定位方法、装置、设备及存储介质与流程
本发明实施例涉及导航与定位技术领域，尤其涉及一种定位方法及装置。
背景技术
随着定位技术的发展，能够应用于导航定位的系统已经越来越丰富，除了传统的卫星定位系统，还有很多传感器网络系统如uwb(ultra-wideband，超宽带)、wifi、蓝牙等局域定位系统，以及移动通信基站也能够提供一定精度的定位服务。而且人们生活需求不断提升，除了传统的路面导航定位需求，日常生活工作中很多场合也都需要导航定位服务，如博物馆内的旅游导航、地下停车场的车位导航、楼宇内的导航，以及一些特殊场景的导航需求(建筑物内火场、森林火场导航定位)。
传统的导航定位系统主要是针对单一定位系统下，通过建立定位目标的运动状态模型和定位系统对目标的观测模型来进行滤波，获得定位目标准确位置信息。
但是，随着人们对导航定位服务需求范围的扩展，基本很难通过一种定位系统来实现对定位目标的全域覆盖(如图1所示的场景)。
技术实现要素：
本发明实施例提供一种定位方法、装置、设备及存储介质，能够通过多定位系统协同工作实现大范围内的无缝定位服务覆盖，提高定位精度。
第一方面，本发明实施例提供了一种定位方法，包括：
采用多个定位系统对定位目标进行导航定位，分别得到各个定位系统各
自对应的定位信息；
将多个定位系统的定位信息进行加权融合交互；
根据各个定位系统加权融合交互后的定位结果确定所述定位目标的位置。
第二方面，本发明实施例还提供一种定位装置，包括：
定位信息获取模块，用于采用多个定位系统对定位目标进行导航定位，分别得到各个定位系统各自对应的定位信息；
融合交互模块，用于将多个定位系统的定位信息进行加权融合交互；
定位模块，用于根据各个定位系统加权融合交互后的定位结果确定所述定位目标的位置。
优选地，所述定位信息获取模块具体用于：根据所述定位目标的运动状态，采用至少一个运动模型对所述定位目标的运动状态进行描述，得到所述定位目标的目标状态信息；针对各个定位系统的观测信息，分别建立所述观测信息和所述目标状态信息之间的函数关系得到所述定位目标的位置观测信息，将所述目标状态信息和所述位置观测信息作为所述定位信息。
优选地，所述融合交互模块包括：
转移概率确定单元，用于当所述定位目标在多个定位系统之间不断运动时，采用一阶马尔科夫链表示当前定位系统与其余各个定位系统间的转移概率，所述当前定位系统为所述定位目标在当前时刻正在使用的定位系统；
交互概率确定单元，用于根据所述转移概率确定所述当前定位系统与所述其余各个定位系统间的交互概率；
定位信息融合交互单元，用于根据所述交互概率将所述当前定位系统的位置观测信息与其余各个定位系统的位置观测信息进行加权融合交互。
优选地，所述融合交互模块还包括：
定位误差融合交互单元，用于将所述当前定位系统位置观测信息的定位误差与其余各个定位系统置观测信息的定位误差进行加权融合交互。
优选地，所述定位模块包括：
滤波单元，用于将多个定位系统加权融合交互的定位信息和定位误差作为输入进行并行滤波，得到各个定位系统定位信息的滤波估计值和滤波误差；
系统概率确定单元，用于根据所述滤波估计值和滤波误差得到各个定位系统的系统概率，并根据所述各个定位系统的系统概率、滤波估计值和滤波误差得到定位结果；
定位单元，用于根据所述定位结果确定所述定位目标的位置。
优选地，所述定位单元具体用于：针对各个定位系统的滤波估计值和滤波误差，按照系统概率进行加权求和得到定位估计值和定位误差，将所述定位估计值和定位误差作为所述定位结果。
第三方面，本发明实施例还提供一种设备，所述设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明实施例第一方面所述的定位方法。
第四方面，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明实施例第一方面所述的定位方法。
本发明实施例通过将多个定位系统的定位信息进行加权融合交互，并根据各个定位系统加权融合交互后的定位结果确定所述定位目标的位置，能够通过多个定位系统协同工作实现大范围内的无缝定位服务覆盖，提高定位精度。
附图说明
图1为现有技术提供的应用场景示意图；
