技术特征：
技术总结
本发明公开了一种基于多台3D结构光相机拼接的室内导航方法，包括如下步骤：采用栅格地图的方式来表达地图，初始地图设置为空，设机器人的初始位姿为全局坐标系的原点，构建地图过程中，里程计数据通过对机器人运动模型计算机器人位姿预测量，同时采用特征提取技术从不断更新传感器数据中提取观测量，通过设计的观测模型，观测预测量由机器人位姿预测量和可视全局地图计算得到。本发明采用多台3D结构光相机拼接模拟激光雷达方法，以及基于概率学的多种滤波算法进行位姿估计，实现了机器人定位与导航。通过3D结构光相机采集数据不容易受到环境的影响，且数据误差小，并具有低成本的优势，能够填补激光雷达的缺点。
技术研发人员：周海明;林绿德;庄永军
受保护的技术使用者：旗瀚科技有限公司
技术研发日：2017.06.07
技术公布日：2017.08.25