相对位置确定方法、装置及电子设备与流程

本申请涉及定位技术领域，特别涉及一种相对位置确定方法、装置及电子设备。

背景技术：

目前来说，当无人操作智能设备(如，智能机器人，无人车，无人机等，以下简称智能设备)使用电梯时，一般是通过将该智能设备与电梯建立连接，使该智能设备与电梯之间能够相互通信，互发消息。但是，一方面，这需要对电梯进行相应的改造，使电梯具有与智能设备交互的功能。未经过改造的电梯无法实现与智能设备的通信，因此，具有一定的局限性。另一方面，当智能设备与电梯进行通信时，电梯很容易被恶意控制，因此，降低了电梯使用的安全性。

技术实现要素：

为了解决上述技术问题之一，本申请提供一种相对位置确定方法、装置及电子设备。

根据本申请实施例的第一方面，提供一种相对位置确定方法，应用于封闭或半封闭的空间，包括：

响应于确定目标设备检测到目标对象，确定所述目标设备的目标位姿；

获取所述目标对象的参考数据及针对所述目标位姿的检测数据；

根据所述参考数据及所述检测数据确定所述目标对象相对于所述目标设备的相对位置；

其中，所述空间的壁面存在镜面反射。

可选的，所述方法还包括：

获取采集到的连续多帧检测图像；

当所述连续多帧检测图像满足预设条件时，确定所述目标设备检测到目标对象。

可选的，所述连续多帧图像满足预设条件包括：

所述连续多帧检测图像中超过预设数量/预设比例的检测图像存在所述目标对象的影像。

可选的，所述参考数据包括所述目标对象的实际尺寸数据；

所述检测数据包括所述目标设备在所述目标位姿下所获取到的目标图像数据。

可选的，所述根据所述参考数据及所述检测数据确定所述目标对象相对于所述目标设备的相对位置，包括：

从所述目标图像数据中获取所述目标对象影像的尺寸数据；

基于所述目标对象影像的尺寸数据及所述目标对象的实际尺寸数据确定所述相对位置。

可选的，所述参考数据包括所述目标对象在地面上的投影位置及相对地面的高度数据；

所述检测数据包括所述目标位姿对应的姿态数据。

可选的，所述根据所述参考数据及所述检测数据确定所述目标对象相对于所述目标设备的相对位置，包括：

根据所述姿态数据确定所述目标对象所在的壁面；

测量所述目标设备与所述壁面的第一距离以及所述目标设备与所述壁面的任一相邻壁面的第二距离；

基于所述第一距离、所述第二距离、所述目标对象在地面上的投影位置及相对地面的高度数据确定所述相对位置。

根据本申请实施例的第二方面，提供一种相对位置确定装置，应用于封闭或半封闭的空间，包括：

第一确定模块，用于响应于确定目标设备检测到目标对象，确定所述目标设备的目标位姿；

第一获取模块，用于获取所述目标对象的参考数据及针对所述目标位姿的检测数据；

第二确定模块，用于根据所述参考数据及所述检测数据确定所述目标对象相对于所述目标设备的相对位置；

其中，所述空间的壁面存在镜面反射。

根据本申请实施例的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一项所述的相对位置确定方法。

根据本申请实施例的第四方面，提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述第一方面中任一项所述的相对位置确定方法。

本申请的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本申请的实施例提供的相对位置确定方法和装置，应用于封闭或半封闭的空间，该空间的壁面存在镜面反射。响应于确定目标设备检测到目标对象，确定目标设备的目标位姿，获取目标对象的参考数据及针对目标位姿的检测数据，根据上述参考数据及上述检测数据确定目标对象相对于目标设备的相对位置。由于上述参考数据为反映目标对象实际情况的数据，上述检测数据为该目标设备在目标位姿下检测到的与目标对象相关的数据，因此，结合目标对象实际情况的数据以及检测到的与目标对象相关的数据，可以计算出目标对象相对于目标设备的相对位置。无需将该目标设备与电梯之间建立通信连接，从而无需对电梯进行改造，同时也避免了目标设备与电梯进行通信时电梯被恶意控制的情况，提高了电梯使用的安全性。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