图2为本发明实施例一提供的定位方法的流程示意图；
图3为本发明实施例二提供的定位方法的流程示意图；
图4为本发明实施例三提供的定位装置的结构示意图；
图5为本发明实施例四提供的设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图2为本发明实施例一提供的定位方法的流程示意图，本发明实施例提供的定位方法的执行主体，可为本发明实施例提供的定位装置，该装置可以集成于移动终端设备(例如，智能手机、平板电脑、笔记本等)，也可以集成于服务器中，该定位装置可以采用硬件或软件实现。本发明实施例提供的定位方法尤为适用于多个定位系统协同工作实现大范围内的无缝定位服务覆盖的场景，下面将结合实施例进行说明。
如图2所示，具体包括：
s101、采用多个定位系统对定位目标进行导航定位，分别得到各个定位系统各自对应的定位信息。
其中，多个定位系统至少包含2个定位系统，所述定位系统可以为但不限于为gps定位系统、移动基站定位系统、wifi定位系统、超宽带(ultra-wideband，uwb)锚点定位系统、蓝牙定位系统和全球导航卫星定位系统(globalnavigationsatellitesystem，gnss)。
其中，定位信息包含定位目标的目标状态信息、位置观测信息和定位误差中的至少一种。其中，目标状态信息表示定位目标的运动状态，位置观测信息表示定位系统对定位目标定位的大概位置信息。
s102、将多个定位系统的定位信息进行加权融合交互。
具体的，当定位信息包含定位目标的目标状态信息、位置观测信息和定位误差时，不仅对位置观测信息进行加权融合交互，而且对定位误差进行加权融合交互，这样可以进一步提高定位精度。
s103、根据各个定位系统加权融合交互后的定位结果确定所述定位目标的位置。
具体的，将多个定位系统的定位信息进行加权融合交互后，进一步根据加权融合交互后的定位结果确定所述定位目标的位置。其中，定位结果包括最终确定的位置观测信息和定位误差。
本实施例通过将多个定位系统的定位信息进行加权融合交互，并根据各个定位系统加权融合交互后的定位结果确定所述定位目标的位置，能够通过多个定位系统协同工作实现大范围内的无缝定位服务覆盖，提高定位精度。
在上述实施例的基础上，所述采用多个定位系统对定位目标进行导航定位，分别得到各个定位系统各自对应的定位信息包括：
根据所述定位目标的运动状态，采用至少一个运动模型对所述定位目标的运动状态进行描述，得到所述定位目标的目标状态信息；
针对各个定位系统的观测信息，分别建立所述观测信息和所述目标状态信息之间的函数关系得到所述定位目标的位置观测信息，将所述目标状态信息和所述位置观测信息作为所述定位信息。
一般情况下，对一个定位目标进行导航定位(或者称作跟踪滤波)，需要两个方程即运动模型和观测模型。其中，运动模型就是对定位目标的运动过程的一种数学描述，这里称为目标状态信息，比如一个正在进行匀速直线运动的目标可以描述为：x(t+δt)＝x(t)+vδt，做匀加速直线运动的目标可以描述为：
其中，观测模型是定位系统对定位目标观测信息的一种数学描述，即建立从目标状态信息到观测信息之间的一种函数关系这里称为位置观测信息。例如通过uwb锚点观测定位目标，可以建立uwb锚点测距信息和目标状态信息“x、y、z坐标”之间的函数关系：z(t)＝f(x(t),v(t))；再例如通过移动基站观测定位目标，可以建立基站观测信息“移动信号强度”和目标状态信息“x、y、z坐标”之间的函数关系。
本实施例中的至少一个运动模型是说针对特定的定位目标，一般很难用一种运动模型描述。例如路面上的运动车辆在δt时间内，可能先做匀速直线运动，然后在路况较好的时候开始加速，看到前方红灯又进行减速运动，在十字路口进行了拐弯运动，整个过程中涉及到四种运动。所以用单一的一个运动模型去描述已经不够。所以考虑采用多个运动模型对目标运动状态进行描述，描述的目标状态信息统一记为：
