接结构与所述支座连接，所述第二子本体通过所述第三连接结构与所述第一子本体可转动连接。

可选的，所述第二本体包括：第三子本体、第四子本体和第四连接结构；

所述第三子本体通过所述第二连接结构与所述支座连接，所述第四子本体通过所述第四连接结构与所述第三子本体可转动连接。

可选的，所述第二子本体通过所述第三连接结构相对于所述第一子本体的转动范围为0°～360°，所述第四子本体通过所述第四连接结构相对于所述第三子本体的转动范围为0°～360°。

可选的，所述第一本体通过所述第一连接结构相对于所述支座的转动范围为0°～180°，所述第二本体通过所述第二连接结构相对于所述支座的转动范围为0°～180°。

可选的，所述第一本体还包括：至少一个第五连接结构和至少一个第五子本体；

所述至少一个第五子本体通过所述至少一个第五连接结构与所述第一子本体或所述第二子本体可转动连接。

可选的，所述第二本体还包括：至少一个第六连接结构和至少一个第六子本体；

所述至少一个第六子本体通过所述至少一个第六连接结构与所述第三子本体或所述第四子本体可转动连接。

可选的，所述第一传感器组件和所述第二传感器组件分别包括多种微波传感器单元，且所述多种微波传感器单元一一对应包括多种四分之一波长的天线。

本实用新型中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

由于在本实用新型中，多波探测与成像系统，包括：支座；关于所述支座对称设置的第一本体和第二本体；所述第一本体和所述第二本体分别通过第一连接结构和第二连接结构与所述支座可转动连接；分别设置在所述第一本体和所述第二本体上、且关于所述支座对称的第一传感器组件和第二传感器组件；所述第一传感器组件和所述第二传感器组件均包括用于探测多种波形信号的传感器；所述多波探测与成像系统还包括：控制器和信号处理单元；所述控制器用于根据探测需求，控制所述第一本体和所述第二本体相对于所述支座转动，以调整所述第一本体与所述第二本体之间的角度，同时控制所述第一传感器组件和所述第二传感器组件中的至少一传感器工作，以对被测对象进行探测，并获得探测数据；所述信号处理单元用于对所述探测数据进行处理，以获得图像数据，并将所述图像数据输出至显示装置进行显示。也就是说，本多波探测与成像系统，支持多种图像探测形式，且系统结构灵活可调，能够在自然光线模糊或存在阻碍物的恶劣情境下对移动被测对象进行图像探测，且图像探测效果良好，能够满足无人驾驶的实时环境识别和成像需求。有效地解决了现有技术中探测成像装置的图像探测方式单一，无法在自然光线模糊或存在阻碍物的恶劣情境下对被测对象进行图像探测的技术问题。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其它的附图。

图1A为本实用新型实施例提供的第一种多波探测与成像系统结构示意图；

图1B为本实用新型实施例提供的第二种多波探测与成像系统结构示意图；

图1C为图1A所示的多波探测与成像系统的俯视图；

图2A为图1A所示的多波探测与成像系统的第二本体相对于支座的第一位置示意图；

图2B为图1A所示的多波探测与成像系统的第二本体相对于支座的第二位置示意图；

图2C为图1A所示的多波探测与成像系统的第二本体相对于支座的第三位置示意图；

图2D为图1A所示的多波探测与成像系统的第二本体相对于支座的第四位置示意图；

图2E为图1A所示的多波探测与成像系统的第二本体相对于支座的第五位置示意图；

图2F为图1A所示的多波探测与成像系统的第一本体和第二本体相对于支座的一种位置示意图；

图2G为本实用新型实施例提供的一种多波探测与成像系统对被测对象进行高度测量的示意图；

图3A为本实用新型实施例提供的第三种多波探测与成像系统结构示意图；

图3B为图3A所示的多波探测与成像系统的俯视图；

图4为图3A所示的多波探测与成像系统的多角度探测示意图；

图5为本实用新型实施例提供的第四种多波探测与成像系统结构示意图。

具体实施方式

本实用新型实施例通过提供一种多波探测与成像系统，解决了现有技术中存在的，探测成像装置的图像探测方式单一，无法在自然光线模糊或存在阻碍物的恶劣情境下对被测对象进行图像探测的技术问题，其支持多种图像探测形式，且系统结构灵活可调，能够在自然光线模糊或存在阻碍物的恶劣情境下对移动被测对象进行图像探测，且图像探测效果良好，能够满足无人驾驶的实时环境识别和成像需求。