图1是本申请根据一示例性实施例示出的一种相对位置确定方法的流程图；

图2是本申请根据一示例性实施例示出的另一种相对位置确定方法的流程图；

图3是本申请根据一示例性实施例示出的另一种相对位置确定方法的流程图；

图4是本申请根据一示例性实施例示出的另一种相对位置确定方法的流程图；

图5是本申请根据一示例性实施例示出的一种相对位置确定装置的框图；

图6是本申请根据一示例性实施例示出的另一种相对位置确定装置的框图；

图7是本申请根据一示例性实施例示出的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本申请可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。

如图1所示，图1是根据一示例性实施例示出的一种相对位置确定方法的流程图，该方法可以应用于智能设备中。本领域技术人员可以理解，该智能设备可以是具有视觉感知功能的无人操作智能设备，可以包括但不限于智能机器人、无人车、无人机等等。该方法的应用场景可以是封闭或半封闭的空间，并且该空间的壁面存在镜面反射。例如，电梯轿厢中的空间等。在本实施例中，为了便于理解，可以结合电梯来举例说明，该方法包括以下步骤：

在步骤101中，响应于确定目标设备检测到目标对象，确定目标设备的目标位姿。

在本实施例中，目标设备即为上述无人操作智能设备，该目标设备具有视觉感知功能，当该目标设备进入电梯的轿厢后，首先需要检测目标对象。该目标对象可以是该目标设备即将操作的对象。例如，如果目标设备需要按动至第N层的按钮，则目标对象可以是第N层的电梯按钮。又例如，如果目标设备需要关闭电梯门，则目标对象可以是到电梯门关闭按钮。

在本实施例中，在该目标设备上安装有图像采集装置(例如，单目相机，或双目相机等)，该图像采集装置可以自由转动，以从多个角度拍摄图像。可以获取图像采集装置采集的图像，并对该图像进行分析，从而确定是否检测到目标对象。当确定检测到目标对象时，说明该图像采集装置所采集到图像中包含该目标对象的真实影像。

在本实施例中，在确定检测到目标对象之后，该目标设备可以保持位姿不变，将保持不变的位姿确定为目标位姿，并进一步确定在该目标位姿下目标对象相对于目标设备的相对位置。也可以对该目标设备的位姿进行微调后保持位姿不变，将保持不变的位姿确定为目标位姿，并进一步确定在该目标位姿下目标对象相对于目标设备的相对位置。需要说明的是，在目标位姿下，上述图像采集装置采集到的图像数据中仍然包含目标对象的真实影像。其中，位姿可以包括真实设备的位置和姿态。

在步骤102中，获取目标对象的参考数据及针对目标位姿的检测数据。

在本实施例中，当确定目标位姿之后，可以获取目标对象的参考数据及针对目标位姿的检测数据。目标对象的参考数据可以是能够表征目标对象实际情况的数据，例如，目标对象的参考数据可以是表征目标对象实际大小的数据，或者表征目标对象相对于地面的实际位置的数据等。针对目标位姿的检测数据可以是该目标设备在目标位姿下检测到的与目标对象相关的数据，例如，针对目标位姿的检测数据可以是该目标设备在目标位姿下，获取到的包含目标对象影像的图像数据，或者能够体现目标对象方向的姿态数据等。

在一种实现方式中，可以获取目标对象的实际尺寸数据作为参考数据，获取在目标位姿下获取到的目标图像数据作为检测数据。在另一种实现方式中，也可以获取目标对象在地面上的投影位置及相对地面的高度数据作为参考数据，获取目标位姿对应的姿态数据作为检测数据。在又一种实现方式中，还可以获取目标对象的实际尺寸数据以及目标对象在地面上的投影位置及相对地面的高度数据作为参考数据，获取在目标位姿下获取到的目标图像数据以及目标位姿对应的姿态数据作为检测数据。可以理解，上述参考数据及检测数据还可以包括其它任意合理的数据，本申请对此方面不限定。

