用于校准电池的充电状态的电池管理装置和方法与流程

本申请要求于2017年1月2日在韩国提交的韩国专利申请no.10-2017-0000359的优先权，其公开内容通过引用被合并在此。本公开涉及一种电池管理装置，并且更具体地，涉及一种用于校准磷酸铁锂电池的充电状态(soc)的装置和方法。
背景技术：
：电池能够被重复地充电和放电，并且因此它们被用作各种领域的电源。例如，锂离子电池在诸如移动电话、笔记本电脑、数码相机、摄像机、平板电脑和电动工具的手持式设备，以及包括电动自行车、电动摩托车、电动车辆、混合动力电动汽车、电动船和电动飞机的各种类型的电力系统中被使用。为了稳定地使用从电池接收能量的各种类型的设备或系统，与电池的充电状态(soc)相关联的准确信息是必要的。特别地，soc是电池将会稳定使用多长时间的指示。例如，诸如膝上型计算机、移动电话和车辆的安装了电池的设备估计soc并且给用户提供与从估计的soc转换的可用时间相关联的信息。电池的soc通常被表达为当前剩余容量与工厂设计容量的百分比，并且在这种情况下，电流积分方法(安培计数)被广泛用于确定soc。电流积分方法是通过周期性地对流过电池的充电/放电电流的测量值对时间进行积分来估计电池中剩余容量的方法，并且可以可选地考虑电池的温度。然而，电流积分方法的缺点是，由于电流传感器的测量误差，精度随时间流逝逐渐降低。换句话说，电流积分方法基于来自电流传感器的测量电流值，并且从电流传感器输出的测量电流值与实际流过电池的电流之间存在差异。这种差异很小，使得能够在非常短的时间内被忽略，但是当差异随时间累积时，累积的误差很大，使得不能再被忽略。作为用于解决电流积分方法的问题的现有技术，公开了专利文献1(韩国专利no.10-1651829)。专利文献1提供使用电池的ocv-soc曲线从电池的开路电压(ocv)估计soc。为了使用ocv-soc曲线估计soc，需要如下前提条件，其中应当响应于电池的soc的变化看到ocv的明确变化。磷酸铁锂电池(下文中称为“lfp电池”)是使用磷酸铁锂(lixfepo4)作为正极活性材料的电池。lfp电池具有长寿命优势。但是，从图1中能够看到，在磷酸铁锂电池的情况下，ocv的变化在最佳使用范围(例如，soc30％～95％)期间比其他类型的电池更小。具体而言，图1示意性地图示当恒定地保持预定温度同时执行的先前实验中所示的锂离子电池和lfp电池中的每一个的充电曲线。图1中用◆标记的线示出使用licoo2用于正电极的锂离子电池的ocv-soc曲线，并且标有●的线示出使用lifepo4用于正电极的lfp电池的ocv-soc曲线，lfp电池在除了充电结束和放电结束之外的soc范围内在ocv中几乎没有变化。因此，使用ocv-soc曲线的soc估计或校准不适合用于lfp电池。技术实现要素：技术问题在如上所述的现有技术的背景下设计本公开，并且因此，本公开针对于提供一种考虑到作为磷酸铁锂(lfp)电池的充电状态(soc)的函数的ocv和内阻的变化特性，精确地校准lfp电池的soc的电池管理装置以及使用其的用于校准soc的方法。技术解决方案为了实现本目的，根据本公开的一个方面的电池管理装置被配置成校准磷酸铁锂(lfp)电池的充电状态(soc)。该装置包括：电压测量单元，该电压测量单元被配置成测量lfp电池的电压并且输出指示所测量到的电压的电压值；电流测量单元，该电流测量单元被配置成测量lfp电池的电流并且输出指示所测量到的电流的电流值，以及控制单元，该控制单元被配置成分别接收电压值和电流值，并且基于电流值对时间进行积分的结果来确定lfp电池的soc。当控制单元进入校准模式时，该控制单元被配置成：计算在预定时间内从电压测量单元接收到的电压值的平均电压值，计算在预定时间内从电流测量单元接收到的电流值的平均电流值，基于平均电压值和平均电流值计算在预定时间内lfp电池的平均内阻值，确定平均内阻值是否等于或大于预设的参考电阻值，并且当平均内阻值等于或大于参考电阻值时，将所确定的soc校准到预设的参考soc。根据情况，电池管理装置还可以包括温度测量单元，该温度测量单元被配置成测量lfp电池的温度并且输出指示所测量到的温度的温度值。在这种情况下，控制单元可以被配置成进一步基于温度测量单元输出的温度值来确定lfp电池的soc。