本发明涉及安全检查设备领域，具体而言，涉及一种集装箱检查设备和一种集装箱检查系统。
背景技术：
目前，在各类港口中，需要对集装箱检查设备进行转移时，一般是将集装箱检查设备装载在卡车底盘上，然后利用卡车底盘载着集装箱检查设备在运行车道上移动。或者在集装箱检查设备的底部设置滚轮，然后利用人工或车辆拉动集装箱检查设备，使集装箱检查设备在运行车道上移动。然而，上述两种移动方式，都需要大量的人工操作，不能使集装箱检查设备在自动化码头的运行车道上实现自动驾驶，导致在集装箱检查设备移动时既费时又费力，很不方便。
技术实现要素：
为了解决上述技术问题至少之一，本发明的一个目的在于提供一种集装箱检查设备。
本发明的另一个目的在于提供一种具有上述集装箱检查设备的集装箱检查系统。
为实现上述目的，本发明第一方面的实施例提供了一种集装箱检查设备，包括：设备主体，设备主体上设有展开收拢机构；自动导引装置，包括微控制器和感应天线，微控制器分别与设备主体以及感应天线电连接，感应天线与展开收拢机构活动连接，通过展开收拢机构能够使感应天线在磁信号采集位置和收容部之间移动；其中，当设备主体位于埋设有导航磁钉的运行车道上，且感应天线移动至磁信号采集位置时，感应天线能够采集并发送导航磁钉产生的磁信号，微控制器根据磁信号控制设备主体在运行车道上沿导引路径运动。
本发明提供的集装箱检查设备，包括设备主体和自动导引装置，自动导引装置包括微控制器和感应天线，微控制器分别与设备主体以及感应天线电连接。通过在设备主体上设置展开收拢机构，并将感应天线与设备主体上的展开收拢机构活动连接，能够通过展开收拢机构控制感应天线在磁信号采集位置和收容部之间移动。从而能够在设备主体位于埋设有导航磁钉的运行车道上时，通过控制感应天线移动至磁信号采集位置，实现利用感应天线对导航磁钉产生的磁信号进行采集并发送，进而使得微控制器能够根据相应的磁信号来控制设备主体在运行车道上沿导引路径运动，具有省时省力的优点，方便性高，减少了人工搬运成本，可以实现自动行驶。同时，为了不影响载有被检查集装箱的车辆沿原导引路径通过该设备主体，在设备主体停止移动时，能够将感应天线收拢在收容部内。
其中，需要说明的是，微控制器可以根据不同的导航磁钉产生的磁信号来确定设备主体在运行车道上的位置信息，并控制设备主体在运行车道沿特定的导航磁钉顺序(即导引路径)移动。
另外，本发明提供的上述实施例中的集装箱检查设备还可以具有如下附加技术特征：
上述技术方案中，优选地，展开收拢机构包括：天线支架，设于设备主体上，收容部位于天线支架内；其中，感应天线的第一端通过铰链结构与天线支架的第一端连接。
本方案中，通过在设备主体上设置天线支架，并设置感应天线的第一端通过铰链结构与天线支架的第一端连接，能够通过旋转感应天线，实现将感应天线移动至天线支架的收容部内，操作方便且实用。进而能够在需要利用感应天线采集导航磁钉产生的磁信号时，通过旋转感应天线，实现将感应天线移动至磁信号采集位置。
上述任一技术方案中，优选地，展开收拢机构还包括：连杆组件，包括第一连杆和第二连杆，第一连杆的第一端和第二连杆的第一端铰接，第一连杆的第二端与天线支架的第二端铰接，第二连杆的第二端与感应天线的第二端铰接；其中，当第一连杆与第二连杆之间伸展时，感应天线处于磁信号采集位置，当第一连杆与第二连杆之间折叠时，感应天线处于收容部内。
在本方案中，通过设置第一连杆和第二连杆，将第一连杆的第一端和第二连杆的第一端铰接，第一连杆的第二端与天线支架的第二端铰接，第二连杆的第二端与感应天线的第二端铰接，并设置第一连杆与第二连杆之间伸展时感应天线处于磁信号采集位置，第一连杆与第二连杆之间折叠感应天线处于收容部内，能够通过连杆组件来限制感应天线的移动范围，使感应天线在磁信号采集位置和收容部之间移动，进而使感应天线不易偏离磁信号采集位置，有利于提高设备主体移动时的平稳性和精准性。
上述任一技术方案中，优选地，展开收拢机构还包括：固定结构，设于第一连杆和第二连杆之间的连接部位，固定结构包括锁紧螺钉，通过转动锁紧螺钉，能够实现第一连杆和第二连杆的相对固定。
在本方案中，通过在第一连杆和第二连杆之间的连接部位设置固定结构，例如锁紧螺钉，能够通过转动锁紧螺钉，实现第一连杆和第二连杆的相对固定，从而使感应天线与天线支架之间不易发生相对晃动，有利于提高采集到的信号的准确性。
上述任一技术方案中，优选地，当设备主体位于埋设有导航磁钉的运行车道上，且感应天线移动至磁信号采集位置时，感应天线和运行车道互相平行，且感应天线的中心位于导引路径上。
