本实用新型涉及汽车座椅的检测设备技术领域，具体涉及一种机器人进入进出试验装置。
背景技术：
进入进出耐久试验是常规的座椅试验，根据不同的试验标准，存在不同的进出路径及加载要求，常见的机器人进入进出试验装置只能通过机器人控制假臀整体进出座椅，并对坐垫施加作用力，这种试验台不能控制假臀腿部围绕H点(人体脊椎转动点)上下转动以模拟人体调整姿势的状态，也无法实现假臀腿部对坐垫施加压力，不能满足日系等标准的要求，因此需要一种设计更完善的新型机器人进入进出试验装置，以满足不同标准对进入进出耐久试验的要求。
技术实现要素：
本实用新型的目的就是针对现有技术的缺陷，提供一种机器人进入进出试验装置。实现假臀整体进出座椅与假臀腿部围绕H点上下转动同时进行，当假臀运行到指定位置时，通过气缸使假臀腿部对坐垫施加压力。
本实用新型采用的技术方案是：包括置于座椅上的假臀，所述假臀包括软包和与软包固定的刚性骨架，所述刚性骨架包括与软包固定的底板、铰接于底板后端的连接板、与连接板顶部垂直固定的支撑板、固定于底板前端的铰接底座；所述支撑板后端与第一力传感器一端固定，所述第一力传感器另一端与机器人固定；所述支撑板前端与气缸铰接，所述气缸活塞杆与第二力传感器一端固定，所述第二力传感器另一端与铰接底座铰接。
进一步优选的结构，所述支撑板前端固定有气缸接铰接座，所述气缸铰接于气缸接铰接座上。
进一步优选的结构，所述气缸活塞杆与上部连杆一端固定，所述上部连杆另一端与第二力传感器一端固定，所述第二力传感器另一端与下部连杆一端固定，所述下部连杆另一端与铰接底座铰接。
进一步优选的结构，所述底板后端与连接板底部之间通过轴承铰接。
本实用新型在传统的机器人进入进出试验装置基础上，实现机器人试验系统与气缸联用，利用机器人编程，假臀运行到指定位置时，通过气缸可控制假臀腿部围绕H点上下转动，且假臀整体与假臀腿部可同时对坐垫施加不同大小的作用力。
附图说明
图1为本实用新型结构示意图。
图中：1-机器人、2-气缸、3-气缸接铰接座、4-连杆(4.1-上部连杆、4.2-下部连杆)、5-轴承、6-座椅、7-第一力传感器、8-第二力传感器、9-假臀(9.1-软包、9.2-刚性骨架、9.21-底板、9.22-连接板、9.23-支撑板、9.24-铰接底座)。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步的详细说明，便于清楚地了解本实用新型，但它们不对本实用新型构成限定。
如图1所示，本实用新型包括置于座椅6上的假臀9，所述假臀9包括软包9.1和与软包9.1固定的刚性骨架9.2，所述刚性骨架9.2包括与软包9.1固定的底板9.21、铰接于底板9.21后端的连接板9.22、与连接板9.22顶部垂直固定的支撑板9.23、固定于底板9.21前端的铰接底座9.24；所述支撑板9.23后端与第一力传感器7一端固定，所述第一力传感器7另一端与机器人1固定；所述支撑板9.23前端与气缸2铰接，所述气缸2活塞杆与第二力传感器8一端固定，所述第二力传感器8另一端与铰接底座9.24铰接。
上述技术方案中，所述支撑板9.23前端固定有气缸接铰接座3，所述气缸2铰接于气缸接铰接座3上。
上述技术方案中，所述气缸2活塞杆与上部连杆4.1一端固定，所述上部连杆4.2另一端与第二力传感器8一端固定，所述第二力传感器8另一端与下部连杆4.2一端固定，所述下部连杆4.2另一端与铰接底座9.24铰接。
上述技术方案中，所述底板9.21后端与连接板9.22底部之间通过轴承5铰接。
本实用新型工作过程：气缸2收缩使假臀9保持正常状态，由机器人1控制试验装置运行至坐正指定位置，通过气缸铰接底座3和铰接底座9.24控制气缸2运动方向始终垂直假臀9，通过气缸2和轴承5使假臀围绕H点上下转动，模拟人体在座椅6上调整姿势的状态，第一力传感器7监控假臀9整体对坐垫的施加压力，第二力传感器8监控腿部对坐垫施加的压力，机器人1控制试验装置运行至下车指定位置，通过气缸2和轴承5控制假臀腿部围绕H点上下转动，模拟人体下车状态。
本说明书未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。