另外，电池管理装置还可以包括：存储器单元，该存储器单元被配置成存储定义预设的参考温度值与参考电阻值之间的对应关系的查找表。优选地，查找表包括：第一存储区域，其中记录第一参考温度值和与第一参考温度值相关联的第一参考电阻值；和第二存储区域，其中记录大于第一参考温度值的第二参考温度值和与第二参考温度值相关联的第二参考电阻值，并且第一参考电阻值可以大于第二参考电阻值。另外，控制单元可以被配置成：基于在预定时间内从温度测量单元接收到的温度值，选择记录在查找表中的任意一个参考温度值；选择对应于从查找表中选择的参考温度值的参考电阻值；并且当平均内阻值等于或大于所选择的参考电阻值时，将所确定的soc校准到参考soc。在这种情况下，参考电阻值可以是指示当lfp电池的soc等于参考soc时lfp电池的内阻的值。优选地，控制单元被配置成使用下述等式1计算平均内阻值：<等式1>其中，在等式1中，vave是平均电压值，iave是平均电流值，ocvref是预设的参考开路电压(ocv)值，rave是平均内阻值。在这种情况下，参考ocv值可以是指示当lfp电池的soc等于参考soc时lfp电池的ocv的值。选择性地，预定时间可以是大于等于1秒且小于等于2秒的指定值，并且参考soc可以是指示lfp电池的剩余容量是设计容量的99％的值。根据本公开的另一方面的电池组包括电池管理装置。根据本公开的又一方面的用于校准lfp电池的soc的方法由电池管理装置执行，并且包括：接收指示lfp电池的电压的电压值；接收指示lfp电池的电流的电流值；基于电流值对时间进行积分的结果，确定lfp电池的soc；以及通过进入校准模式校准所确定的soc。在这种情况下，校准所确定的soc包括：计算在预定时间内接收到的电压值的平均电压值；计算在预定时间内接收到的电流值的平均电流值；基于平均电压值和平均电流值，计算在预定时间内lfp电池的平均内阻值；确定平均内阻值是否等于或大于预设的参考电阻值；以及当平均内阻值等于或大于参考电阻值时，将所确定的soc校准到预设的参考soc。有益效果根据本公开的至少一个实施例，能够考虑到作为磷酸铁锂(lfp)电池的充电状态(soc)的函数的ocv和内阻的变化特性，精确地校准lfp电池的soc。另外，能够减少由于在传统的安培计数技术中随着时间流逝电流传感器的连续地累积的测量误差，而向用户通知不准确的soc的问题。附图说明附图图示本公开的实施例并且与以下详细描述一起用作提供对本公开的技术方面的进一步理解，并且因此，本公开不应被解释为限于这些附图中的陈述。图1是示出磷酸铁锂(lfp)电池和一般锂离子电池中的每一个的开路电压(ocv)-充电状态(soc)曲线的示意图。图2是根据本公开的实施例的电力系统的框图。图3和4是示出根据本公开的实施例的由电池管理装置执行的处理中包括的步骤的流程图。图5是示出作为lfp电池的温度的函数的内阻曲线的曲线图。图6和7示出在解释当计算lfp电池的内部电阻时使用和不使用参考开路电压值之间的差异的用于参考的曲线图。具体实施方式在下文中，将参考附图描述本公开的实施例。在描述之前，应理解，说明书和所附权利要求中使用的术语或词语不应被解释为限于通常和词典含义，而是基于允许发明人适当地定义术语以获得最佳解释的原则基于对应于本公开的技术方面的含义和概念来解释。因此，这里描述的实施例和附图中示出的图示仅仅是本公开的实施例，但是并不旨在完全描述本公开的技术方面，因此应理解，可以在实施本发明时对其进行其它等同和修改。在下面描述的实施例中，磷酸铁锂(lfp)电池可以指的是包括封装中的正电极/隔膜/负电极和电解质的组件的单元单体以及包括串联或者并联连接的单元单体的组件。lfp电池可以与下面描述的电池管理装置100一起包括在电池组中。图2是根据本公开的实施例的电力系统的框图。参考图2，根据本公开的实施例的电力系统包括电池管理装置100和负载装置200。电池管理装置100包括电压测量单元110、电流测量单元120和控制单元140，并且可选地还可以包括温度测量单元130。装置100被配置成当满足预设条件时将磷酸铁锂(lfp)电池b的充电状态(soc)校准到预设的指定值。这里，lfp电池b指的是包括lfp单体或两个或更多个串联连接的lfp单体的电池。lfp电池b通过高电位端子(pack+)和低电位端子(pack-)被电连接到负载装置200。