定位方法、装置和系统、定位系统布设方法、存储介质与流程

本发明涉及定位技术，尤指一种定位方法、装置和系统，定位系统布设方法和计算机可读存储介质。

背景技术：

定位技术应用领域很广，实现多样化。现有的定位技术包括全球卫星导航系统(globalnavigationsatellitesystem，简称gnss)、无线电多点测距、摄像头、无线保真(wirelessfidelity，简称wifi)定位、自动引导运输车(automatedguidedvehicle，简称agv)等。其中，agv主要应用于自动化产线，其他定位技术基本应用于室内导航。由于技术原因，相关技术中的定位方法，定位精度不足而使应用受限。

技术实现要素：

本发明提供了一种定位方法、装置和系统、定位系统布设方法和计算机可读存储介质，提高定位精度。

为了达到本发明目的，本发明至少一实施例提供了一种定位系统布设方法，包括：

在待定位区域按照预设定位精度布设多个标签，所述标签携带标签信息，所述标签信息对应该标签所在位置的位置信息。

在一可选实施例中，所述标签包括以下至少之一：

射频识别标签、磁条标签、光学标签。

在一可选实施例中，所述布设标签包括如下之一：

在待铺设标签的对象表面铺设包含所述标签的网或薄膜，或者，以标签阵列的方式铺设；

或者，在待铺设标签的对象表面印制所述标签；

或者，预先将所述标签植入需要铺设标签的对象后再铺设所述对象。

在一可选实施例中，所述布设标签还包括：

铺设所述标签后，在其上方铺设保护层。

在一可选实施例中，所述标签信息包括所述标签所在位置的位置信息，或者，包括所述标签所在位置的位置转换信息。

本发明至少一实施例提供一种定位系统，包括：

按照预设定位精度布设的多个标签，所述标签携带标签信息，所述标签信息对应该标签所在位置的位置信息。

在一可选实施例中，所述标签包括以下至少之一：

射频识别标签、磁条标签、光学标签。

在一可选实施例中，所述多个标签位于待铺设标签的对象表面的网或薄膜中；

或者，所述多个标签构成标签阵列；

或者，所述多个标签印制在待铺设标签的对象表面；

或者，所述标签在需要铺设标签的对象被铺设前，植入在所述对象中。

在一可选实施例中，所述标签信息包括所述标签所在位置的位置信息，或者，包括所述标签所在位置的位置转换信息。

本发明至少一实施例提供一种定位方法，应用于包含在待定位区域按照预设定位精度布设的多个标签的系统，所述标签携带标签信息，所述标签信息对应该标签所在位置的位置信息，包括：

位置采集设备读取与所述位置采集设备的距离不超过所述预设定位精度的标签上的第一标签信息；

所述位置采集设备根据所述第一标签信息确定所述位置采集设备的第一位置信息。

在一可选实施例中，所述位置采集设备根据所述第一标签信息确定所述位置采集设备的第一位置信息包括：

所述第一标签信息包括位置信息，所述位置采集设备直接根据所述第一标签信息确定所述位置采集设备的第一位置信息；

或者，所述位置采集设备根据所述第一标签信息，查询数据库，从所述数据库中获取与所述第一标签信息对应的位置信息作为所述位置采集设备的第一位置信息。

在一可选实施例中，所述方法还包括：

所述位置采集设备静止时，在所述位置采集设备的待前进方向读取与所述位置采集设备的距离超过所述预设定位精度的标签上的第二标签信息，根据所述第二标签信息确定第二位置信息，根据所述第一位置信息和所述第二位置信息确定所述位置采集设备的待前进方向。

在一可选实施例中，所述方法还包括，

所述位置采集设备从当前位置移动到第三位置后，读取与所述位置采集设备的距离不超过所述预设定位精度的标签上的第三标签信息，根据所述第三标签信息确定第三位置信息，根据所述第一位置信息和所述第三位置信息确定所述位置采集设备的移动方向。

在一可选实施例中，所述方法还包括：

所述标签上包括方向参考图样，所述方向参考图样指向预设方向；

所述第一标签信息包括图形，旋转所述图形使得所述图形中的方向参考图样与参考图形中的方向参考图样重合时，根据所述图形的旋转角度确定所述位置采集设备的方向信息。

在一可选实施例中，所述标签包括以下至少之一：

射频识别标签、磁条标签、光学标签。

在一可选实施例中，所述方法还包括：所述位置采集设备将所述位置采集设备的第一位置信息发送给位置监视设备。

本发明至少一实施例提供一种定位方法，应用于包括在待定位区域按照预设定位精度布设的多个标签的定位系统，所述标签携带标签信息，所述标签信息对应该标签所在位置的位置信息，包括：

