一种自动进行室内三维扫描的设备的制作方法

本实用新型属于三维扫描领域，具体涉及一种自动进行室内三维扫描的设备。

背景技术：

在目前的室内三维扫描中，多采用结构光三维扫描测量的方式，在室内固定点放置双摄像装置，利用双摄像装置的三角交汇得到形体的三维坐标信息。与传统测量方法相比，它具有无接触、检测速度快、数据量大等优点，但是同时，由于室内三维扫描需要布置的点过多，对每个检测点需要手动移动测量设备进行检测，一般情况下一个一百平米的房屋的扫描时间需要一到两个小时，扫描时间较长。同时，由于室内三维扫描布置的点有限，在墙角等边缘位置常常会出现测量误差。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种自动进行室内三维扫描的设备，要解决现有技术需要手动移动测量设备的技术问题；并解决现有技术扫描布置点有限，墙角边缘位置常常会出现测量误差的问题。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种自动进行室内三维扫描的设备，用于室内三维扫描，其特征在于，包括自下而上顺次设置的行走装置、具备延时控制功能的处理装置、支架、转动圆盘和三维扫描装置，所述转动圆盘上设有用于测定周围障碍物距离激光测距装置，所述转动圆盘带动激光测距装置和位于其顶面的三维扫描装置360度旋转；所述行走装置、激光测距装置和三维扫描装置均与处理装置电连接，所述处理装置根据激光测距装置测得的室内周围障碍物距离初步绘制三维扫描装置所处平面的初步图形并选取扫描点，处理装置控制行走装置顺次行走到各个扫描点，转动圆盘带动三维扫描装置在每个扫描点进行360度扫描，三维扫描装置将扫描得出的数据传输至处理装置，处理装置对数据进行整理分析。

进一步优选地，所述支架为固定在处理装置顶面上的立柱。

进一步地，所述支架包括竖向支撑杆和固定在竖向支撑杆底部的支腿，所述支腿为三根，每根支腿与竖向支撑杆夹角均为45°～60°。

进一步地，所述行走装置包括支撑板和固定在支撑板底部的至少三个滑轮。

进一步地，至少一个所述滑轮上设有刹车片。

进一步地，所述三维扫描装置为结构光三维扫描装置。

此外，所述处理装置包括装载壳体和装载在装载壳体内的核心处理器。

更加优选地，所述转动圆盘为空心壳状结构，所述激光测距装置内置在转动圆盘内，仅探测仪露置于转动圆盘外。

实施本实用新型可以达到以下有益效果：

本实用新型通过激光测距装置测定周围障碍物的距离，并通过处理装置绘制室内三维扫描设备所处的平面的大致图形，以此选取扫描点，并通过行走装置带动三维扫描装置以此对各扫描点进行扫描，转动圆盘带动三维扫描装置和激光测距装置进行多角度旋转，无需人工搬运三维扫描装置进行扫描，大大节约了扫描时间。

附图说明

图1为本实用新型一种自动进行室内三维扫描的设备的结构示意图。

具体实施方式的附图标号说明：

1-行走装置；11-支撑板；12-滑轮；2-处理装置；3-支架；31-竖向支撑杆；32-支腿；4-转动圆盘；5-三维扫描装置；6-激光测距装置。

具体实施方式

为了对本实用新型的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图详细说明本实用新型的具体实施方式。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

一种自动进行室内三维扫描的设备，用于室内三维扫描，如图1所示，包括自下而上顺次设置的行走装置1、具备延时控制功能的处理装置2、支架 3、转动圆盘4和三维扫描装置5，转动圆盘4上设有用于测定周围障碍物距离激光测距装置6，转动圆盘4带动激光测距装置6和位于其顶面的三维扫描装置5360度旋转；行走装置1、激光测距装置6和三维扫描装置5均与处理装置2电连接，处理装置2根据激光测距装置6测得的室内周围障碍物距离初步绘制三维扫描装置5所处平面的初步图形并选取扫描点，处理装置2控制行走装置1顺次行走到各个扫描点，转动圆盘4带动三维扫描装置5在每个扫描点进行360度扫描，三维扫描装置5将扫描得出的数据传输至处理装置2，处理装置2对数据进行整理分析。支架3为固定在处理装置2顶面上的立柱；支架3包括竖向支撑杆31和固定在竖向支撑杆31底部的支腿32，支腿32为三根，每根支腿32与竖向支撑杆31夹角均为45°～60°；行走装置1包括支撑板 11和固定在支撑板11底部的至少三个滑轮12，行走装置1可以带动三维扫描装置5在室内行走，并在对应的扫描点停止；至少一个滑轮12上设有刹车片；三维扫描装置5为结构光三维扫描装置，可以对周围环境进行扫描，绘制出深度图；通过对360度空间的扫描制作出深度图，并将图像拼接起来，形成室内的三维图；处理装置2包括装载壳体和装载在装载壳体内的核心处理器；转动圆盘4为空心壳状结构，激光测距装置6内置在转动圆盘4内，仅探测仪露置于转动圆盘4外。

当扫描开始后，首先将本实用新型放置在室内不易发生碰撞的位置，启动处理装置2的延时测量功能，随后使用者即可离开房间。转动圆盘4带动激光测距装置6做360度的旋转，激光测距装置6测定周围障碍物的距离，处理装置2根据距离绘制室内本实用新型所处的平面的大致图形，并选取几个点作为扫描点。选定扫描点后行走装置2带动三维扫描装置5到达第一个扫描点，行走装置1停止，待行走装置1停止后，转动圆盘4带动三维扫描装置5进行 360度的旋转，三维扫描装置5在第一个扫描点进行360度的扫描，扫描完成后，行走装置1行走到下一个扫描点，依次停在各个扫描点，并将各个扫描点的数据进行整理。

扫描点的选取需要避开障碍物，防止障碍物与本实用新型发生碰撞，同时根据扫描的精细度来选择扫描点之间的距离，扫描越精细，扫描点之间的距离越短。

在进行多间房屋的扫描时，需要首先在处理装置中添加固定扫描点，每间房屋设置一个固定扫描点，两个房间连接的位置(比如门)设置一个固定扫描点，处理装置2可以根据扫描需要在任意两个固定扫描点之间增加任意个扫描点，当所有的扫描点完成扫描后，处理装置2对扫描数据进行拼接，即可形成整个房间的扫描图像。

上面结合附图对本实用新型的实施例进行了描述，但是本实用新型并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本实用新型的启示下，在不脱离本实用新型宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本实用新型的保护之内。