定位解算的控制方法及装置、终端设备及定位系统与流程

本发明属于卫星定位技术领域，尤其涉及一种定位解算的控制方法及装置、终端设备及定位系统。

背景技术：

传统的gnss卫星定位设备的定位过程是：在本地将接收的卫星的观测数据进行单点解算，解算精度可达米级，在接入地基或者星基增强系统的差分数据之后，设备的解算精度可达到厘米级，

现有技术中，在一些实时监控的场景中，设备的观测数据可以通过双向交互上报至云端，云端根据设备的观测数据、差分数据进行厘米级解算，解算结果在云端可以进行存储和业务监控。然而单纯的设备解算或者云端解算都有很大的局限性，在很多场景下不能满足业务的需求。例如仅利用设备解算时，在解算过程出现设备异常情况时，会技术人员排查问题困难，同时无法利用更多的数据对解算进行优化的问题；当仅利用云端解算时，也需要额外的网络流量上传观测数据至云端，云端下发解算结果的时延也高。

技术实现要素：

本发明实施例提供了一种定位解算的控制方法及装置、终端设备及定位系统，旨在解决现有技术的由于仅利用设备或者云端来进行解算不能满足实际需求导致影响解算效率的问题。

一种定位解算的控制方法，包括：

设备与云端建立长连接；

接收所述云端发送的解算配置指令；

基于所述解算配置指令确定当前执行解算的对象并向所述云端反馈，便于所述对象执行解算任务，所述对象为所述云端或者所述设备。

优选地，所述设备与云端建立长连接包括：

设备向所述云端发起鉴权请求；

接收所述云端基于所述鉴权请求反馈的应答；

基于所述应答与所述云端建立长连接。

优选地，所述解算配置指令为强制云端解算指令，所述基于所述解算配置指令及所述设备当前的状态确定执行解算的对象具体为：

向所述云端上传原始观测数据，便于所述云端基于所述原始观测数据进行解算。

优选地，所述解算配置指令为由所述设备决定解算对象的指令，所述基于所述解算配置指令确定执行解算的对象并向所述云端反馈包括：

获取所述设备当前的状态；

基于所述状态确定执行解算的对象；

向所述云端发送携带所述执行解算的对象的提示，便于所述对象执行解算任务。

优选地，所述基于所述状态确定执行解算的对象具体为：

若所述当前的状态为良好时，确定所述设备为执行解算的对象；或

若所述当前的状态为非良好时，确定所述云端为执行解算的对象。

优选地，所述向所述云端发送携带所述执行解算的对象的提示包括：

所述设备向所述云端发送由所述设备执行解算任务的提示；

基于原始观测数据进行解算。

优选地，所述向所述云端发送携带所述执行解算的对象的提示包括：

所述设备向所述云端发送由所述云端执行解算任务的提示；

向所述云端上传原始观测数据，便于所述云端基于所述原始观测数据进行解算。

优选地，所述向所述云端发送携带所述执行解算的对象的提示之后还包括：

所述设备接收用户的执行对象更换指示；

根据所述更换指示更换执行解算的对象。

本发明还提供一种定位解算的控制装置，包括：

连接单元，用于建立设备与云端之间的长连接；

接收单元，用于接收所述云端发送的解算配置指令；

控制单元，用于基于所述解算配置指令确定当前执行解算的对象，便于所述对象执行解算任务并向所述云端反馈，所述对象为所述云端或者所述设备。

本发明还提供一种终端设备，该终端设备包括一种定位解算的控制装置，所述控制装置包括：

连接单元，用于建立设备与云端之间的长连接；

接收单元，用于接收所述云端发送的解算配置指令；

控制单元，用于基于所述解算配置指令确定当前执行解算的对象，便于所述对象执行解算任务并向所述云端反馈，所述对象为所述云端或者所述设备。

本发明还提供一种定位系统，包括终端设备及与其交互的云端，其中：

云端，用于向所述终端设备发送解算配置指令，并接收所述终端设备的反馈；

终端设备，用于接收所述云端发送的解算配置指令，基于所述解算配置指令确定当前执行解算的对象并向所述云端反馈，便于所述对象执行解算任务，所述对象为所述云端或者所述设备。