位置监视设备接收位置采集设备发送的第一标签信息，所述第一标签信息为与所述位置采集设备的距离不超过预设定位精度的标签上的标签信息；

所述位置监视设备根据所述第一标签信息确定所述位置采集设备的第一位置信息。

在一可选实施例中，所述位置监视设备根据所述第一标签信息确定所述位置采集设备的第一位置信息包括：

所述第一标签信息包括位置信息，所述位置监视设备直接根据所述第一标签信息确定所述位置采集设备的第一位置信息；

或者，所述位置监视设备根据所述第一标签信息，查询数据库，从所述数据库中获取与所述第一标签信息对应的位置信息作为所述位置采集设备的第一位置信息。

在一可选实施例中，所述方法还包括：

所述位置监视设备接收所述位置采集设备发送的第二标签信息，所述第二标签信息为位于所述位置采集设备的待前进方向且与所述位置采集设备的距离超过所述预设定位精度的标签上的标签信息；

所述位置监视设备根据所述第二标签信息确定第二位置信息，根据所述第一位置信息和所述第二位置信息确定所述位置采集设备的移动方向。

在一可选实施例中，所述方法还包括，

所述位置监视设备接收所述位置采集设备发送的第三标签信息，所述第三标签信息为当所述位置采集设备从当前位置移动到第三位置后，与所述位置采集设备的距离不超过所述预设定位精度的标签上的标签信息；

所述位置监视设备根据所述第三标签信息确定第三位置信息，根据所述第一位置信息和所述第三位置信息确定所述位置采集设备的移动方向。

在一可选实施例中，所述标签包括以下至少之一：

射频识别标签、磁条标签、光学标签。

本发明至少一实施例提供一种定位装置，应用于包含在待定位区域按照预设定位精度布设的多个标签的定位系统，每个所述标签携带标签信息，所述标签信息对应该标签所在位置的位置信息，包括：

标签读取模块，设置为，读取与位置采集设备的距离不超过所述预设定位精度的标签上的第一标签信息。

在一可选实施例中，所述定位装置还包括：位置解析模块，其中：

所述标签读取模块还设置为，将所述第一标签信息发送给所述位置解析模块；

所述位置解析模块设置为，根据所述第一标签信息确定所述位置采集设备的第一位置信息。

在一可选实施例中，所述标签读取模块还设置为，当所述位置采集设备静止时，在所述位置采集设备的待前进方向读取与所述位置采集设备的距离超过所述预设定位精度的标签上的第二标签信息；

所述位置解析模块还设置为，根据所述第二标签信息确定第二位置信息，根据所述第一位置信息和所述第二位置信息确定所述位置采集设备的移动方向。

在一可选实施例中，所述标签读取模块还设置为，在所述位置采集设备从当前位置移动到第三位置时，读取与所述位置采集设备的距离不超过所述预设定位精度的标签上的第三标签信息；

所述位置解析模块还设置为，根据所述第三标签信息确定第三位置信息，根据所述第一位置信息和第三位置信息确定所述位置采集设备的移动方向。

本发明至少一实施例提供一种定位装置，应用于包含在待定位区域按照预设定位精度布设的多个标签的定位系统，每个所述标签携带标签信息，所述标签信息对应该标签所在位置的位置信息，所述定位装置包括：存储器、处理器和标签读取模块，其中：

所述存储器存储有定位程序；

所述处理器设置为，读取执行所述存储器存储的所述定位程序时，执行以下操作：向标签读取模块发送指令，指示所述标签读取模块读取与位置采集设备的距离不超过所述预设定位精度的标签上的第一标签信息，接收所述标签读取模块返回的所述第一标签信息；

所述标签读取模块设置为，根据所述处理器的指令，读取与所述位置采集设备的距离不超过所述预设定位精度的标签上的第一标签信息，将所述第一标签信息发送给所述处理器。

本发明至少一实施例提供一种定位装置，应用于包括在待定位区域按照预设定位精度布设的多个标签的定位系统，所述标签携带标签信息，所述标签信息对应该标签所在位置的位置信息，所述定位装置包括：第二通讯模块和位置解析模块，其中：

所述第二通讯模块设置为，接收位置采集设备发送的第一标签信息，发送给所述位置解析模块，所述第一标签信息为与所述位置采集设备的距离不超过预设定位精度的标签上的标签信息；

所述位置解析模块设置为，根据所述第一标签信息确定所述位置采集设备的第一位置信息。

在一可选实施例中，所述第二通讯模块还设置为，接收所述位置采集设备发送的在所述位置采集设备的待前进方向且与所述位置采集设备的距离超过所述预设定位精度的标签上的第二标签信息，将所述第二标签信息发送给所述位置解析模块；