负载装置200指的是利用从lfp电池b输出的电力操作或者操作以将lfp电池b充电到所需电压的装置。负载装置200包括控制系统210、电力转换单元220和负载230。可选地，负载装置200还可包括充电器240。充电器240可以通过电力转换单元220将用于充电lfp电池b的充电电流供应给lfp电池b。充电器240可以自身产生充电电流，并且可以通过从商用电源接收电力来产生充电电流。在优选示例中，负载230可以是包括电动车辆或混合动力电动车辆的电动机，并且电力转换单元220可以是能够进行双向电力转换的逆变器。控制系统210是控制负载装置200的整体操作的计算系统。具体地，控制系统210可以使用由控制单元140提供的lfp电池b的输出参数来控制lfp电池b的充电和放电。电力转换单元220将lfp电池b的放电输出发送到负载230。在这种情况下，电力转换单元220可以在控制系统210的控制下调节电力转换的程度，使得lfp电池b可以在输出参数的范围内放电。相反，电力转换单元220可以将从充电器240供应的充电输出发送到lfp电池b。在这种情况下，电力转换单元220可以在控制系统210的控制下调节电力转换的程度，使得lfp电池b可以在输出参数的范围内被充电。根据本公开的装置100还可以包括存储器单元150。当存储器单元150能够记录和删除信息时，存储器单元150不限于特定类型的存储介质。例如，存储器单元150可以包括ram、rom、寄存器、硬盘、光学记录介质或磁记录介质。存储器单元150可以通过例如数据总线电连接到控制单元140，以允许控制单元140对其进行访问。另外，存储器单元150存储和/或更新和/或删除和/或发送包括由控制单元140执行的各种类型的控制逻辑的程序、和/或当执行控制逻辑时创建的数据。存储器单元150能够在逻辑上被划分成两个或更多个，并且在没有限制的情况下可以包括在控制单元140中。电压测量单元110与控制单元140电耦合以发送和接收电信号。电压测量单元110在控制单元140的控制下以时间间隔测量施加在lfp电池b的正电极和负电极之间的电压，并且将指示所测量到的电压的电压值输出到控制单元140。控制单元140将从电压测量单元110输出的电压值存储在存储器单元150中。例如，电压测量单元110可以包括本领域中常用的电压传感器。电流测量单元120与控制单元140电耦合以发送和接收电信号。电流测量单元120在控制单元140的控制下以时间间隔测量流过lfp电池b的电流，并且将指示所测量电流的电流值输出到控制单元140。控制单元140将从电流测量单元120输出的电流值存储在存储器单元150中。例如，电流测量单元120可以包括本领域常用的霍尔传感器或感测电阻器。温度测量单元130与控制单元140电耦合以发送和接收电信号。温度测量单元130以时间间隔测量lfp电池b的温度，并将指示所测量到的温度的温度值输出到控制单元140。控制单元140将从温度测量单元130输出的温度值存储在存储器单元150中。例如，温度测量单元130可以包括本领域中常用的热电偶。电压测量单元110、电流测量单元120和温度测量单元130中的至少一个可以以包括adc的方式实现。这里，adc指的是已知的模数转换器。根据本公开的装置100还可以包括通信接口160。通信接口160是对于控制单元140与包括在负载装置200中的控制系统210建立通信所必需的基本元件。通信接口160包括支持两个不同系统之间的通信的任何已知通信接口。通信接口可以支持有线或无线通信。优选地，通信接口可以支持控制器局域网络(can)通信或菊花链通信。控制单元140可以选择性地使用由电压测量单元110输出的lfp电池b的电压值和由电流测量单元120输出的lfp电池b的电流值和由温度测量单元130输出的lfp电池b的温度值中的至少一个来确定lfp电池b的soc。例如，lfp电池b的soc可以是使用安培计数方法确定的值。换句话说，基于对通过电流测量单元120周期性地测量的电流值对时间进行积分的结果，控制单元140不仅可以连续监视lfp电池b的soc，还可以使用在当前时间确定的soc来更新最新确定的soc。在使用安培计数方法的情况下，lfp电池b的温度值可以被用于校正积分电流量。控制单元140监视由电压测量单元110顺序地输出的电压值和由电流测量单元120顺序地输出的电流值。