其中，上述目标图像数据可以是安装于该目标设备上的图像采集设备在目标位姿下采集到的图像数据。目标位姿对应的姿态数据可以是该目标设备在目标位姿下的姿态数据，例如，该姿态数据可以包括但不限于该目标设备的机械模型及电机角度等。

在步骤103中，根据上述参考数据及上述检测数据确定目标对象相对于目标设备的相对位置。

在本实施例中，目标对象的参考数据为反映了目标对象实际情况的数据，针对目标位姿的检测数据为该目标设备在目标位姿下检测到的与目标对象相关的数据，因此，可以根据上述参考数据及上述检测数据确定目标对象相对于目标设备的相对位置。

例如，可以将上述参考数据及上述检测数据进行比较，根据比较的数据结果计算目标对象相对于目标设备的相对位置。又例如，也可以根据上述检测数据确定目标对象相对于目标设备的相对方向，再根据该相对方向及上述参考数据确定目标对象相对于目标设备的相对位置。可以理解，本申请对确定目标对象相对于目标设备的相对位置的具体方式方面不限定。

本申请的上述实施例提供的相对位置确定方法，应用于封闭或半封闭的空间，该空间的壁面存在镜面反射。响应于确定目标设备检测到目标对象，确定目标设备的目标位姿，获取目标对象的参考数据及针对目标位姿的检测数据，根据上述参考数据及上述检测数据确定目标对象相对于目标设备的相对位置。由于上述参考数据为反映目标对象实际情况的数据，上述检测数据为该目标设备在目标位姿下检测到的与目标对象相关的数据，因此，结合目标对象实际情况的数据以及检测到的与目标对象相关的数据，可以计算出目标对象相对于目标设备的相对位置。无需将该目标设备与电梯之间建立通信连接，从而无需对电梯进行改造，同时也避免了目标设备与电梯进行通信时电梯被恶意控制的情况，提高了电梯使用的安全性。

需要说明的是，虽然现有技术中存在通过视觉感知识别物体方位的方法，但是，在无人操作智能设备使用电梯的场景下，现有技术中的视觉感知识别方法变得失效或者检测准确率极为低下。而本领域技术人员并未发现问题所在，是由于电梯轿厢的壁面存在的镜面反射对视觉感知识别的干扰而导致的。而本申请的技术方案考虑并避免了镜面反射的干扰问题，因此，也通过问题的发现，解决了在上述场景下无法通过视觉识别物体方位的问题。

如图2所示，图2根据一示例性实施例示出的另一种相对位置确定方法的流程图，该实施例描述了确定检测到目标对象的过程，该方法可以应用于智能设备中，该方法的应用场景可以是封闭或半封闭的空间，并且该空间的壁面存在镜面反射。例如，电梯轿厢中的空间等。在本实施例中，为了便于理解，可以结合电梯来举例说明，该方法包括以下步骤：

在步骤201中，获取采集的连续多帧检测图像。

在本实施例中，可以通过安装于目标设备的图像采集装置连续采集多帧图像数据作为检测图像。

在步骤202中，当上述连续多帧检测图像满足预设条件时，确定目标设备检测到目标对象。

一般来说，电梯轿厢中的轿厢壁面通常为镜面或接近镜面的壁面，存在镜面反射，因此，当采集到的检测图像中出现目标对象的影像时，该影像有可能是目标对象在壁面上的反射影像。但是，目标对象在壁面上的反射影像与目标对象的真实影像相比，在连续的多帧检测图像中的稳定性较差。所以，可以首先判断上述连续多帧检测图像是否满足预设条件，当满足预设条件时，可以确定上述连续多帧检测图像中出现的影像为目标对象的真实影像，则可以进一步确定检测到目标对象。