所述位置解析模块还设置为，根据所述第二标签信息确定第二位置信息，根据所述第一位置信息和所述第二位置信息确定所述位置采集设备的移动方向。

在一可选实施例中，所述第二通讯模块还设置为，接收所述位置采集设备在从当前位置移动到第三位置后，所读取的与所述位置采集设备的距离不超过所述预设定位精度的标签上的第三标签信息，将所述第三标签信息发送给所述位置解析模块；

所述位置解析模块还设置为，根据所述第三标签信息确定第三位置信息，根据所述第一位置信息和所述第三位置信息确定所述位置采集设备的移动方向。

本发明至少一实施例提供一种定位装置，应用于包括在待定位区域按照预设定位精度布设的多个标签的系统，所述标签携带标签信息，所述标签信息对应该标签所在位置的位置信息，所述定位装置包括：存储器和处理器，所述存储器存储有程序，所述程序在被所述处理器读取执行时，执行以下操作：

接收位置采集设备发送的第一标签信息，所述第一标签信息为与所述位置采集设备的距离不超过预设定位精度的标签上的标签信息；

根据所述第一标签信息确定所述位置采集设备的第一位置信息。

本发明至少一实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现以下步骤：

向标签读取模块发送指令，指示所述标签读取模块读取与位置采集设备的距离不超过所述预设定位精度的标签上的第一标签信息；

接收所述标签读取模块返回的所述第一标签信息；

根据所述第一标签信息确定所述位置采集设备的第一位置信息。

本发明至少一实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现以下步骤：

接收位置采集设备发送的第一标签信息，所述第一标签信息为与所述位置采集设备的距离不超过预设定位精度的标签上的标签信息；

根据所述第一标签信息确定所述位置采集设备的第一位置信息。

与现有技术相比，本申请中，按照预设定位精度布设标签，读取标签进行定位，定位精度与标签的布设精度一样，提高了定位精度。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

附图用来提供对本发明技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请的实施例一起用于解释本发明的技术方案，并不构成对本发明技术方案的限制。

图1是本发明一实施例提供的总体结构示意图；

图2是本发明一实施例提供的定位方法流程图；

图3是本发明一实施例提供的定位方法流程图；

图4是本发明一实施例提供的定位装置框图(位置采集设备侧)；

图5是本发明一实施例提供的定位装置框图(位置采集设备侧)；

图6是本发明一实施例提供的定位装置框图(位置监视设备侧)；

图7是本发明一实施例提供的定位装置框图(位置监视设备侧)；

图8是本发明一实施例提供的定位系统框图；

图9是本发明一实施例提供的定位系统框图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下文中将结合附图对本发明的实施例进行详细说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。

在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行。并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

在相关定位技术中，gnss在室内没有信号，也很难提供精度高于3m的定位；无线电多点测距的方法需要高精度的同步，需要建设和维护基站，无线电波存在多径、阻挡等，也不能实现完全覆盖；摄像头存在阻挡盲区，同时只能摄像头确定物体位置，无法让物体知道自己的位置。

而工业使用的agv，现在使用铺设磁条轨道、铺设光学轨道、光学识别激光标记、光学识别二维码信息并通过解算视差变形等方式来让agv不脱离预定轨道，这些方式在工业现场使用中，主要是针对预定轨道的应用，而且存在阻挡盲区，视觉识别复杂等问题。

本申请中，在需要定位的系统中，引入具备唯一识别性的标签，所述标签包括但不限于射频识别(radiofrequencyidentification，简称rfid)标签、磁条标签、光学标签，按照预设定位精度布设标签，使得在需要定位的区域内，每个预设定位精度范围内至少存在一个标签。通过读取标签信息，直接由标签信息或对标签信息进行转换后得到自身的精确位置。下面通过具体实施例进一步说明本申请。

实施例一

本实施例提供一种定位系统布设方法，包括：

在待定位区域按照预设定位精度布设多个标签，所述标签携带标签信息，所述标签信息对应该标签所在位置的位置信息。

其中，待定位区域可以是指位置采集设备的活动区域，在该区域内需要对位置采集设置进行定位。

其中，在待定位区域按照预设定位精度布设多个标签包括：在待定位区域布设多个标签，使得对于待定位区域的任一位置，至少存在一个标签，与该位置的距离不大于所述预设定位精度，或者说，以待定位区域的任一个点为圆心，以预设定位精度为半径的范围内，至少存在一个标签。该实施例提供的布设方法，标签的布设精度和定位精度一样，基于该标签进行定位时，达到的定位精度和标签的布设精度一样，即通过提高标签的布设精度达到提高定位精度的目的。