在本方案中，通过在设备主体位于埋设有导航磁钉的运行车道上，且感应天线移动至磁信号采集位置时，设置感应天线和运行车道互相平行，且感应天线的中心位于导引路径上，能够使设备主体按照场地规划的磁钉路线(即导引路径)行驶，并且在任何时刻停止收起感应天线后，载有被检查集装箱的车辆均可以按照原有导引路径通过设备主体，不会发生运动干涉。
上述任一技术方案中，优选地，还包括：电磁锁止装置，安装于天线支架和感应天线之间，电磁锁止装置用于将感应天线固定于收容部。
在本方案中，通过在天线支架和感应天线之间设置电磁锁止装置，能够在感应天线移动至收容部内时，对感应天线进行固定，使感应天线在受到碰撞或晃动时，不容易移动至收容部外，实现了对感应天线进行保护，可靠性高。
上述任一技术方案中，优选地，还包括：接近开关，安装于天线支架上，并与电磁锁止装置电连接，当接近开关检测到感应天线位于收容部时，控制电磁锁止装置对感应天线进行固定。
在本方案中，通过在天线支架上设置与电磁锁止装置电连接的接近开关，能够在接近开关检测到感应天线位于收容部时发出锁固信号，电磁锁止装置将根据相应的锁固信号对感应天线进行固定，具有灵敏性高的优点，同时有利于降低电磁锁止装置的能源消耗，使电磁锁止装置能够在需要固定感应天线时才开启，不用一直处于开启状态。
上述任一技术方案中，优选地，设备主体包括：门式扫描框架；射线源和探测器，射线源和探测器分别安装于门式扫描框架的两个门腿上，用于对从门式扫描框架内穿过的集装箱进行安全检查；其中，天线支架安装于门式扫描框架的任一门腿上，磁信号采集位置位于门式扫描框架的两个门腿之间。
在本方案中，通过在门式扫描框架的两个门腿上分别设置射线源和探测器，能够对从门式扫描框架中间穿过的集装箱进行安全检查。通过设置磁信号采集位置位于门式扫描框架的两个门腿之间，能够使设备主体在运行车道上平稳定地移动，实现将其直接应用于任一自动化码头中，适配性好。
通过将天线支架安装于门式扫描框架的任一门腿上，能够在对集装箱进行安全检查时，将感应天线收拢至收容部内，从而不会影响载有被检查集装箱的车辆沿原导引路径通过该设备主体，使感应天线与车辆以及集装箱之间不易发生干涉。
上述任一技术方案中，优选地，还包括：滚轮组件，安装于门式扫描框架的底部。
在本方案中，通过在门式扫描框架的底部安装滚轮组件，减小了设备主体移动时与地面之间的摩擦力，实用性和可靠性高。
本发明第二方面的实施例提供了一种集装箱检查系统，包括埋设有导航磁钉的运行车道；以及上述任一技术方案中的集装箱检查设备；其中，集装箱检查设备设于运行车道上。
本发明提供的集装箱检查系统，因设置有上述任一技术方案中的集装箱检查设备，从而具有以上全部有益效果，在此不再赘述。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
图1示出了根据本发明的一个实施例的集装箱检查设备的结构示意图；
图2示出了根据本发明的一个实施例的展开收拢结构处于展开状态时的主视图；
图3示出了根据本发明的一个实施例的展开收拢结构处于展开状态时的左视图；
图4示出了根据本发明的另一个实施例的展开收拢结构处于收拢状态时的主视图；
图5示出了根据本发明的另一个实施例的展开收拢结构处于收拢状态时的左视图；
图6示出了根据本发明的一个实施例的运行车道的结构示意图；
图7示出了根据本发明的另一个实施例的运行车道的结构示意图。
其中，图1至图7中附图标记与部件名称之间的对应关系为：
102设备主体，1022门式扫描框架，1024射线源，104展开收拢机构，1042天线支架，1044铰链结构，1046连杆组件，104A第一连杆，104B第二连杆，106自动导引装置，1062感应天线，1064微控制器，108磁信号采集位置，110收容部，112滚轮组件，114电磁锁止装置，116接近开关，118运行车道，1182导航磁钉，120导引路径，122推杆。
具体实施方式
为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不限于下面公开的具体实施例的限制。
下面参照图1至图7描述根据本发明一些实施例提供的集装箱检查设备。
如图1至图7所示，本发明实施例提供的集装箱检查设备，包括：设备主体102、展开收拢机构104和自动导引装置106。
具体地，自动导引装置106包括微控制器1064和感应天线1062，微控制器1064分别与设备主体102以及感应天线1062电连接。通过在设备主体102上设置展开收拢机构104，并设置感应天线1062与展开收拢机构104活动连接，能够通过展开收拢机构104控制感应天线1062在磁信号采集位置108和收容部110之间移动。