在这种情况下，电压测量单元110的电压测量时间和电流测量单元120的电流测量时间可以彼此同步。可选地，温度测量单元130的温度测量时间也可以与电压测量单元110的电压测量时间或电流测量单元120的电流测量时间同步。另外，控制单元140可以在存储器单元150存储在当前时间前的预定时段内分别从电压测量单元110和电流测量单元120输出的预定数量的电压值和预定数量的电流值。控制单元140可以至少在正常模式和校准模式下操作。正常模式指示其中执行通过上述安培计数技术确定lfp电池b的soc的操作的模式。相反，校准模式指示其中执行校准在正常模式中确定的soc的操作的模式。也就是说，控制单元140可以在正常模式下操作，并且当满足预定条件时，转变到校准模式，或者可以在校准模式下操作，并且当满足预定条件时，转变到正常模式。在这种情况下，对于本领域的技术人员来说显而易见的是，从正常模式转变到校准模式所需的条件和从校准模式转变到正常模式所需的条件可能彼此不同。图3和图4是示出根据本公开的实施例的由电池管理装置100执行的用于校准soc的方法的流程图，并且图5是示出作为lfp电池的温度的函数的内阻曲线的曲线图。另外，图3中所示的步骤和图4中所示的步骤可以在每个预设周期至少执行一次。另外，通过先前的实验获得图5中示出的三种不同的内阻曲线，其中lfp电池b从soc为0的时间到soc为1的时间以具有预定水平的恒定电流充电，同时将lfp电池b的温度分别保持在0℃、25℃以及45℃。首先，图3示出与正常模式下的处理相关的步骤。参考图3，在s310中，控制单元140进入正常模式以初始化计数索引k。例如，控制单元140可以通过将1分配给计数索引k来初始化计数索引。在这种情况下，计数索引是用于计数控制单元140已经从电压测量单元110、电流测量单元120和温度测量单元130中的至少一个接收了多少次测量值的因子。在s320中，响应于来自控制单元140的请求，电压测量单元110测量lfp电池b的电压，并且将指示所测量到的电压的电压值输出到控制单元140。即，控制单元140从电压测量单元110接收电压值。在s330中，响应于来自控制单元140的请求，电流测量单元120测量lfp电池b的电流，并且将指示所测量到的电流的电流值输出到控制单元140。即，控制单元140从电流测量单元120接收电流值。在s340中，响应于来自控制单元140的请求，温度测量单元130测量lfp电池b的温度，并将指示所测量到的温度的温度值输出到控制单元140。即，控制单元140从温度测量单元130接收温度值。尽管图3示出按顺序执行的s320、s330和s340，这些步骤的顺序不限于图3中所示的顺序，并且可以同时执行s320、s330和s340。也就是说，通过电压测量单元110的电压测量时间可以与通过电流测量单元120的电流测量时间和通过温度测量单元130的温度测量时间同步。控制单元140可以通过s320、s330和s340同时或顺序地接收lfp电池b的电压值、电流值和温度值中的每一个，并且将它们单独地存储在存储器单元150中。在s350中，控制单元140可以基于lfp电池b的电压值和电流值中的至少一个来确定lfp电池b的当前soc。在这种情况下，当确定lfp电池b的当前soc时可以可选地考虑lfp电池b的温度值。优选地，控制单元140可以基于通过s330接收到的lfp电池b的电流值使用电流积分方法来更新最新确定的soc。控制单元140可以通过接口单元160将通知通过s350确定的当前soc的信号发送到负载装置200。在s360中，控制单元140对计数索引k进行累计。也就是说，控制单元140将计数索引k增加预定值(例如，1)。虽然图3示出s350在s360之前，但是s360可以在s350之前或与s350同时执行。在s370中，控制单元140确定计数索引k是否等于预设数kref(例如，3)。如果s370的确定结果为“是”，则处理移至s380。如果s370的确定结果是“否”，则处理可以移至s320或s330。在s380中，控制单元140可以确定是否满足预设的第一转变条件。这里，第一转变条件可以是用于从正常模式到校准模式的转变而预设的条件。根据实施例，第一转变条件是通过s350确定的soc达到预设阈值soc。