1.一种便携式自主水下航行器推进电机故障监测预警装置，其特征在于：包括温度传感器、振动传感器和采样电路；
所述温度传感器采用贴片式三线制电阻温度传感器，并通过耐温粘合剂安装在电机绕组表面；
所述振动传感器采用磁吸两轴式振动传感器，两台振动传感器分别吸附在便携式自主水下航行器壳体内侧和电机本体上，且两台振动传感器安装位置连线与便携式自主水下航行器纵向轴线正交；
所述采样电路包括DSP处理器、采样芯片、数字电位器、运算放大器、矩阵开关；DSP处理器控制数字电位器输出基准电压至运算放大器；运算放大器将电压信号转换为激励电流信号并输出至矩阵开关；DSP处理器控制矩阵开关对应通道的开启与关断；通过矩阵开关将激励电流信号输出至温度传感器；温度传感器将采集的电压信号输出至采样芯片；振动传感器输出的电流信号经过信号转换电路转换为电压信号输出至采样芯片；采样芯片根据基准电压芯片输出的基准电压，完成对两路电压信号的采集；采样芯片将采集到的数据信息发送至DSP处理器；DSP处理器根据输入的采集数据判断便携式自主水下航行器推进电机状态。