通过上述方案，能够在设备主体102位于埋设有导航磁钉1182的运行车道118上时，通过控制感应天线1062移动至磁信号采集位置108，实现利用感应天线1062对导航磁钉1182产生的磁信号进行采集并发送，进而使得微控制器1064能够根据相应的磁信号来控制设备主体102在运行车道118上沿导引路径120运动，具有省时省力的优点，方便性高，减少了人工搬运成本，可以实现自动行驶。同时，为了不影响载有被检查集装箱的车辆沿原导引路径120通过该设备主体102，在设备主体102停止移动时，能够将感应天线1062收拢在收容部110内。
其中，如图6和图7所示，运行车道118内埋设有多个导航磁钉1182，且任意两个相邻的导航磁钉1182之间的间距为L，例如，可以呈矩形阵列设置(如图6所示)，或呈线性阵列设置(如图7所示)。微控制器1064可以根据不同的导航磁钉1182产生的磁信号来确定设备主体102在运行车道118上的位置信息，并控制设备主体102在运行车道118沿特定的导航磁钉1182顺序(即导引路径120)移动。
在本发明的一个实施例中，可以通过微控制器1064来控制展开收拢机构104工作，进而实现自动控制感应天线1062在磁信号采集位置108和收容部110之间移动。
在本发明的一个实施例中，埋设有导航磁钉1182的运行车道118设置于自动化港口中，通过设置自动导引装置，使集装箱检查设备能够在自动化港口中沿运行车道118自动运动，便于移动设备主体102，有利于提高检查效率，同时便于对设备主体102进行维护和保养，实用性高。
在本发明的一个实施例中，如图1至图5所示，展开收拢机构104包括：天线支架1042，设于设备主体102上，收容部110位于天线支架1042内；其中，感应天线1062的第一端通过铰链结构1044与天线支架1042的第一端连接。
本方案中，通过在设备主体102上设置天线支架1042，并设置感应天线1062的第一端通过铰链结构1044与天线支架1042的第一端连接，能够通过旋转感应天线1062，实现将感应天线1062移动至天线支架1042的收容部110内，操作方便且实用。进而能够在需要利用感应天线1062采集导航磁钉1182产生的磁信号时，通过旋转感应天线1062，实现将感应天线1062移动至磁信号采集位置108。
在本发明的一些实施例中，如图1和图2所示，展开收拢机构104还包括：连杆组件1046，包括第一连杆104A和第二连杆104B，第一连杆104A的第一端和第二连杆104B的第一端铰接，第一连杆104A的第二端与天线支架1042的第二端铰接，第二连杆104B的第二端与感应天线1062的第二端铰接；其中，当第一连杆104A与第二连杆104B之间伸展时，感应天线1062处于磁信号采集位置108，当第一连杆104A与第二连杆104B之间折叠时，感应天线1062处于收容部110内。
在本方案中，通过设置第一连杆104A和第二连杆104B，将第一连杆104A的第一端和第二连杆104B的第一端铰接，第一连杆104A的第二端与天线支架1042的第二端铰接，第二连杆104B的第二端与感应天线1062的第二端铰接，并设置第一连杆104A与第二连杆104B之间伸展时感应天线1062处于磁信号采集位置108，第一连杆104A与第二连杆104B之间折叠感应天线1062处于收容部110内，能够通过连杆组件1046来限制感应天线1062的移动范围，使感应天线1062在磁信号采集位置108和收容部110之间移动，进而使感应天线1062不易偏离磁信号采集位置108，有利于提高设备主体102移动时的平稳性和精准性。
在本发明的一个实施例中，如图3所示，展开收拢机构104还包括推杆122，推杆122的外周面上设有推块，通过转动推杆122，即可利用推块将感应天线1062从收容部110内推出。
在本发明的一些实施例中，展开收拢机构104还包括：固定结构，设于第一连杆104A和第二连杆104B之间的连接部位，固定结构包括锁紧螺钉，通过转动锁紧螺钉，能够实现第一连杆104A和第二连杆104B的相对固定。
在本方案中，通过在第一连杆104A和第二连杆104B之间的连接部位设置固定结构，例如锁紧螺钉，能够通过转动锁紧螺钉，实现第一连杆104A和第二连杆104B的相对固定，从而使感应天线1062与天线支架1042之间不易发生相对晃动，有利于提高采集到的信号的准确性。
在本发明的一些实施例中，当设备主体102位于埋设有导航磁钉1182的运行车道118上，且感应天线1062移动至磁信号采集位置108时，感应天线1062和运行车道118互相平行，且感应天线1062的中心位于导引路径120上。