也就是说，控制单元140可以通过将通过s350确定的soc与阈值soc进行比较来确定是将操作维持在正常模式下还是从正常模式转变到校准模式。在这种情况下，指定为阈值soc的值可以预先存储在存储器单元150中。如果s380的确定结果是“否”，则控制单元140移至s390。如果s380的确定结果为“是”，则控制单元140可以移至s410。在s390中，控制单元140确定lfp电池b的操作状态是否是切断状态。这里，切断状态(key-offcondition)指的是其中电池b停止充电或放电的情况。控制单元140可以基于控制lfp电池b和负载装置200之间的连接的开关部件的连接状况来确定lfp电池b当前是否处于切断状态。如果s390的确定结果是“否”，则控制单元140可以返回到s320。如果s390的确定结果为“是”，则控制单元140可以终止该处理。参考图4，在s410中，控制单元140计算平均电压值。在这种情况下，平均电压值可以是在预定的第一时间内(例如，大于等于1秒且小于等于2秒的指定值)从电压测量单元110接收的电压值的平均值。在s420中，控制单元140计算平均电流值。在这种情况下，平均电流值可以是在第一时间内从电流测量单元120接收的电流值的平均值。虽然图4示出s410在s420之前，但是两个步骤中的s420可以在s410之前。在这种情况下，分别在平均电压值和平均电流值中考虑的电压值的数量和电流值的数量可以等于或大于在s370的预设数量kref。另外，第一时间是为过滤诸如lfp电池b的电压和电流的瞬时波动的噪声而预设的值。在s430中，控制单元140可以基于通过s410计算的平均电压值和通过s420计算的平均电流值来计算lfp电池b的平均内阻值。在这种情况下，平均内阻值可以表示在第一时间内出现的lfp电池b的内阻的电阻值。优选地，控制单元140可以使用以下等式1计算lfp电池b的平均内阻值：<等式1>在等式1中，vave是平均电压值，iave是平均电流值，ocvref是预设的参考开路电压(ocv)值，并且rave表示平均内部电阻值。在这种情况下，等式1的参考ocv值ocvref是表示当lfp电池b的soc等于参考soc时lfp电池b的ocv的值。另外，参考soc是表示以lfp电池b的设计容量的预定比率(例如，99％)留出的容量的值。在这种情况下，参考soc优选地设置为小于100％。上述阈值soc可以是预设为低于参考soc的值。参考ocv值可以通过先前的实验预设并预先存储在存储器单元150中。根据情况，仅当使用等式1计算的平均内阻值rave是正数时，控制单元140可以执行下面描述的s440之后的处理，并且相反，当使用等式1计算的平均内阻值rave是0或负数时，控制单元140可以推迟继s440之后的处理。在s440中，控制单元140可以选择与lfp电池b的当前温度相对应的参考电阻值。与此相关，可以在存储器单元150中预先存储诸如下表1的形式的查找表。[表1]温度值(℃)参考电阻值(ω)-200.020-100.007500.0028250.0014参见表1以及图5，查找表可以包括两个或更多个存储区域，每个存储区域具有彼此相关联的参考温度值和参考电阻值。例如，查找表可以包括第一存储区域和第二存储区域。可以将第一参考温度值和与第一参考温度值相关联的第一参考电阻值记录在第一存储区域中，并且可以将第二参考温度值和与第二参考温度值相关联的第二参考电阻值存储在第二存储区域中。如果第二参考温度值大于第一参考温度值，则第一参考电阻值可以大于第二参考电阻值。这是因为反映了实验结果，其中，即使soc相同，内阻的电阻值随着lfp电池b的温度升高而逐渐降低，如图5中所示。以从诸如表1中的查找表确定参考电阻值为实例，当通过s340测量的lfp电池b的温度为1℃时，控制单元140可以从被记录在查找表中的温度值中选择最接近由温度测量单元130测量的1℃的温度的0℃，并选择与所选择的0℃相联系的0.0028ω的参考电阻值。同时，尽管表1的查找表示出四个温度值分别与四个不同的参考电阻值相关联并且记录在不同的存储区域中，但是查找表可以被分段成更少或更多数量的存储区域。另外，当在查找表中没有记录对应于lfp电池b的当前温度的温度值时，控制单元140可以通过各种方法计算与lfp电池b的当前温度对应的参考电阻值。