针对某一定位目标，一个定位系统很难全域覆盖，需要多个定位系统协同工作。比如，行人在室外走动时，gnss卫星导航系统和移动基站信号可以作为用户的定位服务观测信息，但是行人进入室内后这两种信号会逐渐减弱、信号的多径影响也会加重，这时行人手机的wifi芯片，可以通过室内的ap热点强度数据库进行定位，如果行人有uwb标签设备也可以通过室内的uwb锚点实现高精度定位。本实施例采用多个定位系统对定位目标定位，这里将第i个定位系统的观测信息(例如gps系统伪距、移动基站的信号强度，uwb锚点的测距信息)和目标状态信息(x、y、z坐标)之间的函数关系即位置观测信息统一表示为：zi(t)＝hix(t)+vi(t)，其中，下标i表示观测系统集合，针对上边的例子这里i表示{gps定位系统、移动基站定位系统、wifi定位系统、uwb定位系统}，h表示从目标状态到系统观测信息之间的函数关系(用矩阵表示)，例如当i为gps系统时，矩阵h表示从目标状态x(t)(x、y、z坐标)到卫星观测伪距之间的函数关系。
在上述实施例的基础上，所述将多个定位系统的定位信息进行加权融合交互包括：
当所述定位目标在多个定位系统之间不断运动时，采用一阶马尔科夫链表示当前定位系统与其余各个定位系统间的转移概率，所述当前定位系统为所述定位目标在当前时刻正在使用的定位系统；
根据所述转移概率确定所述当前定位系统与所述其余各个定位系统间的交互概率；
根据所述交互概率将所述当前定位系统的位置观测信息与其余各个定位系统的位置观测信息进行加权融合交互。
具体的，将多个定位系统的定位信息进行加权融合交互就是将多个定位系统的观测信息进行加权融合交互，具体的处理方法是按照条件概率加权。采用多个定位系统对定位目标进行跟踪定位，假设确定的目标状态信息和位置观测信息表示为：x(k+1)＝f(k)x(k)+gw(k)，zi(k+1)＝hi(k+1)x(k+1)+vi(k+1)，其中x(k)为定位目标在k时刻对应的目标状态信息，zi(k+1)为k+1时刻定位系统i(i＝1,2,…,n)对定位目标观测的位置观测信息，hi(k+1)为k+1时刻定位系统i的观测矩阵，f(k)为状态转移矩阵，g为噪声传递矩阵且整个运动过程中保持不变，w(k)，vi(k+1)为过程噪声和系统i的观测噪声，均为相互独立的零均值高斯白噪声，协方差分别为q(k),ri(k)。
当定位目标在多个定位系统之间不断运动时，定位系统间的转移概率用一阶马尔科夫链表示：tij＝p{εj(k+1)|εi(k),xk}，其中εj(k+1)表示k+1时刻定位系统j有效即所述定位目标在当前时刻正在使用的定位系统，
基于以上计算获得的交互概率，对k+1时刻各定位系统的定位信息进行交互，得到融合后的定位信息
在上述实施例的基础上，所述方法还包括：
将所述当前定位系统位置观测信息的定位误差与其余各个定位系统置观测信息的定位误差进行加权融合交互。
其中，定位误差可选为位置观测信息的误差方差。由于后续滤波中不光用到定位目标的位置观测信息z，还要用到误差方差p＝(x-x真值)2，所以也需要对定位误差方差进行交互，将第i个定位系统的定位误差与其它各定位系统进行混合：
在上述实施例的基础上，所述根据各个定位系统加权融合交互后的定位结果确定所述定位目标的位置包括：
将多个定位系统加权融合交互的定位信息和定位误差作为输入进行并行滤波，得到各个定位系统定位信息的滤波估计值和滤波误差；
根据所述滤波估计值和滤波误差得到各个定位系统的系统概率，并根据所述各个定位系统的系统概率、滤波估计值和滤波误差得到定位结果；
根据所述定位结果确定所述定位目标的位置。
以多定位系统加权融合交互后的定位信息和噪声方差为输入进行并行滤波。在本实施中，可选择卡尔曼滤波器(kalmanfilter,kf)进行滤波估计，具体包括：
计算预测值：
计算增益因子：
状态及其方差估计：
将计算得到的新息vj(k+1)和新息方差sj(k+1)作为滤波估计值和滤波误差，进行后续的系统概率计算。
在上述实施例的基础上，所述根据所述各个定位系统的系统概率、滤波估计值和滤波误差得到定位结果包括：
针对各个定位系统的滤波估计值和滤波误差，按照系统概率进行加权求和得到定位估计值和定位误差，将所述定位估计值和定位误差作为所述定位结果。
具体的，针对上述获得的各个定位系统的新息vj(k+1)和新息方差sj(k+1)，通过贝叶斯全概率公式，计算第j个定位系统的系统概率，每一采样时刻根据滤波所得新息及其方差对系统概率进行更新，k+1时刻系统j的后验概率即系统概率βj(k+1)为：