本发明还提供一种存储器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行如下步骤：

设备与云端建立长连接；

接收所述云端发送的解算配置指令；

基于所述解算配置指令确定当前执行解算的对象并向所述云端反馈，便于所述对象执行解算任务，所述对象为所述云端或者所述设备。

本发明还提供一种定位终端，包括存储器、处理器及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

设备与云端建立长连接；

接收所述云端发送的解算配置指令；

基于所述解算配置指令确定当前执行解算的对象并向所述云端反馈，便于所述对象执行解算任务，所述对象为所述云端或者所述设备。

本发明实施例中，根据云端的解算配置指令来确定当前执行解算的对象，不会固定一个执行对象，可由云端或者设备来执行解算任务，可提高解算效率。

附图说明

图1为本发明第一实施例提供的一种定位解算的控制方法的流程图；

图2为本发明第一实施例提供的一种定位解算的控制方法的步骤s3的具体流程图；

图3为本发明第二实施例提供的一种定位解算的控制装置的结构图；

图4为本发明第三实施例提供的一种定位系统的结构框图；

图5为本发明第四实施例提供的一种定位终端的结构图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明实施例中，一种定位解算的控制方法，包括：设备与云端建立长连接；接收所述云端发送的解算配置指令；基于所述解算配置指令确定当前执行解算的对象并向所述云端反馈，便于所述对象执行解算任务，所述对象为所述云端或者所述设备。

为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

实施例一：

图1示出了本发明第一实施例提供的一种定位解算的控制方法的流程图，该方法包括：

步骤s1，设备与云端建立长连接；

具体地，该设备为具有卫星数据观测能力及解算能力的终端设备，该设备与云端首先建立长连接，具体过程如下：

设备完成加电，然后向云端获取鉴权请求，该鉴权请求携带鉴权信息，然后接收云端基于该鉴权请求反馈的应答，该设备基于应答与云端建立长连接。

步骤s2，接收云端发送的解算配置指令；

具体地，云端可根据实际情况向设备发送解算配置指令，该解算配置指令可以是强制云端执行解算，或者由设备来决定执行解算的对象(即决定执行解算任务的执行者)。

步骤s3，基于解算配置指令确定当前执行解算的对象并向云端反馈，便于对象执行解算任务；

具体地，设备接收到解算配置指令后，根据该解算配置指令来确定当前执行解算的对象，并将确定结果反馈至云端，便于执行对象执行解算任务。其中，该执行对象为云端或者设备。

在本实施例中，根据云端的解算配置指令来确定当前执行解算的对象，不会固定一个执行对象，可由云端或者设备来执行解算任务，可提高解算效率。

在本实施例的一个优选方案中，该解算配置指令为强制运算解算指令时，该步骤s3具体为：

向云端上传原始观测数据，便于云端基于原始观测数据进行解算；即设备通过上行通道上传原始观测数据至云端，由云端基于原始观测数据进行位置解算(定位解算)。

在本实施例的另一优选方案中，该解算配置指令为由设备决定解算对象的指令；如图2所示，为本发明第一实施例提供的一种定位解算的控制方法的步骤s3的具体流程图，该步骤s3具体包括：

步骤s31，获取设备当前的状态；

具体地，当由设备来确定执行解算的对象时，该设备首先获取自身的状态信息及周围环境信息，该状态信息可包括设备当前是否正常工作等信息，周围环境信息包括当前环境的温度、湿度、所处场景(例如处于危房、桥梁)等环境数据，综合状态信息及周围环境信息来确定是否属于良好的状态。

步骤s32，基于状态确定执行解算的对象；

具体地，预先设置一参考列表，该参考列表包括状态良好与非良好的评价标准，将所获取的当前的状态对应的数据与该参考列表进行匹配，获得对应的匹配结果，然后根据匹配结果来确定执行解算的对象，即根据该参考列表来确定是由设备自身或者由云端来执行解算的任务。

优选地，若匹配结果是当前的状态为良好时，确定设备为执行解算的对象，当匹配结果是当前的状态为非良好时，确定云端为执行解算的对象。需要说明的是，良好与非良好的界限可根据实际情况而定，此处对此不作限制。

步骤s33，向云端发送携带执行解算的对象的提示，便于对象执行解算任务；

具体地，当确定执行解算的对象时，及时向云端反馈提示，便于相应的执行对象执行解算任务，无论执行对象是否是云端，均需要向云端反馈。

在本实施例的一个优选方案中，由设备执行解算任务，此时该步骤s33具体包括：

向云端发送由设备执行解算任务的提示，基于原始观测数据进行解算；

具体地，向云端发送由设备执行解算任务的提示，停止上传原始观测数据(若当前处于向云端上传原始观测数据的状态时)，并基于自身获取的原始观测数据执行解算任务，即在本地执行解算任务。