例如，控制单元140可以通过使用插值方法从查找表中记录的两个不同温度值确定未记录在查找表中的温度值。类似地，控制单元140还可以通过使用插值方法从记录在查找表中的两个不同的参考电阻值确定未记录在查找表中的参考电阻值。在s450中，控制单元140通过将通过s430计算的平均内阻值与通过s440选择的参考电阻值进行比较来确定平均内阻值是否达到参考电阻值。换句话说，控制单元140确定平均内阻值是否等于或大于参考电阻值。如果s450的确定结果为“是”，则控制单元140移至s460。如果s450的确定结果是“否”，则控制单元140可以移至s470。在s460中，控制单元140使用参考soc校准当前soc。也就是说，控制单元140更新当前soc，使得当前soc具有与参考soc相同的值。由此，可以消除在电流积分方法中不可避免地发生的累积电流测量误差。在s470中，控制单元140可以确定是否满足预设的第二转变条件。这里，第二转变条件可以是为从校准模式转变到正常模式而预设的条件。根据实施例，第二转变条件可以是lfp电池b的充电结束和/或从当s460结束时的时间开始经过了预定第二时间(例如，60秒)。如果s470的确定结果是“否”，则控制单元140移至s410。如果s470的确定结果为“是”，则控制单元140可以取消校准模式并移至s390。同时，当通过s350确定的当前soc与参考soc之间的差大于预设参考差值时，控制单元140可以输出误差信号。具体地，通过从参考soc减去当前soc获得的值大于参考差值，控制单元140可以确定在电流测量单元120中发生错误，并输出通知当前测量单元120需要被更换的错误信号。从控制单元140输出的错误信号可以通过接口单元160发送到负载装置200。图6和7示出在解释当计算lfp电池的内阻的电阻值时在使用和不使用参考开路电压值之间的差异的用于参考的曲线图。图6和图7中所示的曲线图是通过当将lfp电池b的温度保持在25℃，并且参考soc被设置为99％时执行的先前的实验而获得。具体而言，图6的(a)是示出lfp电池b随着时间流逝的电压曲线的曲线图，并且图6的(b)是示出lfp电池b随着时间流逝的电流曲线的曲线图。另外，图7的(a)是示出当lfp电池b的电压和电流遵循图6中所示的电压曲线和电流曲线时由装置100计算的rave的第一内阻曲线的曲线图，并且图7的(b)示出当lfp电池b的电压和电流遵循图6中所示的电压曲线和电流曲线时由装置100计算的rave的第二内阻曲线的曲线图。这里，当参考ocv值被分配给等式1的ocvref时，图7的(a)中的第一内部电阻曲线出现，并且当代替参考ocv值，0伏特被分配给等式1的ocvref时，图7的(b)中第二内阻值出现。首先，参见图7的(a)所示的曲线图，第一内阻曲线在大部分时间内具有0ω或更小的电阻值，在6200秒附近迅速增加，并且在6217秒达到对应于25℃的参考电阻值0.0014ω。因此，控制单元140可以在对应于图7的(a)中的曲线图上的6217秒的时间点pcali处将lfp电池b的soc校准为99％。接下来，与第一内阻曲线不同，图7的(b)中所示的曲线图的第二内阻曲线在6200秒附近没有示出快速上升。这是因为等式1的ocvref起到诸如噪声滤波器的作用。也就是说，如果iave是正数，在等式1中存在分配了参考ocv值的ocvref时，当等于或小于ocvref的vave被输入到等式1时，rave是0或负数，并且在其他情况下，rave是正数。因此，在等式1的rave被计算为正数时，控制单元140能够校准lfp电池b的soc。相反，在iave是正数的假设下，当0伏特被分配给等式1的ocvref时，rave的符号仅依赖于vave，使得难以精确地选择执行lfp电池b的soc校准的点。在描述本公开的各种实施例时，可以理解，由“单元”指定的部件是在功能上而不是在物理上分类的元件。因此，每个部件可以选择性地与其他部件组合，或者可以被划分为有效地执行控制逻辑的子部件。然而，对于本领域的技术人员来说显而易见的是，即使部件被组合或分开，如果功能被识别为相同，则组合或分开的部件应被解释为在本公开的范围内。尽管已经关于有限数量的实施例和附图在上文中描述本公开，但是本公开不限于此，并且应理解，本领域的技术人员可以在本发明的技术方面和随附权利要求的等同范围内进行各种修改和变化。当前第1页12