技术特征：
技术总结
本发明提供了一种基于点云数据的含螺纹目标物位姿的计算方法，包括如下步骤：1)记含螺纹目标物固定时与他物相交处的平面为第一平面，获取点云数据；拟合第一平面的平面方程，得到法向量；2)作N个垂直于第一平面的平面Ci，选取落在同一平面Ci上的螺纹点云数据作直线拟合，得到直线Li；3)在螺纹点云数据分布区域内作多个第一平面的平行平面Pj；4)选取直线Li与平面Pj的交点，利用同一平面内的点拟合椭圆，获取中心点坐标；5)将多个中心点坐标进行直线拟合，再求取其与特定平面的夹角，得到含螺纹目标物与特定平面的夹角。该方法在获取含螺纹目标的点云数据后即能计算出含螺纹目标物的位姿数据，准确、实时，适用于在线检测。
技术研发人员：于彭;张楠楠;郭磊
受保护的技术使用者：易思维（天津）科技有限公司
技术研发日：2018.12.03
技术公布日：2019.04.16