本实用新型涉及一种导航系统的技术领域，尤其是一种航模自动飞行用寻踪导航系统。
背景技术：
近年来，各国兴起了无人直升机的研发热，新研发的无人直升机在各大洲竞相出现，并且在军事、紧急事件响应、监测、航拍和精密农业管理等方面扮演重要作用。多旋翼无人机，构造比较简单，价格也比较低廉，最重要是它不需要发射系统，还能垂直起降，对起飞环境无要求，与固定翼相比最大的优势是能够在空中自由悬停，而且飞行灵活性相当高超，可用各种速度，各种飞行剖面的航路进行飞行，因而比固定翼无人机在侦查、营救等艰难任务环境中，更具有应用优势。
目前市场上的多旋翼无人机只能采用GPS定位传感器进行导航，当飞机自动飞行中断后采用手动飞行，但实际情况中，一旦自动飞行所用的GPS信号丢失后，遥控信号也几乎不可能顺畅传递，另外当GPS信号丢失后，操作人员难以仅仅凭借肉眼判断各种地形数据来实现无人机或者航模的飞行，导致炸机和飞丢，造成安全隐患。
因此，有必要设计一种航模自动飞行用寻踪导航系统，实现当GPS信号丢失时，操作人员仍然能根据系统分析的各种地形数据来实现遥控无人机或者航模的飞行。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提供一种航模自动飞行用寻踪导航系统，旨在解决 现有技术中，目前市场上的多旋翼无人机只能采用GPS定位传感器进行导航，自动飞行所用的GPS信号丢失后，遥控信号也几乎不可能顺畅传递，另外当GPS信号丢失后，操作人员难以仅仅凭借肉眼判断各种地形数据来实现无人机或者航模的飞行，导致炸机和飞丢，造成安全隐患的问题。
本实用新型是这样实现的，一种航模自动飞行用寻踪导航系统，包括用于安装在航模上的控制系统、导航单元、摄像机以及远程控制终端，所述控制系统包括控制器、通讯器以及电机驱动器，所述摄像机、通讯器以及电机驱动器分别与所述控制器连接，所述导航单元包括GPS传感器、伽利略导航系统、北斗导航系统或/和GLONASS导航系统，所述导航单元与所述控制器之间通过转换器连接，所述远程控制终端内设有无线通信器、显示屏、存储有电子地图的存储器、图像处理器以及远程控制器，所述无线通信器与通讯器连接，所述存储器、图像处理器、显示屏以及远程控制器分别与所述远程控制器连接。
进一步地，所述一种航模自动飞行用寻踪导航系统内还包括飞行姿态推导装置、姿态控制器、速度控制器、惯性测量传感器和气压传感器，所述飞行姿态推导装置、姿态控制器、速度控制器、惯性测量传感器和气压传感器分别与所述控制器连接。
进一步地，所述惯性测量传感器设有三轴陀螺仪、加速度计和定时修正装置，所述三轴陀螺仪采用静电陀螺、激光陀螺、光纤陀螺、微机械陀螺中的一种。
进一步地，所述远程控制终端为移动终端、智能手环、控制手柄以及智能头盔中至少一种。
进一步地，所述远程控制终端内设有速度传感器以及加速度传感器，所述加速度传感器与所述远程控制器连接。
进一步地，所述一种航模自动飞行用寻踪导航系统还包括太阳能信号器、地面站信号收发单元以及遥控器信号接收单元，所述地面站信号收发单元与所述太阳能信号器连接，所述遥控器信号接收单元分别与所述控制器以及所述无 线通信器连接，所述太阳能信号器包括太阳能板、充电设备、锂电池和定位信号发射器，所述太阳能板电性连接所述充电设备，所述充电设备电性连接所述锂电池，所述锂电池电性连接所述定位信号发射器，所述定位信号发射器与所述地面站信号收发单元连接。
进一步地，所述定位信号发射器采用37.5千赫兹的间断式发射器。
进一步地，所述地面站信号收发单元设有配合所述定位信号发射器的接收器。
与现有技术相比，本实用新型提供的一种航模自动飞行用寻踪导航系统，通过设置包括GPS传感器、伽利略导航系统、北斗导航系统或/和GLONASS导航系统的导航单元、控制系统、摄像机以及远程控制终端，增加了导航系统的可靠性，从而减少了导航的中断，通过增加摄像机以及在远程控制终端设置存储有电子地图的存储器、图像处理器，即使发生迫降等事故，摄像机仍然能将数据发送至远程控制终端，将图片进行处理分析后与在存储器上所处的位置，进行结合后得出航模所处位置，在正常运行中也可提供寻踪数据，避免炸机和航模的飞丢。