其中
p{zj(k+1)|εj(k+1),xk}＝n[vj(k+1):0,sj(k+1)]
将之前针对每个定位系统的定位结果按照定位系统的后验概率进行加权求和，即将各个定位系统的后验概率作为加权因子，将上述步骤获得的各个定位系统的定位结果用各个定位系统的系统概率进行加权求和。
在系统概率更新的基础上，将各定位系统滤波结果按照贝叶斯条件概率进行融合，得到最终的跟踪定位结果估计值
将跟踪定位结果估计值作为定位估计值，将估计误差协方差作为定位误差，从而得到定位结果。
实施例二
图3为本发明实施例二提供的定位方法的流程示意图，本实施例为一具体实施例，用来详细说明本发明的实现过程，如图3所示，具体包括：
s201、采用多个定位系统对定位目标进行导航定位，根据定位目标的运动状态，采用至少一个运动模型对所述定位目标的运动状态进行描述，得到所述定位目标的目标状态信息。
s202、针对各个定位系统的观测信息，分别建立所述观测信息和所述目标状态信息之间的函数关系得到所述定位目标的位置观测信息，将所述目标状态信息和所述位置观测信息作为定位信息。
s203、当所述定位目标在多个定位系统之间不断运动时，采用一阶马尔科夫链表示当前定位系统与其余各个定位系统间的转移概率，所述当前定位系统为所述定位目标在当前时刻正在使用的定位系统。
s204、根据所述转移概率确定所述当前定位系统与所述其余各个定位系统间的交互概率。
s205、根据所述交互概率将所述当前定位系统的位置观测信息与其余各个定位系统的位置观测信息进行加权融合交互。
s206、将所述当前定位系统位置观测信息的定位误差与其余各个定位系统置观测信息的定位误差进行加权融合交互。
s207、将多个定位系统加权融合交互的定位信息和定位误差作为输入进行并行滤波，得到各个定位系统定位信息的滤波估计值和滤波误差。
s208、针对各个定位系统的滤波估计值和滤波误差，按照系统概率进行加权求和得到定位估计值和定位误差，将所述定位估计值和定位误差作为所述定位结果。
s209、根据所述定位结果确定所述定位目标的位置。
针对上述步骤s201-s209的详细描述和具体实现，参见上述实施例，这里不再赘述。
本实施例通过将多个定位系统的定位信息进行加权融合交互，并根据各个定位系统加权融合交互后的定位结果确定所述定位目标的位置，能够通过多个定位系统协同工作实现大范围内的无缝定位服务覆盖，提高定位精度。
实施例三
图4为本发明实施例三提供的定位装置的结构示意图，该装置可以集成于移动终端设备(例如，智能手机、平板电脑、笔记本等)，也可以集成于服务器中，该定位装置可以采用硬件或软件实现。本发明实施例提供的定位方法尤为适用于多个定位系统协同工作实现大范围内的无缝定位服务覆盖的场景，下面将结合实施例进行说明。
如图4所示，具体包括：定位信息获取模块301、融合交互模块302和定位模块303；
定位信息获取模块301用于采用多个定位系统对定位目标进行导航定位，分别得到各个定位系统各自对应的定位信息；
融合交互模块302用于将多个定位系统的定位信息进行加权融合交互；
定位模块303用于根据各个定位系统加权融合交互后的定位结果确定所述定位目标的位置。
本实施例所述的定位装置用于执行上述各实施例所述的定位方法，其技术原理和产生的技术效果类似，这里不再累述。
在上述实施例的基础上，所述定位信息获取模块301具体用于：根据所述定位目标的运动状态，采用至少一个运动模型对所述定位目标的运动状态进行描述，得到所述定位目标的目标状态信息；针对各个定位系统的观测信息，分别建立所述观测信息和所述目标状态信息之间的函数关系得到所述定位目标的位置观测信息，将所述目标状态信息和所述位置观测信息作为所述定位信息。
在上述实施例的基础上，所述融合交互模块302包括：转移概率确定单元3021、交互概率确定单元3022和定位信息融合交互单元3023；
转移概率确定单元3021用于当所述定位目标在多个定位系统之间不断运动时，采用一阶马尔科夫链表示当前定位系统与其余各个定位系统间的转移概率，所述当前定位系统为所述定位目标在当前时刻正在使用的定位系统；