在本实施例中，检测图像中出现目标对象的影像时，如果连续多帧检测图像中超过预设数量或者预设比例的检测图像存在目标对象的影像，则说明该影像在连续的多帧检测图像中的稳定性较高。因此，满足预设条件可以包括上述连续多帧检测图像中超过预设数量的检测图像存在目标对象的影像，也可以包括上述连续多帧检测图像中超过预设比例的检测图像存在目标对象的影像。可以理解，预设条件还可以包括其它任意合理的条件，本申请对此方面不限定。

在步骤203中，响应于确定目标设备检测到目标对象，确定目标设备的目标位姿。

在步骤204中，获取目标对象的参考数据及针对目标位姿的检测数据。

在步骤205中，根据上述参考数据及上述检测数据确定目标对象相对于目标设备的相对位置。

需要说明的是，对于与图1实施例中相同的步骤，在上述图2实施例中不再进行赘述，相关内容可参见图1实施例。

本申请的上述实施例提供的相对位置确定方法，应用于封闭或半封闭的空间，该空间的壁面存在镜面反射。在目标设备获取的连续多帧检测图像满足预设条件时，确定目标设备检测到目标对象。响应于确定目标设备检测到目标对象，确定目标设备的目标位姿，获取目标对象的参考数据及针对目标位姿的检测数据，并根据上述参考数据及上述检测数据确定目标对象相对于目标设备的相对位置。本实施例由于对获取的连续多帧检测图像进行判断，在满足预设条件时，确定检测到目标对象。因此，避免了将检测到的轿厢壁面上目标对象的反射影像当成目标对象的真实影像，提高了检测目标对象的准确度。

如图3所示，图3根据一示例性实施例示出的另一种相对位置确定的流程图，该实施例详细描述了确定目标对象相对于目标设备的相对位置的过程，该方法可以应用于智能设备中，该方法的应用场景可以是封闭或半封闭的空间，并且该空间的壁面存在镜面反射。例如，电梯轿厢中的空间等。在本实施例中，为了便于理解，可以结合电梯来举例说明，该方法包括以下步骤：

在步骤301中，响应于确定目标设备检测到目标对象，确定目标设备的目标位姿。

在步骤302中，获取目标对象的实际尺寸数据及在目标位姿下采集到的目标图像数据。

在本实施例中，可以预先存储目标对象的实际尺寸数据，当需要时从预存的数据中取出目标对象的实际尺寸数据作为参考数据。并获取在目标位姿下采集到的目标图像数据作为检测数据。

在步骤303中，从目标图像数据中获取目标对象影像的尺寸数据。

在步骤304中，基于目标对象影像的尺寸数据及目标对象的实际尺寸数据确定目标对象相对于目标设备的相对位置。

在本实施例中，可以对目标图像数据进行识别，从中获取目标对象影像的尺寸数据。由于安装于该目标设备上的图像采集装置的镜头与目标对象之间在具有不同的相对位置关系时，所检测到的目标对象影像的形状尺寸均不相同，一种位置关系对应目标对象影像的一种形状尺寸。因此，可以结合预先存储的图像采集装置的镜头参数，根据目标对象影像的尺寸数据和目标对象的实际尺寸数据确定目标对象相对于该图像采集装置的镜头的相对位置。同时，可以根据目标设备的姿态数据进行参考系的转换，从而将目标对象相对于该图像采集装置的镜头的相对位置转换成目标对象相于目标设备的相对位置。

在本实施例中，可以直接根据目标对象影像的尺寸数据和目标对象的实际尺寸数据确定目标对象相对于目标设备的相对位置。可以理解，还可以通过其它任意合理的方式确定目标对象相对于目标设备的相对位置，本申请对此方面不限定。

