1.一种机械臂关节扭矩测量装置，其特征在于：包括：外连接环、内连接环、和压力感应装置；所述内连接环上紧固设置有弧状支架，所述弧状支架的两端分别设置有弧状触头；所述外连接环上设置有与所述弧状触头外形相适配的弧状套筒；所述弧状套筒内设置有所述压力感应装置，所述压力感应装置的末端通过弹性阻尼装置与所述弧状套筒的底端相抵；所述弧状触头伸入所述弧状套筒内的长度大于所述弹性阻尼装置可恢复弹性形变的最大形变长度。
2.根据权利要求1所述的机械臂关节扭矩测量装置，其特征在于：所述弧状支架的设置数量为多个。
3.根据权利要求2所述的机械臂关节扭矩测量装置，其特征在于：还包括控制器，所述弧状套筒的侧壁设置有导线槽，所述压力感应装置的连接线穿过所述导线槽后与控制器连接。
4.根据权利要求1所述的机械臂关节扭矩测量装置，其特征在于：所述外连接环上均匀布置有多个螺栓孔。
5.根据权利要求1所述的机械臂关节扭矩测量装置，其特征在于：所述内连接环上均匀布置有多个螺纹孔。
6.根据权利要求1所述的机械臂关节扭矩测量装置，其特征在于：所述外连接环、内连接环、弧状支架、弧状触头和双向弧状套筒的中心线位于同一平面内。