一种布设方式为，可以用标签形成一个坐标系统，每个标签代表该坐标系统中的一个点，该坐标系统的精度即为预设定位精度。

比如，预设定位精度为1cm时，在水平和竖直方向每隔1cm布设一个标签。

例如，所述标签包括以下至少之一：rfid标签、磁条标签或者光学标签。需要说明的是，本申请不限于此，其他可以携带信息并被识别的标签也可以。

例如，可以通过如下方式之一布设所述标签：

在待铺设标签的对象表面铺设包含所述标签的网或薄膜，或者，以标签阵列的方式铺设；

或者，在待铺设标签的对象表面印制所述标签，其中，可以在对象被铺设前印制标签，也可以在对象被铺设后印制标签；

或者，预先将所述标签植入需要铺设标签的对象后再铺设所述对象，比如，将标签植入地板预制块后，再铺设地板预制块。

其中，待铺设标签的对象可以是地面，也可以是其他位置采集设备可达的物体的表面。

例如，为了保护标签，在铺设所述标签后，可以在其上方铺设保护层。当然，如果标签本身强度足够，也可以不铺设所述保护层，或者，如果标签是预先植入的，也可以不用铺设所述保护层。

例如，所述标签信息包括所述标签所在位置的位置信息，该位置信息可以是一个编码后的位置信息，对该信息进行解码即可得到具体的位置信息，或者，为非编码的位置信息，直接读取标签信息就获得位置信息；或者，包括所述标签所在位置的位置转换信息，根据该位置转换信息查找数据库得到位置信息。

例如，位置信息可以是实际的地理位置信息，也可以是自定义的逻辑位置信息。

实施例二

本实施例提供一种定位系统，如图1所示，包括：

在待定位区域按照预设定位精度布设的多个标签10，所述标签10携带标签信息，所述标签信息对应该标签所在位置的位置信息。

例如，所述系统还可包括：位于所述标签10上方的保护层。

其他细节可参考实施例一，此处不再赘述。

需要说明的是，图1所示的标签布设方式仅为示例，可以根据需要按其他方式布设标签，本申请对此不作限定。

实施例三

如图1所示，定位系统可以包括位置采集设备20和位置监视设备30。该位置采集设备可以是移动终端，也可以是工业上的自动机器人等等各种设备。位置采集设备20读取标签上的标签信息，根据标签信息进行定位后将位置信息发送给位置监视设备30；或者，位置采集设备20将标签信息发送给位置监视设备30，由位置监视设备30根据标签信息进行定位。

下面说明一下由位置采集设备进行定位的实现。

本实施例提供一种定位方法，应用于包含按照预设定位精度布设的多个标签的定位系统，所述标签携带标签信息，所述标签信息对应该标签所在位置的位置信息，如图2所示，包括：

步骤201，位置采集设备读取与所述位置采集设备的距离不超过所述预设定位精度的标签上的第一标签信息；

步骤202，所述位置采集设备根据所述第一标签信息确定所述位置采集设备的第一位置信息。

本实施例中，在任一位置，以该位置为中心，以预设定位精度为半径的区域内至少存在一个标签，位置采集设备读取标签信息即可。如果存在多个标签，位置采集设备只需读取一个标签即可。可以对位置采集设备进行配置，使得位置采集设备只读取一定距离范围(比如，预设定位精度)内的标签。以rfid标签为例，可以控制射频信号的强度，从而只读取预设定位精度范围内的标签。

在本发明的一可选实施例中，所述位置采集设备根据所述第一标签信息确定所述位置采集设备的第一位置信息包括：

所述第一标签信息为一位置信息，所述位置采集设备直接根据所述第一标签信息确定所述位置采集设备的第一位置信息；

或者，所述位置采集设备根据所述第一标签信息，查询数据库，从所述数据库中获取与所述第一标签信息对应的位置信息作为所述位置采集设备的第一位置信息。

在本发明的一可选实施例中，所述方法还包括：

所述位置采集设备静止时，在所述位置采集设备的待前进方向读取与所述位置采集设备的距离超过所述预设定位精度的标签上的第二标签信息，根据所述第二标签信息确定第二位置信息，根据所述第一位置信息和所述第二位置信息确定所述位置采集设备的移动方向。具体的，第一位置信息和第二位置信息构成一方向矢量，从而可以确定位置采集设备的移动方向。其中，可以配置两个读卡器(用于读取标签)，一个读卡器读取的第一标签信息用来确定位置采集设备的位置，另外一个读取的第二标签信息用于确定位置采集设备的方向。当然，也可以只使用一个读卡器，该读卡器进行两次操作获得第一标签信息和第二标签信息。

在本发明的一可选实施例中，所述方法还包括，

所述位置采集设备从当前位置移动到第三位置后，读取与所述位置采集设备的距离不超过所述预设定位精度的标签上的第三标签信息，根据所述第三标签信息确定第三位置信息，根据所述第一位置信息和第三位置信息确定所述位置采集设备的移动方向。具体的，第一位置信息和第三位置信息构成一方向矢量，从而可以确定位置采集设备的移动方向。