交互概率确定单元3022用于根据所述转移概率确定所述当前定位系统与所述其余各个定位系统间的交互概率；
定位信息融合交互单元3023用于根据所述交互概率将所述当前定位系统的位置观测信息与其余各个定位系统的位置观测信息进行加权融合交互。
在上述实施例的基础上，所述融合交互模块还包括：定位误差融合交互单元3024；
定位误差融合交互单元3024用于将所述当前定位系统位置观测信息的定位误差与其余各个定位系统置观测信息的定位误差进行加权融合交互。
在上述实施例的基础上，所述定位模块303包括：滤波单元3031、系统概率确定单元3032和定位单元3033；
滤波单元3031用于将多个定位系统加权融合交互的定位信息和定位误差作为输入进行并行滤波，得到各个定位系统定位信息的滤波估计值和滤波误差；
系统概率确定单元3032用于根据所述滤波估计值和滤波误差得到各个定位系统的系统概率，并根据所述各个定位系统的系统概率、滤波估计值和滤波误差得到定位结果；
定位单元3033用于根据所述定位结果确定所述定位目标的位置。
在上述实施例的基础上，所述定位单元3033具体用于：针对各个定位系统的滤波估计值和滤波误差，按照系统概率进行加权求和得到定位估计值和定位误差，将所述定位估计值和定位误差作为所述定位结果。
上述各实施例所述的定位装置同样用于执行上述各实施例所述的定位方法，其技术原理和产生的技术效果类似，这里不再累述。
实施例四
图5为本发明实施例四提供的一种设备的结构示意图。图5示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性计算机设备12的框图。图5显示的计算机设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图5所示，计算机设备12以通用计算设备的形式表现。计算机设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。
总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(isa)总线，微通道体系结构(mac)总线，增强型isa总线、视频电子标准协会(vesa)局域总线以及外围组件互连(pci)总线。
计算机设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(ram)30和/或高速缓存存储器32。计算机设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图5未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图5中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如cd-rom，dvd-rom或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
计算机设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备12交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口22进行。并且，计算机设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图5所示，网络适配器20通过总线18与计算机设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合计算机设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的定位方法：
采用多个定位系统对定位目标进行导航定位，分别得到各个定位系统各自对应的定位信息；
将多个定位系统的定位信息进行加权融合交互；
根据各个定位系统加权融合交互后的定位结果确定所述定位目标的位置。
进一步的，所述采用多个定位系统对定位目标进行导航定位，分别得到各个定位系统各自对应的定位信息包括：
根据所述定位目标的运动状态，采用至少一个运动模型对所述定位目标的运动状态进行描述，得到所述定位目标的目标状态信息；