需要说明的是，对于与图1和图2实施例中相同的步骤，在上述图3实施例中不再进行赘述，相关内容可参见图1和图2实施例。

本申请的上述实施例提供的相对位置确定方法，应用于封闭或半封闭的空间，该空间的壁面存在镜面反射。响应于确定目标设备检测到目标对象，确定目标设备的目标位姿，获取目标对象的实际尺寸数据及在目标位姿下获取到的目标图像数据。从目标图像数据中获取目标对象影像的尺寸数据，并基于目标对象影像的尺寸数据及目标对象的实际尺寸数据确定目标对象相对于目标设备的相对位置。本实施例利用了目标对象的相对位置对目标对象影像的形状尺寸的影响关系，结合目标对象的实际尺寸确定该相对位置，从而使得该相对位置更为精确。

如图4所示，图4根据一示例性实施例示出的另一种相对位置确定的流程图，该实施例详细描述了确定目标对象相对于目标设备的相对位置的过程，该方法可以应用于智能设备中，该方法的应用场景可以是封闭或半封闭的空间，并且该空间的壁面存在镜面反射。例如，电梯轿厢中的空间等。在本实施例中，为了便于理解，可以结合电梯来举例说明，该方法包括以下步骤：

在步骤401中，响应于确定目标设备检测到目标对象，确定目标设备的目标位姿。

在步骤402中，获取目标位姿对应的姿态数据、目标对象在地面上的投影位置及相对地面的高度数据。

在本实施例中，可以预先存储目标对象在地面上的投影位置及相对地面的高度数据，当需要时从预存的数据中取出目标对象在地面上的投影位置及相对地面的高度数据作为参考数据。并获取目标位姿对应的姿态数据作为检测数据。

在步骤403中，根据该姿态数据确定目标对象所在的壁面。

在步骤404中，测量目标设备与该壁面的第一距离以及目标设备与该任一壁面的任一相邻壁面的第二距离。

在本实施例中，可以根据该姿态数据确定目标对象所在的壁面。采用测距传感器(例如，红外线测距传感器，或激光测距传感器等)测量目标设备到该壁面的第一距离以及目标设备与该壁面的任一相邻壁面的第二距离。

在步骤405中，基于第一距离、第二距离、目标对象在地面上的投影位置及相对地面的高度数据确定目标对象相对于目标设备的相对位置。

在本实施例中，一方面，该第一距离和第二距离能够体现目标设备与电梯轿厢的相对位置关系，可以以电梯轿厢为参考系，根据第一距离和第二距离得到目标设备的位置坐标。另一方面，目标对象在地面上的投影位置及相对地面的高度数据能够体现目标对象与电梯轿厢的相对位置关系。可以以电梯轿厢为参考系，根据目标对象在地面上的投影位置及相对地面的高度数据得到目标对象的位置坐标。结合相同坐标系下目标设备的位置坐标以及目标对象的位置坐标，可以得到该目标设备与目标对象的相对位置。

在一种实现方式中，可以直接根据该第一距离、第二距离、目标对象在地面上的投影位置及相对地面的高度数据确定目标对象相对于目标设备的相对位置。

在另一种实现方式中，还可以根据目标对象影像的尺寸数据和目标对象的实际尺寸数据确定目标对象的相对位置作为第一结果。并获取目标位姿对应的姿态数据以及目标对象在地面上的投影位置及相对地面的高度数据。根据目标位姿对应的姿态数据、目标对象在地面上的投影位置及相对地面的高度数据，确定目标对象的相对位置作为第二结果。将第一结果和第二结果进行比较，如果偏差超过预设阈值，则重新进行检测，以重新确定目标对象相对于该目标设备的相对位置。如果偏差未超过预设阈值，则可以将第一结果作为目标对象相对于该目标设备的相对位置。或者，将第二结果与第二结果进行统计处理(如，求平均等)，将统计结果作为目标对象相对于该目标设备的相对位置。