在本方案中，通过在设备主体102位于埋设有导航磁钉1182的运行车道118上，且感应天线1062移动至磁信号采集位置108时，设置感应天线1062和运行车道118互相平行，且感应天线1062的中心位于导引路径120上，能够使设备主体102按照场地规划的磁钉路线(即导引路径120)行驶，并且在任何时刻停止收起感应天线1062后，载有被检查集装箱的车辆均可以按照原有导引路径120通过设备主体，不会发生运动干涉。
在本发明的一些实施例中，如图3和图5所示，展开收拢机构还包括：电磁锁止装置114，安装于天线支架1042和感应天线1062之间，电磁锁止装置114用于将感应天线1062固定于收容部110。
在本方案中，通过在天线支架1042和感应天线1062之间设置电磁锁止装置114，能够在感应天线1062移动至收容部110内时，对感应天线1062进行固定，使感应天线1062在受到碰撞或晃动时，不容易移动至收容部110外，实现了对感应天线1062进行保护，可靠性高。
在本发明的一些实施例中，如图2至图5所示，展开收拢机构还包括：接近开关116，安装于天线支架1042上，并与电磁锁止装置114电连接，当接近开关116检测到感应天线1062位于收容部110时，控制电磁锁止装置114对感应天线1062进行固定。
在本方案中，通过在天线支架1042上设置与电磁锁止装置114电连接的接近开关116，能够在接近开关116检测到感应天线1062位于收容部110时发出锁固信号，电磁锁止装置114将根据相应的锁固信号对感应天线1062进行固定，具有灵敏性高的优点，同时有利于降低电磁锁止装置114的能源消耗，使电磁锁止装置114能够在需要固定感应天线1062时才开启，不用一直处于开启状态。
在本发明的一些实施例中，如图1所示，设备主体102包括：门式扫描框架1022；射线源1024和探测器，射线源1024和探测器分别安装于门式扫描框架1022的两个门腿上，用于对从门式扫描框架1022内穿过的集装箱进行安全检查；其中，天线支架1042安装于门式扫描框架1022的任一门腿上，磁信号采集位置108位于门式扫描框架1022的两个门腿之间。
在本方案中，通过在门式扫描框架1022的两个门腿上分别设置射线源1024和探测器，能够对从门式扫描框架1022中间穿过的集装箱进行安全检查。通过设置磁信号采集位置108位于门式扫描框架1022的两个门腿之间，能够使设备主体102在运行车道118上平稳定地移动，实现将其直接应用于任一自动化码头中，适配性好。
通过将天线支架1042安装于门式扫描框架1022的任一门腿上，能够在对集装箱进行安全检查时，将感应天线1062收拢至收容部110内，从而不会影响载有被检查集装箱的车辆沿原导引路径通过该设备主体，使感应天线1062与车辆以及集装箱之间不易发生干涉。
在本发明的一些实施例中，如图1至图5所示，集装箱检查设备还包括：滚轮组件112，安装于门式扫描框架1022的底部。
在本方案中，通过在门式扫描框架1022的底部安装滚轮组件112，减小了设备主体102移动时与地面之间的摩擦力，实用性和可靠性高。
本实施例提供的集装箱检查系统，包括埋设有导航磁钉1182的运行车道118；以及上述任一技术方案中的集装箱检查设备；其中，集装箱检查设备设于运行车道118上。
本发明提供的集装箱检查系统，因设置有上述任一技术方案中的集装箱检查设备，从而具有以上全部有益效果，在此不再赘述。
综上所述，本发明提供的集装箱检查设备和集装箱检查系统，能够在设备主体位于埋设有导航磁钉的运行车道上时，通过控制感应天线移动至磁信号采集位置，实现利用感应天线对导航磁钉产生的磁信号进行采集并发送，进而使得微控制器能够根据相应的磁信号来控制集装箱检查设备在运行车道上沿导引路径运动，具有省时省力的优点，方便性高，减少了人工搬运成本，可以实现自动行驶。同时，为了不影响载有被检查集装箱的车辆沿原导引路径通过该设备主体，在设备主体停止移动时，能够将感应天线收拢在收容部内，可靠性高。
在本发明中，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或单元必须具有特定的方向、以特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对本发明的限制。
在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。