本实用新型实施例的技术方案为解决上述技术问题，总体思路如下：

本实用新型实施例提供了一种多波探测与成像系统，包括：支座；关于所述支座对称设置的第一本体和第二本体；所述第一本体和所述第二本体分别通过第一连接结构和第二连接结构与所述支座可转动连接；分别设置在所述第一本体和所述第二本体上、且关于所述支座对称的第一传感器组件和第二传感器组件；所述第一传感器组件和所述第二传感器组件均包括用于探测多种波形信号的传感器；所述多波探测与成像系统还包括：与所述第一传感器组件、所述第二传感器组件、所述第一本体和所述第二本体连接的控制器，与所述控制器、所述第一传感器组件和第二传感器组件连接的信号处理单元；所述控制器用于根据探测需求，控制所述第一本体和所述第二本体相对于所述支座转动，以调整所述第一本体与所述第二本体之间的角度，同时控制所述第一传感器组件和所述第二传感器组件中的至少一传感器工作，以对被测对象进行探测，并获得探测数据；所述信号处理单元用于对所述探测数据进行处理，以获得图像数据，并将所述图像数据输出至显示装置进行显示。

可见，在本实用新型方案中，第一本体和第二本体与支座可转动连接，并在第一本体和第二本体设置均设置有传感器组件(包括用于探测多种波形信号的传感器)。在此结构基础上，控制器根据探测需求，控制所述第一本体和所述第二本体相对于所述支座转动，以调整所述第一本体与所述第二本体之间的角度，同时控制传感器组件中的至少一传感器工作，以对被测对象进行图像探测，并获得探测数据，以使信号处理单元对所述探测数据进行处理，以获得图像数据，并将所述图像数据输出至显示装置进行显示。本方案多波探测与成像系统，支持多种波形图像探测形式，且系统结构灵活可调，能够在自然光线模糊或存在阻碍物的恶劣情境下对移动被测对象进行图像探测，且图像探测效果良好，能够满足无人驾驶的实时环境识别和成像需求。有效地解决了现有技术中探测成像装置的图像探测方式单一，无法在自然光线模糊或存在阻碍物的恶劣情境下对移动被测对象进行图像探测的技术问题。

为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明，应当理解本实用新型实施例以及实施例中的具体特征是对本申请技术方案的详细的说明，而不是对本申请技术方案的限定，在不冲突的情况下，本实用新型实施例以及实施例中的技术特征可以相互组合。

实施例一

请参考图1A，本实用新型实施例提供了一种多波探测与成像系统，可应用于车载摄像等其他需要进行图像探测的领域，所述多波探测与成像系统包括：

支座10；

关于支座10对称设置的第一本体11和第二本体12；第一本体11和第二本体12分别通过第一连接结构13和第二连接结构14与支座10可转动连接；其中，第一连接结构13、第二连接结构14、以及下述在本方案中所涉及的连接结构均可采用合页；

分别设置在第一本体11和第二本体12上、且关于支座10对称的第一传感器组件110和第二传感器组件120；第一传感器组件110和第二传感器组件120均包括用于探测多种波形信号的传感器(sensor_1～sensor_N)；

所述多波探测与成像系统还包括：与第一传感器组件110、第二传感器组件120、第一本体11和第二本体12连接的控制器15，与控制器15、第一传感器组件110和第二传感器组件120连接的信号处理单元16；

控制器15用于根据探测需求，控制第一本体11和第二本体12相对于支座10转动，以调整第一本体11与第二本体12之间的角度，同时控制第一传感器组件110和第二传感器组件120中的至少一传感器工作，以对被测对象进行探测，并获得探测数据；

信号处理单元16用于对所述探测数据进行处理，以获得图像数据，并将所述图像数据输出至显示装置进行显示。

在具体实施过程中，请参考图1B，为了能够探测多种波形信号，第一传感器组件110和第二传感器组件120均至少包括：阵列排布的光传感器单元(light_sensor)、电磁波传感器单元(electromagnetic_wave_sensor)和声波传感器单元(acoustic_wave_sensor)。光传感器单元包括自然光传感器单元和红外传感器单元，电磁波传感器单元包括微波传感器单元，声波传感器单元包括超声波传感器单元。