如果是光学标签，可以在光学标签上携带方向参考图样，且方向参考图样指向预设方向。在本发明的一可选实施例中，所述方法还包括，

所述标签上包括方向参考图样，所述方向参考图样指向预设方向；

所述第一标签信息为图形，旋转所述图形使得所述图形中的方向参考图样与参考图形中的方向参考图样重合时，根据所述图形的旋转角度确定所述位置采集设备的方向信息。

比如，方向参考图样为一箭头，布设标签时，箭头指向正北方向。参考图形中的方向参考图样指向正北方向，将位置采集设备采集到的图形与参考图形进行比较(具体比较方式可以是通过旋转或其他方式)，即可确定方向。

在本发明的一可选实施例中，所述位置采集设备将所述位置采集设备的第一位置信息发送给位置监视设备。也可将上述移动方向发送给位置监视设备。

与相关技术相比较，本申请具有如下优势：

1、本申请通过引入密集布放定位标签的方法，采用具备唯一性的电子、磁性、光学等标签信息，通过识别标签实现精确定位；

2、本申请引入的标签可以处于无电源状态，不使用时可以没有能源消耗；

3、本申请引入的标签本身即为精确的位置信息，相互间不需要信息共享，铺设的系统间不需要联网；

4、本申请引入的标签信息独享，不需要额外的时间同步。

实施例四

本实施例中，由位置监视设备进行定位。

如图3所示，本实施例提供一种定位方法，应用于包括在待定位区域按照预设定位精度布设的多个标签的定位系统，所述标签携带标签信息，所述标签信息对应该标签所在位置的位置信息，包括：

步骤301，位置监视设备接收位置采集设备发送的第一标签信息，所述第一标签信息为与所述位置采集设备的距离不超过预设定位精度的标签上的标签信息；

步骤302，所述位置监视设备根据所述第一标签信息确定所述位置采集设备的第一位置信息。

在本发明一可选实施例中，所述步骤303中，所述位置监视设备根据所述第一标签信息确定所述位置采集设备的第一位置信息包括：

所述第一标签信息为一位置信息，所述位置监视设备直接根据所述第一标签信息确定所述位置采集设备的第一位置信息；

或者，所述位置监视设备根据所述第一标签信息，查询数据库，从所述数据库中获取与所述第一标签信息对应的位置信息作为所述位置采集设备的第一位置信息。

在本发明一可选实施例中，所述方法还包括：

所述位置监视设备接收所述位置采集设备发送的第二标签信息，所述第二标签信息为位于所述位置采集设备的待前进方向且与所述位置采集设备的距离超过所述预设定位精度的标签上的标签信息；

所述位置监视设备根据所述第二标签信息确定第二位置信息，根据所述第一位置信息和所述第二位置信息确定所述位置采集设备的移动方向。

在本发明的一可选实施例中，所述方法还包括，

所述位置监视设备接收所述位置采集设备发送的第三标签信息，所述第三标签信息为所述位置采集设备从当前位置移动到第三位置后，与所述位置采集设备的距离不超过所述预设定位精度的标签上的标签信息；

所述位置监视设备根据所述第三标签信息确定第三位置信息，根据所述第一位置信息和所述第三位置信息确定所述位置采集设备的移动方向。

实施例五

本实施例提供一种定位装置，应用于包含在待定位区域按照预设定位精度布设的多个标签的定位系统，每个所述标签携带标签信息，所述标签信息对应该标签所在位置的位置信息，如图4所示，包括：

标签读取模块401，设置为，读取与位置采集设备的距离不超过所述预设定位精度的标签上的第一标签信息。

第一通讯模块402，设置为，将所述第一标签信息发送给位置监视设备。

在本发明一可选实施例中：

所述标签读取模块401还设置为，当所述位置采集设备静止时，在所述位置采集设备的待前进方向读取与所述位置采集设备的距离超过所述预设定位精度的标签上的第二标签信息；

所述第一通讯模块402还设置为，将所述第二标签信息发送给所述位置监视设备。

在本发明一可选实施例中：

所述标签读取模块401还设置为，当所述位置采集设备从当前位置移动到第三位置时，读取与所述位置采集设备的距离不超过所述预设定位精度的标签上的第三标签信息；

所述第一通讯模块402还设置为，将所述第三标签信息发送给所述位置监视设备。

实施例六

本实施例提供一种定位装置，应用于包含在待定位区域按照预设定位精度布设的多个标签的定位系统，每个所述标签携带标签信息，所述标签信息对应该标签所在位置的位置信息，如图5所示，包括：