附图说明
图1是本实施例提供的一种航模自动飞行用寻踪导航系统的原理框图。
具体实施方式
为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
以下结合具体实施例对本实用新型的实现进行详细的描述。
参照图1，为本实用新型提供的较佳实施例。
本实施例提供的一种航模自动飞行用寻踪导航系统，包括用于安装在航模 上的控制系统、导航单元、摄像机5以及远程控制终端，其中，控制系统包括控制器7、通讯器17以及电机驱动器8，摄像机5、通讯器17以及电机驱动器8分别与控制器7连接，所述导航单元包括GPS传感器1、伽利略导航系统2、北斗导航系统3或/和GLONASS导航系统4，所述导航单元与控制器7之间通过转换器6连接，远程控制终端内设有无线通信器11、显示屏12、存储有电子地图的存储器13、图像处理器14以及远程控制器15，无线通信器11与通讯器17连接，存储器13、图像处理器14、显示屏12以及远程控制器15分别与远程控制器15连接。
上述的一种航模自动飞行用寻踪导航系统，通过设置包括GPS传感器1、伽利略导航系统2、北斗导航系统3或/和GLONASS导航系统4的导航单元、控制系统、摄像机5以及远程控制终端，增加了导航系统的可靠性，从而减少了导航的中断，通过增加摄像机5以及在远程控制终端设置存储有电子地图的存储器13、图像处理器14，即使发生迫降等事故，摄像机5仍然能将数据发送至远程控制终端，将图片进行处理分析后与在存储器13上所处的位置，进行结合后得出航模所处位置，在正常运行中也可提供寻踪数据，避免炸机和航模的飞丢。
具体地，上述的一种航模自动飞行用寻踪导航系统内还包括飞行姿态推导装置、姿态控制器7、速度控制器7、惯性测量传感器和气压传感器，所述飞行姿态推导装置、姿态控制器7、速度控制器7、惯性测量传感器和气压传感器分别与控制器7连接，这样，飞行姿态推导装置、姿态控制器7、速度控制器7、惯性测量传感器和气压传感器所对应检测的数据将发送至控制器7处理后，传输给远程控制终端进行操作参照。
进一步地，所述惯性测量传感器设有三轴陀螺仪、加速度计和定时修正装置，所述三轴陀螺仪采用静电陀螺、激光陀螺、光纤陀螺、微机械陀螺中的一种。
另外，在本实施例中，上述的远程控制终端可以为移动终端、智能手环、 控制手柄以及智能头盔中至少一种。
在本实施例中，上述的远程控制终端内设有速度传感器以及加速度传感器，该加速度传感器与远程控制器15连接，这样，只要远程控制终端有速度或者加速度的存在，即可将该进行通过远程控制器15发送至控制器7，进行对应的控制。
更进一步的，所述一种航模自动飞行用寻踪导航系统还包括太阳能信号器9、地面站信号收发单元10以及遥控器信号接收单元16，其中，地面站信号收发单元10与控制器7连接，遥控器信号接收单元16分别与控制器7以及无线通信器11连接，所述太阳能信号器9包括太阳能板、充电设备、锂电池和定位信号发射器，所述太阳能板嵌入航模的顶面，所述充电设备、锂电池和定位信号发射器封装在同一个硬质金属盒内，所述太阳能板电性连接充电设备，所述充电设备电性连接锂电池，所述锂电池电性连接定位信号发射器，所述定位信号发射器与地面站信号收发单元10连接。
进一步地，所述定位信号发射器采用37.5千赫兹的间断式发射器，其作用类似于黑匣子，便于搜索人员寻踪。
进一步地，所述地面站信号收发单元10设有配合定位信号发射器的接收器，其作用是便于GPS等信号丢失后的寻踪。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。