其中，所述自然光传感器单元的主要构件为自然光传感器，用于接收被测对象反射的自然光线，并对其进行光电转换，以获得电信号，进一步将该电信号传输至信号处理单元16进行处理。通常，所述自然光传感器单元用于在白天自然光线良好时工作。

所述红外传感器单元的主要构件为红外传感器，其利用红外辐射与物质相互作用所呈现出来的物理效应探测红外辐射，多数情况下是利用这种相互作用所呈现出的电学效应。此类传感器可分为光子传感器和热敏感传感器两大类型，用于接收被测对象发出或发射的红外线，并将其转换为信号处理单元16能够识别的信号，以使信号处理单元16基于该信号，对被测对象的距离进行计算、或将该信号转换为红外热图像数据。

所述红外传感器单元既可用于测距，又可用于成像。当所述红外传感器单元用于测距时，所述红外传感器单元具有一对红外信号发射与接收二极管，发射管发射特定频率的红外信号，接收管接收这种频率的红外信号，当红外的检测方向遇到障碍物(即被测对象)时，红外信号反射回来被接收管接收，根据遇到障碍物距离的不同反射的强度也不同的原理，进行障碍物远近的检测。当所述红外传感器单元用于成像时，所述红外传感器单元还包括光学系统；所述光学系统用于接收被测对象发出的红外线并聚焦到红外传感器上，所述红外传感器感应透过光学系统的红外线，并把信号发送给信号处理单元16；信号处理单元16将来自于红外传感器的信号转化成红外热图像，并发送于显示装置进行红外热图像显示。

进一步，红外传感器单元有普通红外传感器单元和点阵红外传感器单元之分，点阵红外传感器单元比普通的要好，照射距离远，画质细腻清晰，而且使用寿命比普通红外的长。用户可根据实际的使用需要选择合适的红外传感器单元形式。

所述微波传感器单元的主要构件为微波传感器。其工作过程具体为：由发射天线发出微波，当发出的微波遇到被测对象时将被吸收或反射，使功率发生变化；若利用接收天线，接收通过被测对象或由被测对象反射回来的微波，并将它转换成电信号，再由测量电路测量和指示，就实现了微波检测过程。根据上述原理，微波检测传感器可分为反射式与遮断式两种：1)反射式传感器，通过检测被测对象反射回来的微波功率或经过的时间间隔，来表达被测对象的位置、厚度等参数；2)遮断式传感器，通过检测接收天线接收到的微波功率大小来判断发射天线与接收天线间被测对象的位置与含水量等参数。

具体的，第一传感器组件110和第二传感器组件120分别包括多种微波传感器单元，且所述多种微波传感器单元一一对应包括多种四分之一波长的天线。可根据被测对象距离本系统的距离远近，来选择控制具有不同四分之一波长的天线的微波传感器单元工作，从而在微波传感器天线增益最佳的情况下对被测对象进行跟踪探测，此微波传感器方案适用于被测对象快速移动的情况。

所述超声波传感器单元的主要构件为超声波传感器，用于发出超声波再检测到发出的超声波，同时根据声速计算出物体的距离。

在具体实施过程中，在第一本体11和第二本体12的正反面均都设置有第一传感器组件110或第二传感器120，且第一本体11和第二本体12、以及第一本体11上的传感器组件和第二本体12上的传感器组件均关于支座10对称。进一步，请参考图1C，以支座10截面的中心点O为中心点作两条相互垂直的参考直线L1、L2，第一本体11位于直线L2的左侧区域、并可通过第一连接结构13相对于支座10的转动范围为0°～180°(如曲线箭头a所示的角度范围)；同样的，第二本体12可通过第二连接结构14相对于支座10的转动范围也为0°～180°。

进一步，请参考图2A-图2E，以第二本体12相对于支座10的位置为例，第二本体12可处于与参考直线L1垂直的方向(如图2A、图2E所示)、与参考直线L1存在一定锐角的方向(如图2B、图2D所示)、与参考直线L1相同的方向(如图2C所示)，第二本体12上的传感器发出探测波Wt，并接收探测波Wt经被测对象X反射后的探测波Wr，对探测波Wt、Wr的发送和接收时间差、或者二者之间的功率进行计算处理，以确定被测对象X距离传感器的距离、相对于传感器的方向、物质成分等。

