1.一种机器人检测障碍的方法，其特征在于，包括：
在机器人行进过程中，通过设置于所述机器人上的传感器检测在所述传感器的检测方向上的检测距离；其中，所述检测方向与竖直方向之间的夹角小于90度；所述检测距离为所述检测方向所在的直线与水平方向的交点、所述传感器的安装位置之间的距离；
基于所述检测距离确定在所述检测方向是否检测到障碍物；其中，当所述检测距离发生变化时，判定当前检测到障碍物。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述检测距离确定在所述检测方向是否检测到障碍物包括：
根据所述检测距离与基准距离之间的第一差值的绝对值，确定在所述检测方向是否检测到障碍物；所述基准距离为在所述传感器的有效检测范围内不存在障碍物时，在所述传感器的检测方向上检测到的距离；
其中，当所述第一差值的绝对值不等于零时，判定当前检测到障碍物。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述检测距离确定在所述检测方向是否检测到障碍物包括：
计算相邻两次检测到的所述检测距离之间的第二差值的绝对值；基于所述第二差值的绝对值确定在所述检测方向是否检测到障碍物；
其中，当所述第二差值的绝对值大于预设阈值时，判定当前检测到障碍物；所述预设阈值基于允许的测量误差范围进行设置。
4.如权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述判定当前检测到障碍物之后，还包括：
当前检测到障碍物时，停止行进；
重新规划用于避开所述障碍物的行进路线，并根据所述行进路线移动。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述重新规划用于避开所述障碍物的行进路线，并根据所述行进路线移动包括：
基于路径地图、所述机器人的当前位置信息、所述障碍物所在的方位信息、和预设终点的位置信息，生成新的行进路线，并根据所述新的行进路线移动。
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在机器人行进过程中，通过设置于所述机器人上的传感器检测在所述传感器的检测方向上的检测距离包括：
控制所述传感器沿着所述检测方向发射红外信号，并接收所述红外信号的反射信号；
计算发射所述红外信号的发射时间以及接收到所述反射信号的接收时间之间的时间差；
将所述时间差乘以光速除以2，得到所述检测距离。
7.一种机器人，其特征在于，包括：
检测单元，用于在机器人行进过程中，通过设置于所述机器人上的传感器检测在所述传感器的检测方向上的检测距离；其中，所述检测方向与竖直方向之间的夹角小于90度；所述检测距离为所述检测方向所在的直线与水平方向的交点、所述传感器的安装位置之间的距离；
确定单元，用于基于所述检测距离确定在所述检测方向是否检测到障碍物；其中，当所述检测距离发生变化时，判定当前检测到障碍物。
8.如权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述确定单元具体用于：
计算相邻两次检测到的所述检测距离之间的第二差值的绝对值；基于所述第二差值的绝对值确定在所述检测方向是否检测到障碍物；
其中，当所述第二差值的绝对值大于预设阈值时，判定当前检测到障碍物；所述预设阈值基于允许的测量误差范围进行设置。
9.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述方法的步骤。