技术特征：
技术总结
本发明提供了一种四轴惯性稳定平台系统内框架锁零方法及系统，以正交安装于平台台体的3个陀螺仪输出角速率和内框架角速度等4个变量作为解耦环节的输入信息，通过信息融合后输出4个分别作用到台体轴、内环轴、外环轴和随动轴的轴端力矩电机。本发明首次给出了四轴平台在外框架角为90°时的内框架锁零方法，以及各框架角在稳定时的值，实现了平台台体相对于惯性空间的稳定。该方法实现了外框架角为90°时内框架角始终保持于零位的要求，可有效隔离载体的角运动，提高了平台台体相对惯性空间稳定的全姿态适应能力。
技术研发人员：魏宗康;段宇鹏
受保护的技术使用者：北京航天控制仪器研究所
技术研发日：2018.10.25
技术公布日：2019.03.22