在本实施例的另一个优选方案中，由运算执行解算任务，此时该步骤s33具体包括：

设备向云端发送由云端执行解算任务的提示，并向云端上传原始观测数据，便于云端基于所述原始观测数据进行解算；

具体地，当确定由云端执行解算任务时，停止本地解算(若当前处于解算状态时)，并向云端上传原始观测数据，便于云端基于原始观测数据进行定位解算。

在本实施例的一个变形方案中，该步骤s33之后还可包括：

接收用户的执行对象更换指示；

根据更换指示向云端反馈，并更换执行解算的对象；

具体地，若当前执行解算的对象是云端时，接收到用户(维护人员或者客户)的更换指示时，停止向云端上传原始观测数据，并向云端发出执行解算对象更换命令，云端接收到该更换命令后，停止解算动作，而由设备进行解算操作。

若当前执行解算的对象是设备时，接收到用户(维护人员或者客户)根据业务需求或场景变换而发出的更换指示时，停止解算的操作，并向云端发出执行解算对象更换命令，云端接收到该更换命令后，接收设备上传的原始观测数据，基于原始观测数据进行解算。

在本实施例中，根据云端的解算配置指令来确定当前执行解算的对象，不会固定一个执行对象，可由云端或者设备来执行解算任务，可提高解算效率。

其次，可根据业务需求或场景变换而更换执行阶段的对象，可提高解算的可靠性。

实施例二：

如图3所示，为本发明第二实施例提供的一种定位解算的控制装置的结构图，该控制装置包括：连接单元1、与连接单元1连接的接收单元2、与接收单元2连接的控制单元3，其中：

连接单元1，用于建立设备与云端之间的长连接；

具体地，该设备为具有卫星数据观测能力及解算能力的终端设备，该设备与云端首先建立长连接，建立的具体过程如下：

设备完成加电，然后向云端获取鉴权请求，该鉴权请求携带鉴权信息，然后接收云端基于该鉴权请求反馈的应答，该设备基于应答与云端建立长连接。

接收单元2，用于接收云端发送的解算配置指令；

具体地，云端可根据实际情况向设备发送解算配置指令，该解算配置指令可以是强制云端执行解算，或者由设备来决定执行解算的对象(即决定执行解算任务的执行者)。

控制单元3，用于基于解算配置指令确定当前执行解算的对象并向云端反馈，便于对象执行解算任务；

具体地，设备接收到解算配置指令后，根据该解算配置指令来确定当前执行解算的对象，并将确定结果反馈至云端，便于执行对象执行解算任务。其中，该执行对象为云端或者设备。

在本实施例中，根据云端的解算配置指令来确定当前执行解算的对象，不会固定一个执行对象，可由云端或者设备来执行解算任务，可提高解算效率。

在本实施例的一个优选方案中，该解算配置指令为强制运算解算指令时，该控制单元3具体用于：

向云端上传原始观测数据，便于云端基于原始观测数据进行解算；即设备通过上行通道上传原始观测数据至云端，由云端基于原始观测数据进行位置解算(定位解算)。

在本实施例的另一优选方案中，该解算配置指令为由设备决定解算对象的指令；该控制单元3具体包括：获取子单元、与获取子单元连接的确定子单元、与确定子单元连接的控制子单元，其中：

获取子单元，用于获取设备当前的状态；

具体地，当由设备来确定执行解算的对象时，该设备首先获取自身的状态信息及周围环境信息，该状态信息可包括设备当前是否正常工作等信息，周围环境信息包括当前环境的温度、湿度、所处场景(例如处于危房、桥梁)等环境数据，综合状态信息及周围环境信息来确定是否属于良好的状态。

确定子单元，用于基于状态确定执行解算的对象；

具体地，预先设置一参考列表，该参考列表包括状态良好与非良好的评价标准，将所获取的当前的状态对应的数据与该参考列表进行匹配，获得对应的匹配结果，然后根据匹配结果来确定执行解算的对象，即根据该参考列表来确定是由设备自身或者由云端来执行解算的任务。

优选地，若匹配结果是当前的状态为良好时，确定设备为执行解算的对象，当匹配结果是当前的状态为非良好时，确定云端为执行解算的对象。需要说明的是，良好与非良好的界限可根据实际情况而定，此处对此不作限制。