标签读取模块501，设置为，读取与位置采集设备的距离不超过所述预设定位精度的标签上的第一标签信息，将所述第一标签信息发送给所述位置解析模块502；

位置解析模块502，设置为，根据所述第一标签信息确定所述位置采集设备的第一位置信息。

还可包括第一通讯模块503，设置为，将所述位置采集设备的第一位置信息发送给位置监视设备。

在本发明的一可选实施例中，所述位置解析模块502根据所述第一标签信息确定所述位置采集设备的第一位置信息包括：

所述第一标签信息为一位置信息，所述位置解析模块直接根据所述第一标签信息确定所述位置采集设备的第一位置信息；

或者，所述位置解析模块502根据所述第一标签信息，查询数据库，从所述数据库中获取与所述第一标签信息对应的位置信息作为所述位置采集设备的第一位置信息。

在本发明的一可选实施例中：

所述标签读取模块501还设置为，当所述位置采集设备静止时，在所述位置采集设备的待前进方向读取与所述位置采集设备的距离超过所述预设定位精度的标签上的第二标签信息；

所述位置解析模块502还设置为，根据所述第二标签信息确定第二位置信息，根据所述第一位置信息和所述第二位置信息确定所述位置采集设备的移动方向。

在本发明的一可选实施例中：

所述标签读取模块501还设置为，所述位置采集设备从当前位置移动到第三位置时，读取与所述位置采集设备的距离不超过所述预设定位精度的标签上的第三标签信息；

所述位置解析模块502还设置为，根据所述第三标签信息确定第三位置信息，根据所述第一位置信息和第三位置信息确定所述位置采集设备的移动方向。

可选的，还可包括，位置显示模块504，设置为，显示位置采集设备的第一位置信息，或者，第一位置信息和移动方向。

实施例七

本实施例提供一种定位装置，应用于包括在待定位区域按照预设定位精度布设的多个标签的定位系统，所述标签携带标签信息，所述标签信息对应该标签所在位置的位置信息，如图6所示，包括：第二通讯模块601和位置解析模块602，其中：

所述第二通讯模块601设置为，接收位置采集设备发送的第一标签信息，发送给所述位置解析模块602，所述第一标签信息为与所述位置采集设备的距离不超过预设定位精度的标签上的标签信息；

所述位置解析模块602设置为，根据所述第一标签信息确定所述位置采集设备的第一位置信息。

在本发明的一可选实施例中，所述位置解析模块602根据所述第一标签信息确定所述位置采集设备的第一位置信息包括：

所述第一标签信息为一位置信息，所述位置解析模块直接根据所述第一标签信息确定所述位置采集设备的第一位置信息；

或者，所述位置解析模块根据所述第一标签信息，查询数据库，从所述数据库中获取与所述第一标签信息对应的位置信息作为所述位置采集设备的第一位置信息。

在本发明的一可选实施例中：

所述第二通讯模块601还设置为，接收所述位置采集设备发送的在所述位置采集设备的待前进方向且与所述位置采集设备的距离超过所述预设定位精度的标签上的第二标签信息，将所述第二标签信息发送给所述位置解析模块；

所述位置解析模块602还设置为，根据所述第二标签信息确定第二位置信息，根据所述第一位置信息和所述第二位置信息确定所述位置采集设备的移动方向。

在本发明的一可选实施例中：

所述第二通讯模块601还设置为，接收所述位置采集设备在从当前位置移动到第三位置后，所读取的与所述位置采集设备的距离不超过所述预设定位精度的标签上的第三标签信息，将所述第三标签信息发送给所述位置解析模块；

所述位置解析模块602还设置为，根据所述第三标签信息确定第三位置信息，根据所述第一位置信息和所述第三位置信息确定所述位置采集设备的移动方向。

在本发明的一可选实施例中：

所述定位装置还可包括位置显示模块603，设置为，显示位置采集设备的第一位置信息，或者，显示位置采集设备的第一位置信息和移动方向。

在本申请其他实施例中，如图7所示，该定位装置也可只包括第二通讯模701和位置显示模块702，第二通讯模块701接收位置采集设备发送的第一位置信息，或者，第一位置信息和移动方向，位置显示模块702显示接收到的信息，即显示位置采集设备的第一位置信息，或者，显示位置采集设备的第一位置信息和移动方向。

在本发明其他实施例中，提供一种定位系统，如图8所示，该系统包括位置采集设备801和位置监视设备802，位置采集设备801包括标签读取模块401和第一通讯模块402，位置监视设备802包括第二通讯模块、位置解析模块和位置显示模块。由位置监视设备802进行定位。各模块功能请参考前述实施例，此处不再赘述。

在本发明其他实施例中，提供一种定位系统，如图9所示，该系统包括位置采集设备901和位置监视设备902，位置采集设备901包括标签读取模块501、位置解析模块502和第一通讯模块503，还可包括位置显示模块504，位置监视设备902包括第二通讯模块701和位置显示模块702。由位置采集设备901进行定位，各模块功能请参考前述实施例，此处不再赘述。

