1.一种陀螺仪零点漂移的校准方法，其特征在于，该校准方法包含以下步骤：
步骤1：机器人启动后，每隔一个时间间隔读取一次陀螺仪的角速度，在读取角速度过程中，对角速度积分得到陀螺仪角度，并进入步骤2；
步骤2：根据陀螺仪静止条件下读取到的角速度，确定零点漂移值，并进入步骤3；
步骤3：在读取过程中，所述陀螺仪角度减去所述零点漂移值，得到校准后的陀螺仪角度。
2.根据权利要求1所述校准方法，其特征在于，步骤2中所述根据陀螺仪静止条件下读取到的角速度，确定零点漂移值的方法包括，
步骤21：在所述陀螺仪静止条件下，每隔一个预定时间读取一次陀螺仪的角速度，在读取角速度过程中，对角速度积分得到陀螺仪的零点漂移角度，并进入步骤22；
步骤22：判断静止条件下所述角速度的读取次数是否达到预设次数范围，是则进入步骤23，否则返回步骤21；
步骤23：对读取的所述角速度求方差，并进入步骤24；
步骤24：判断所述方差是否超过一个预设阈值范围，是则进入步骤25，否则进入步骤26；
步骤25：确定所读取的所述角速度无效；
步骤26：确定所述零点漂移角度为零点漂移值；
其中，所述预定时间是根据所述陀螺仪在静止条件下的漂移情况而确定的读取所述角速度所用的时间间隔；所述零点漂移角度是所述陀螺仪在静止条件下对所述角速度积分得到的陀螺仪角度；所述预设阈值范围是衡量静止条件下读取到的所述陀螺仪的角速度的稳定程度的参考数值范围。
3.根据权利要求1或权利要求2所述校准方法，其特征在于，所述对角速度积分的方法包括，首先，读取到第i个时间间隔时，确定所述陀螺仪的角速度为；然后将前N个时间间隔内读取的所述陀螺仪的角速度累加起来，得到第N*时刻所述陀螺仪的角度。
4.根据权利要求2所述校准方法，其特征在于，所述预定时间数值设置为1，单位为毫秒。
5.根据权利要求2所述校准方法，其特征在于，所述预设次数范围设置为大于500，小于3000。
6.根据权利要求2所述校准方法，其特征在于，步骤23中所述对读取的所述角速度求方差的方法包括，首先在所述陀螺仪静止条件下，读取到第j个时间间隔时，确定所述陀螺仪的角速度为,然后对前个预定时间内读取的角速度求平均值，得到角速度的期望值；然后将前个预定时间内读取的各个角速度分别与所述期望值之差作平方和，再对所述平方和求平均数，得到所述角速度的方差。
7.根据权利要求2所述校准方法，其特征在于，所述预设阈值范围设置为大于0.01，小于0.02。
8.根据权利要求1、2或6所述校准方法，其特征在于，所述静止条件，指的是机器人碰撞障碍物停止移动或停止下来进行地图校准运算。