针对各个定位系统的观测信息，分别建立所述观测信息和所述目标状态信息之间的函数关系得到所述定位目标的位置观测信息，将所述目标状态信息和所述位置观测信息作为所述定位信息。
进一步的，所述将多个定位系统的定位信息进行加权融合交互包括：
当所述定位目标在多个定位系统之间不断运动时，采用一阶马尔科夫链表示当前定位系统与其余各个定位系统间的转移概率，所述当前定位系统为所述定位目标在当前时刻正在使用的定位系统；
根据所述转移概率确定所述当前定位系统与所述其余各个定位系统间的交互概率；
根据所述交互概率将所述当前定位系统的位置观测信息与其余各个定位系统的位置观测信息进行加权融合交互。
进一步的，所述方法还包括：
将所述当前定位系统位置观测信息的定位误差与其余各个定位系统置观测信息的定位误差进行加权融合交互。
进一步的，所述根据各个定位系统加权融合交互后的定位结果确定所述定位目标的位置包括：
将多个定位系统加权融合交互的定位信息和定位误差作为输入进行并行滤波，得到各个定位系统定位信息的滤波估计值和滤波误差；
根据所述滤波估计值和滤波误差得到各个定位系统的系统概率，并根据所述各个定位系统的系统概率、滤波估计值和滤波误差得到定位结果；
根据所述定位结果确定所述定位目标的位置。
进一步的，所述根据所述各个定位系统的系统概率、滤波估计值和滤波误差得到定位结果包括：
针对各个定位系统的滤波估计值和滤波误差，按照系统概率进行加权求和得到定位估计值和定位误差，将所述定位估计值和定位误差作为所述定位结果。
实施例五
本发明实施例五还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请所有发明实施例提供的定位方法：
采用多个定位系统对定位目标进行导航定位，分别得到各个定位系统各自对应的定位信息；
将多个定位系统的定位信息进行加权融合交互；
根据各个定位系统加权融合交互后的定位结果确定所述定位目标的位置。
进一步的，所述采用多个定位系统对定位目标进行导航定位，分别得到各个定位系统各自对应的定位信息包括：
根据所述定位目标的运动状态，采用至少一个运动模型对所述定位目标的运动状态进行描述，得到所述定位目标的目标状态信息；
针对各个定位系统的观测信息，分别建立所述观测信息和所述目标状态信息之间的函数关系得到所述定位目标的位置观测信息，将所述目标状态信息和所述位置观测信息作为所述定位信息。
进一步的，所述将多个定位系统的定位信息进行加权融合交互包括：
当所述定位目标在多个定位系统之间不断运动时，采用一阶马尔科夫链表示当前定位系统与其余各个定位系统间的转移概率，所述当前定位系统为所述定位目标在当前时刻正在使用的定位系统；
根据所述转移概率确定所述当前定位系统与所述其余各个定位系统间的交互概率；
根据所述交互概率将所述当前定位系统的位置观测信息与其余各个定位系统的位置观测信息进行加权融合交互。
进一步的，所述方法还包括：
将所述当前定位系统位置观测信息的定位误差与其余各个定位系统置观测信息的定位误差进行加权融合交互。
进一步的，所述根据各个定位系统加权融合交互后的定位结果确定所述定位目标的位置包括：
将多个定位系统加权融合交互的定位信息和定位误差作为输入进行并行滤波，得到各个定位系统定位信息的滤波估计值和滤波误差；
根据所述滤波估计值和滤波误差得到各个定位系统的系统概率，并根据所述各个定位系统的系统概率、滤波估计值和滤波误差得到定位结果；
根据所述定位结果确定所述定位目标的位置。
进一步的，所述根据所述各个定位系统的系统概率、滤波估计值和滤波误差得到定位结果包括：
针对各个定位系统的滤波估计值和滤波误差，按照系统概率进行加权求和得到定位估计值和定位误差，将所述定位估计值和定位误差作为所述定位结果。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络包括局域网(lan)或广域网(wan)连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
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