在具体实施过程中，请参考图2F，当由于第一本体11上的传感器发出的探测波Wt发射角度的问题，而无法被第一本体11上的传感器接收时，可调整第二本体12相对于第一本体11的夹角，以使第二本体12上的传感器能够接收到探测波Wt经被测对象X反射后的探测波Wr。

在具体实施过程中，如图2G所示，还可通过第一本体11和/或第二本体12上的多个传感器一一对应同时向被测对象X发射探测波Wti～Wtj，同时通过多个传感器一一对应来接收探测波Wti～Wtj经被测对象X反射后的探测波Wri～Wrj；进一步，基于发射探测波Wti～Wtj的多个传感器的设置位置信息，以及发射探测波Wti～Wtj、接收探测波Wri～Wrj的发送和接收时间差和二者之间的功率等数据信息，计算获得被测对象X的高度。图2G仅示出一种测量被测对象X高度的方式，在实际操作时，可根据被测对象X相对于本多波探测与成像系统的方位，来灵活设置第一本体11和第二本体12的角度，进而测量被测对象的高度。

实施例二

在实施例一所示方案的结构基础上，请参考图3A，第一本体11包括：第一子本体111、第二子本体112和第三连接结构113；第一子本体111通过第一连接结构13与支座10连接，第二子本体112通过第三连接结构113与第一子本体111可转动连接。

进一步，仍请参考图3A，第二本体12包括：第三子本体121、第四子本体122和第四连接结构123；第三子本体121通过第二连接结构14与支座10连接，第四子本体122通过第四连接结构123与第三子本体121可转动连接。

在具体实施过程中，在第一子本体111、第二子本体112、第三子本体121和第四子本体122的正反面均都设置有传感器单元。传感器单元类型包括光传感器单元、电磁波传感器单元和声波传感器单元中至少其一。如图3A所示，第一子本体111和第三子本体121上设置有传感器sensor_1～sensor_M，第二子本体112和第四子本体122上设置有传感器sensor_M+1～sensor_N，其中，M和N表示传感器的个数，且N大于M。

接着，请参考图3B，以支座10截面的中心点O为中心点作两条相互垂直的参考直线L1、L2，第一子本体111和第二子本体112位于直线L2的左侧区域，第一子本体111通过第一连接结构13相对于支座10的转动范围为0°～180°(如曲线箭头a1所示的角度范围)，第二子本体112通过第三连接结构113相对于第一子本体111的转动范围为0°～360°(如曲线箭头b1所示的角度范围)；同样的，第三子本体121可通过第二连接结构14相对于支座10的转动范围为0°～180°(如曲线箭头a2所示的角度范围)，第四子本体122可通过第四连接结构123相对于第三子本体121的转动范围为0°～360°(如曲线箭头b2所示的角度范围)。

在具体实施过程中，第一子本体111、第二子本体112、第三子本体121和第四子本体122可任意变化角度，在探测被测对象时，可通过某一子本体上的传感器发射探测波，并通过另一子本体上的传感器接收反射的探测波。具体的，如图4所示，第二子本体112上的传感器发射的探测波Wt1，经被测对象Y1反射的探测波Wr1被第一子本体111上的传感器接收；第一子本体111上的传感器发射的探测波Wt2，经被测对象Y2反射的探测波Wr2被第三子本体121上的传感器接收；第三子本体121上的传感器发射的探测波Wt3，经被测对象Y3反射的探测波Wr3被第四子本体122上的传感器接收。若将图4中的三个被测对象Y1、Y2、Y3看作为同一被测对象的三个不同的面，则可知：通过图3A所示的系统结构，可以对同一被测对象的不同的面进行探测，以获得被测对象的立体图像(即被测对象的形状)，从而获得更准确的探测图像效果。

实施例三

在实施例二中图3A所示方案的系统结构基础上，请参考图5，第一本体11还包括：至少一个第五连接结构114和至少一个第五子本体115；至少一个第五子本体115通过至少一个第五连接结构114与第一子本体111或第二子本体112可转动连接。

进一步，仍请参考图5，第二本体12还包括：至少一个第六连接结构124和至少一个第六子本体125；至少一个第六子本体125通过至少一个第六连接结构124与第三子本体121或第四子本体122可转动连接。