可以理解，还可以通过其它任意合理的方式确定目标对象相对于目标设备的相对位置，本申请对此方面不限定。

需要说明的是，对于与图1和图2实施例中相同的步骤，在上述图4实施例中不再进行赘述，相关内容可参见图1和图2实施例。

本申请的上述实施例提供的相对位置确定方法，应用于封闭或半封闭的空间，该空间的壁面存在镜面反射。响应于确定目标设备检测到目标对象，确定目标设备的目标位姿，获取目标位姿对应的姿态数据、目标对象在地面上的投影位置及相对地面的高度数据。根据该姿态数据确定目标对象所在的壁面，测量目标设备与该壁面的第一距离以及目标设备与该壁面的任一相邻壁面的第二距离，并基于第一距离、第二距离、目标对象在地面上的投影位置及相对地面的高度数据确定目标对象相对于目标设备的相对位置。本实施例结合了目标设备与轿厢的位置关系，以及目标对象与轿厢的位置关系，确定该目标设备与目标对象的相对位置，从而提高了该相对位置的精确度。

应当注意，尽管在附图中以特定顺序描述了本申请方法的操作，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些操作，或是必须执行全部所示的操作才能实现期望的结果。相反，流程图中描绘的步骤可以改变执行顺序。附加地或备选地，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，和/或将一个步骤分解为多个步骤执行。

与前述相对位置确定方法实施例相对应，本申请还提供了相对位置确定装置的实施例。

如图5所示，图5是本申请根据一示例性实施例示出的一种相对位置确定装置框图，该装置应用于封闭或半封闭的空间，该空间的壁面存在镜面反射，该装置可以包括：第一确定模块501，第一获取模块502以及第二确定模块503。

其中，第一确定模块501，用于响应于确定目标设备检测到目标对象，确定目标设备的目标位姿。

第一获取模块502，用于获取目标对象的参考数据及针对目标位姿的检测数据。

第二确定模块503，用于根据参考数据及检测数据确定目标对象相对于目标设备的相对位置。

如图6所示，图6是本申请根据一示例性实施例示出的另一种相对位置确定装置框图，该实施例在前述图5所示实施例的基础上，该装置还可以进一步包括：第二获取模块504和第三确定模块505。

其中，第二获取模块504，用于获取采集到的连续多帧检测图像。

第三确定模块505，用于在上述连续多帧检测图像满足预设条件时，确定目标设备检测到目标对象。

在一些可选实施方式中，上述连续多帧图像满足预设条件包括：上述连续多帧检测图像中超过预设数量/预设比例的检测图像存在所述目标对象的影像。

在另一些可选实施方式中，上述参考数据包括目标对象的实际尺寸数据，上述检测数据包括在目标设备目标位姿下所获取到的目标图像数据。

在另一些可选实施方式中，第二确定模块503被配置用于：从目标图像数据中获取目标对象影像的尺寸数据，基于目标对象影像的尺寸数据及目标对象的实际尺寸数据确定目标对象的相对位置。

在另一些可选实施方式中，上述参考数据包括目标对象在地面上的投影位置及相对地面的高度数据，检测数据包括目标位姿对应的姿态数据。

在另一些可选实施方式中，第二确定模块503被配置用于：根据姿态数据确定目标对象所在的壁面，测量目标设备与上述壁面的第一距离以及目标设备与该壁面的任一相邻壁面的第二距离，并基于第一距离、第二距离、目标对象在地面上的投影位置及相对地面的高度数据确定目标对象的相对位置。

应当理解，上述装置可以预先设置在智能设备中，也可以通过下载等方式而加载到智能设备中。上述装置中的相应模块可以与智能设备中的模块相互配合以实现相对位置确定方案。

对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本申请方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质存储有计算机程序，计算机程序可用于执行上述图1至图4任一实施例提供的相对位置确定方法。

对应于上述的相对位置确定方法，本申请实施例还提出了图7所示的根据本申请的一示例性实施例的电子设备的示意结构图。请参考图7，在硬件层面，该电子设备包括处理器、内部总线、网络接口、内存以及非易失性存储器，当然还可能包括其他业务所需要的硬件。处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，在逻辑层面上形成相对位置确定装置。当然，除了软件实现方式之外，本申请并不排除其他实现方式，比如逻辑器件抑或软硬件结合的方式等等，也就是说以下处理流程的执行主体并不限定于各个逻辑单元，也可以是硬件或逻辑器件。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制。