控制子单元，用于向云端发送携带执行解算的对象的提示，便于对象执行解算任务；

具体地，当确定执行解算的对象时，及时向云端反馈提示，便于相应的执行对象执行解算任务，无论执行对象是否是云端，均需要向云端反馈。

在本实施例的一个优选方案中，由设备执行解算任务，该控制子单元具体用于：

向云端发送由设备执行解算任务的提示，基于原始观测数据进行解算；

具体地，向云端发送由设备执行解算任务的提示，停止上传原始观测数据(若当前处于向云端上传原始观测数据的状态时)，并基于自身获取的原始观测数据执行解算任务，即在本地执行解算任务。

在本实施例的另一个优选方案中，由运算执行解算任务，该控制子单元具体用于：

设备向云端发送由云端执行解算任务的提示，并向云端上传原始观测数据，便于云端基于所述原始观测数据进行解算；

具体地，当确定由云端执行解算任务时，停止本地解算(若当前处于解算状态时)，并向云端上传原始观测数据，便于云端基于原始观测数据进行定位解算。

在本实施例的一个变形方案中，该控制子单元3还用于：

接收用户的执行对象更换指示；

根据更换指示向云端反馈，并更换执行解算的对象；

具体地，若当前执行解算的对象是云端时，接收到用户(维护人员或者客户)的更换指示时，停止向云端上传原始观测数据，并向云端发出执行解算对象更换命令，云端接收到该更换命令后，停止解算动作，而由设备进行解算操作。

若当前执行解算的对象是设备时，接收到用户(维护人员或者客户)根据业务需求或场景变换而发出的更换指示时，停止解算的操作，并向云端发出执行解算对象更换命令，云端接收到该更换命令后，接收设备上传的原始观测数据，基于原始观测数据进行解算。

在本实施例中，根据云端的解算配置指令来确定当前执行解算的对象，不会固定一个执行对象，可由云端或者设备来执行解算任务，可提高解算效率。

其次，可根据业务需求或场景变换而更换执行阶段的对象，可提高解算的可靠性。

本发明还提出一种终端设备，该终端设备包括一种定位解算的控制装置，该终端装置与上述实施例二描述的定位解算的控制装置的具体结构、工作原理及对应的技术效果基本一致，此处不再赘述。

实施例三：

图4示出了本发明第三实施例提供的一种定位系统的结构框图，该定位系统包括云端41及与其连接的终端设备42，其中：

终端设备42为具有卫星数据观测能力及解算能力的终端设备，该终端设备42与云端41首先建立长连接，云端41与终端设备42进行交互，该云端41向终端设备42发送解算配置指令，终端设备42基于解算配置指令确定执行解算的对象，然后反馈给云端41，便于该执行对象执行解算任务，该对象为所述云端或者所述设备。

需要说明的是，该终端设备42可以为一个或者两个以上，此处对数量不作限制，该终端设备42包括如上述实施例二描述的定位阶段的控制装置，该控制装置的具体结构、工作原理及带来的技术效果基本一致，此处不再赘述。

实施例四：

图5示出了本发明第四实施例提供的一种定位终端的结构图，该定位终端包括：存储器(memory)51、处理器(processor)52、通信接口(communicationsinterface)53和总线54，该处理器52、存储器51、通信接口53通过总线54完成相互之间的交互通信。

存储器51，用于存储各种数据；

具体地，存储器51用于存储各种数据，例如通信过程中的数据、接收的数据等，此处对此不作限制，该存储器还包括有多个计算机程序。

通信接口53，用于该定位终端的通信设备之间的信息传输；

处理器52，用于调用存储器51中的各种计算机程序，以执行上述实施例一所提供的一种频间偏差的评估方法，例如：

设备与云端建立长连接；

接收所述云端发送的解算配置指令；

基于所述解算配置指令确定当前执行解算的对象并向所述云端反馈，便于所述对象执行解算任务，所述对象为所述云端或者所述设备。

本实施例中，根据云端的解算配置指令来确定当前执行解算的对象，不会固定一个执行对象，可由云端或者设备来执行解算任务，可提高解算效率。

本发明还提供一种存储器，该存储器存储有多个计算机程序，该多个计算机程序被处理器调用执行上述实施例一所述的一种定位解算的控制方法。

本发明中，根据云端的解算配置指令来确定当前执行解算的对象，不会固定一个执行对象，可由云端或者设备来执行解算任务，可提高解算效率。

其次，可根据业务需求或场景变换而更换执行阶段的对象，可提高解算的可靠性。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。

专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。