下面结合附图和实施例对本申请进行进一步说明。

实施例八

本实施例在地面铺设rfid标签，铺设间隔可以根据预设定位精度决定。比如，铺设间隔可以到厘米级别。

本实施例提供一种定位方法，包括：

步骤801，建立标签坐标系统。

可选的，创建rfid标签和位置信息的记录关系数据库；

可选的，也可以通过rfid读取并关联位置信息完成；

可选的，定制rfid标签，将位置信息制作在rfid标签中。

步骤802，在需要定位的场地上铺设rfid标签的网或者薄膜，或者使用人工、机器布放的方式，放置rfid标签阵列。

步骤803，在布放好的rfid标签阵列上方铺设地面保护层。

步骤804，位置采集设备读取地面上的rfid标签的标签信息，完成自身定位。

可选的，根据标签信息，查询数据库，获得相应位置信息；或者，直接读取rfid标签信息中的坐标信息。

可选的，还可包括：位置采集设备继续移动，根据步骤804的方法获得新的位置，根据前后两个位置的矢量，得到位置采集设备的移动方向。

可选的，位置采集设备通过获取相邻的两个位置信息(位置采集设备所在位置的位置信息，以及位置采集设备待前进方向且位于预设定位精度外的标签的标签信息对应的位置信息)，可以得到一个方向矢量信息，从而获得位置采集设备的移动方向。可以增加一个方向读卡器，读取在位置采集设备的待前进方向且位于预设定位精度外的标签携带的标签信息。

可选的，也可以通过地球磁场获得方向(指南针)，标签铺设时可参考磁场方向进行。

可选的，可以应用图像识别技术，通过提取图像的信息特征识别方向，比如，使用光学标签时，同时扫描标签所在位置的地面上的信息，根据地面上指示的方向信息确定位置采集设备的方向信息。

步骤805，位置采集设备将定位信息发给位置监视设备，从而使得位置监视设备能获取到系统中各个位置采集设备的定位信息。定位信息可以是位置信息，也可以包括位置信息和移动方向。

实施例九

本实施例在地板块中内置rfid标签。

本实施例提供一种定位方法，包括：

步骤901，创建标签坐标系统。

参考步骤801。

步骤902，在地板预制块制作过程中，植入rfid标签阵列。

步骤903，铺设含有定位信息的地板预制块。

步骤904，位置采集设备读取地板上的rfid标签的标签信息，完成自身定位。具体定位参考步骤804。

步骤905，位置采集设备将定位信息发给位置监视设备，从而使得位置监视设备能获取到系统中各个位置采集设备的定位信息。定位信息可以是位置信息，也可以包括位置信息和移动方向。

实施例十

本实施例在地面上通过预印刷或者后印刷，或贴装的方式，布放光学标签或二维码标签。

本实施例提供一种定位方法，包括：

步骤1001，创建标签坐标系统：

可选的，创建光学标签和位置的记录关系数据库；

可选的，也可以通过铺设完成后，读取光学标签并关联位置信息完成。

可选的，定制光学标签，含有位置信息和方向信息。

步骤1002，在地面上铺设印刷有坐标信息二维码标签或其他方式光学信息的标签薄膜；

可选的，通过现场印制的方法，在地面上直接刻录二维码标签或者其他光学信息标签；

可选的，也可使用地面加工、铺设过程中工艺自然形成的光学信息标签，如纹理特征等。

步骤1003，在布放好的光学标签阵列上方铺设地面保护层，

可选的，如地面光学信息标签强度足够，可省略此步。

步骤1004，位置采集设备读取地面上的光学标签上的标签信息，完成定位。

可选的，根据标签信息查询数据库，得到相应的位置信息；或者，直接读取光学标签中的位置信息；

可选的，通过光学标签和数据库读取到的信息相对旋转，获取方向信息具体的，可以在制作光学标签时，明确光学标签的方向参考图样，比如：印制一个箭头指向前(可以确定前后左右方向)，采集光学标签的信息后，获得一图形，通过图像处理软件，旋转图形(顺时针或者逆时针)，箭头方向重合时，根据图形的旋转角度可以计算出位置采集设备的方向信息。

可选的，也可以通过读取多个光学信息标签，获取方向信息(方法同实施例八)。

步骤1005，位置采集设备将定位信息发给位置监视设备，从而使得位置监视设备能获取到系统中各个位置采集设备的定位信息。定位信息可以是位置信息，也可以包括位置信息和移动方向。