具体的，在图5中，第五连接结构114、第五子本体115、第六连接结构124和第六子本体125分别均为2个。第一子本体111通过第一连接结构13相对于支座10的转动范围为0°～180°，旋转方向参见图3B中的a1方向，也可为a1方向的逆方向；第二子本体112通过第三连接结构113相对于第一子本体111的转动范围为0°～360°，旋转方向参见图3B中的b1方向，也可为b1方向的逆方向；一个第五子本体115通过一个第五连接结构114与第一子本体111可旋转连接，转动范围为0°～360°，具体为从页面里向页面外或从页面外向页面里、向第一子本体111折叠旋转；另一个第五子本体115通过另一个第五连接结构114与前一第五子本体115可旋转连接，转动范围为0°～360°，旋转方向参见图3B中的b1方向，也可为b1方向的逆方向；另一个第五子本体115或通过另一个第五连接结构114与第二子本体112可旋转连接，转动范围为0°～360°，具体为从页面里向页面外或从页面外向页面里、向第二子本体112折叠旋转。

第三子本体121通过第二连接结构14相对于支座10的转动范围为0°～180°，旋转方向参见图3B中的a2方向，也可为a2方向的逆方向；第四子本体122通过第四连接结构123相对于第三子本体121的转动范围为0°～360°，旋转方向参见图3B中的b2方向，也可为b2方向的逆方向；一个第六子本体125通过一个第六连接结构124与第四子本体122可旋转连接，转动范围为0°～360°，具体为从页面里向页面外或从页面外向页面里、向第四子本体122折叠旋转；另一个第六子本体125通过另一个第六连接结构124与前一第六子本体125可旋转连接，转动范围为0°～360°，旋转方向参见图3B中的b2方向，也可为b2方向的逆方向；另一个第六子本体125或通过另一个第六连接结构124与第三子本体121可旋转连接，转动范围为0°～360°，转动范围为0°～360°，具体为从页面里向页面外或从页面外向页面里、向第三子本体121折叠旋转。

上述第一子本体111、第二子本体112、第三子本体121、第四子本体122、至少一个第五子本体115和至少一个第六子本体125还有其它的连接方式，在实际操作过程中可依据具体情况而定，这里不作具体限定。

进一步，仍请参考图5，第一子本体111、第二子本体112、两个第五子本体115上分别设置有不同类型的传感器单元sensor_A、sensor_B、sensor_C、sensor_D(传感器单元类型选自光传感器单元、电磁波传感器单元和声波传感器单元)，同样的，第二子本体121、第三子本体122、两个第六子本体125上也分别设置有不同类型的传感器单元sensor_A、sensor_B、sensor_C、sensor_D。

在具体实施过程中，通过控制器15控制调整第一子本体111、第二子本体112、第三子本体121、第四子本体122、至少一个第五子本体115和至少一个第六子本体125中各个子本体相对于被测对象的方位和角度，来对被测对象进行全方位、多角度探测。

综上所述，通过采用本申请实施例中的多波探测与成像系统至少具备以下技术效果：

1)本方案多波探测与成像系统，传感器单元包括光传感器单元、电磁波传感器单元和声波传感器单元等，即支持多种波形探测与成像，系统结构灵活可调，能够在自然光线模糊或存在阻碍物的恶劣情境下对移动被测对象进行图像探测，获得被测对象的方向数据、距离数据、高度数据、物质组成数据以及形状数据等，图像探测效果良好，能够满足无人驾驶的实时环境识别和成像需求。

2)本方案多波探测与成像系统采用红外传感器单元，既可用于测距，又可用于在晚上或光线较暗的情况下进行图像探测。当红外传感器采用点阵形式时，探测敏感度更高。

3)本方案多波探测与成像系统采用多种四分之一波长天线的微波传感器，可根据被测对象距离本系统的距离远近，来选择控制具有不同四分之一波长天线的微波传感器单元工作，从而在微波传感器天线增益最佳的情况下对被测对象进行跟踪探测，能够适用被测对象快速移动的情况，分辨率更高，成像效果更好。

4)在本方案多波探测与成像系统中，用于设置传感器单元的本体为多个，且各本体之间通过可转动的连接结构连接，能够变换不同的测量角度，实现从不同角度对同一被测对象进行探测，以探测其立体图像。且本方案多波探测与成像系统为对称结构，有利于降低信号处理单元的计算复杂度。

尽管已描述了本实用新型的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本实用新型范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本实用新型进行各种改动和变型而不脱离本实用新型的精神和范围。这样，倘若本实用新型的这些修改和变型属于本实用新型权利要求及其等同技术的范围之内，则本实用新型也意图包含这些改动和变型在内。