实施例十一

本实施例在地板上通过预写入磁条标签，或者铺设带有磁记录特性的标签地板，通过写入方式预置标签信息。

步骤1101，创建标签坐标系统：

可选的，创建磁条标签和位置的记录关系数据库；

可选的，也可以通过铺设完成后，读取磁条标签并关联位置信息完成。

可选的，定制磁条标签，磁条标签中携带的磁条信息中含有位置信息。

步骤1102，在地面上铺设磁条标签薄膜；

步骤1103，在布放好的磁条标签阵列上方铺设地面保护层；

可选的，如标签强度足够，可省略此步。

步骤1104，位置采集设备读取地面上的磁条标签的标签信息(本实施例中为磁条信息)，完成定位：

可选的，将磁条信息比对数据库，完成自身定位，或者，直接读取磁条信息中的位置信息，完成自身定位。

可选的，也可以通过读取多个磁条标签，获取方向信息(方法同实施例八)。

步骤1105，位置采集设备将定位信息发给位置监视设备，从而使得位置监视设备能获取到系统中各个位置采集设备的定位信息。定位信息可以是位置信息，也可以包括位置信息和移动方向。

实施例十二

本实施例在工业楼宇或者商场地面上通过预置坐标标签信息，或者铺设带有标签信息的地板，标签包括磁条标签、rfid表面、光学标签等在内的可以唯一辨识的信息。

步骤1201，创建标签坐标系统：

可选的，创建标签和位置的记录关系数据库；

可选的，也可以通过标签铺设完成后，读取标签并关联位置信息完成。

可选的，定制标签，标签信息中含有位置信息。

步骤1202，在需要定位的楼宇的每一层地面上铺设标签薄膜；

可选的，通过现场印制的方法，在地面上直接铺设信息标签。

步骤1203，在布放好的标签阵列上方铺设地面保护层，

可选的，如标签强度足够，可省略此步。

步骤1204，位置采集设备读取地面上的标签携带的标签信息，完成自身定位。

可选的，通过读取的标签信息和数据库比对，获得位置信息；

可选的，直接读取标签信息中的坐标信息。

可选的，也可以通过读取多个标签，获取方向信息(方法同实施例八)。

步骤1205，位置采集设备将定位信息发给位置监视设备，从而使得位置监视设备能获取到系统中各个位置采集设备的定位信息。定位信息可以是位置信息，也可以包括位置信息和移动方向。

实施例十三

本实施例提供一种定位装置，应用于包含在待定位区域按照预设定位精度布设的多个标签的定位系统，每个所述标签携带标签信息，所述标签信息对应该标签所在位置的位置信息，所述定位装置包括：存储器、处理器和标签读取模块，其中：

所述存储器存储有定位程序；

处理器，设置为，读取执行所述存储器存储的定位程序时，执行以下操作：向标签读取模块发送指令，指示所述标签读取模块读取与位置采集设备的距离不超过所述预设定位精度的标签上的第一标签信息；接收所述标签读取模块返回的所述第一标签信息；

标签读取模块，根据所述处理器的指令，读取与位置采集设备的距离不超过所述预设定位精度的标签上的第一标签信息，将所述第一标签信息发送给所述处理器。

在一可选实施例中，还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现以下步骤：

向标签读取模块发送指令，指示所述标签读取模块读取与位置采集设备的距离不超过所述预设定位精度的标签上的第一标签信息；

接收所述标签读取模块返回的所述第一标签信息；

根据所述第一标签信息确定所述位置采集设备的第一位置信息。

需要说明的是，上述程序被执行时，实现上述实施例中所述的定位方法，因此，所述程序被处理器执行后，实现的其他步骤请参考定位方法中的相关描述。

实施例十四

本实施例提供一种定位装置，应用于包括在待定位区域按照预设定位精度布设的多个标签的系统，所述标签携带标签信息，所述标签信息对应该标签所在位置的位置信息，所述定位装置包括：存储器和处理器，所述存储器存储有程序，所述程序在被所述处理器读取执行时，执行以下操作：

接收位置采集设备发送的第一标签信息，所述第一标签信息为与所述位置采集设备的距离不超过预设定位精度的标签上的标签信息；

根据所述第一标签信息确定所述位置采集设备的第一位置信息。

本发明一实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现上述定位方法。比如，实现如下步骤：

接收位置采集设备发送的第一标签信息，所述第一标签信息为与所述位置采集设备的距离不超过预设定位精度的标签上的标签信息；

根据所述第一标签信息确定所述位置采集设备的第一位置信息。

所述计算机存储介质包括：u盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

虽然本发明所揭露的实施方式如上，但所述的内容仅为便于理解本发明而采用的实施方式，并非用以限定本发明。任何本发明所属领域内的技术人员，在不脱离本发明所揭露的精神和范围的前提下，可以在实施的形式及细节上进行任何的修改与变化，但本发明的专利保护范围，仍须以所附的权利要求书所界定的范围为准。