一种全自动凝血分析仪的自动装载机构的制作方法

本发明涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种全自动凝血分析仪的自动装载机构。

背景技术：

血栓与止血是血液重要的功能之一，血栓与止血的形成及调节组成了血液内存在的复杂、功能对立的凝血系统与抗凝系统，他们通过各种凝血因子的调节保持着动态平衡，使得生理状态下血液维持了正常的流体状态，既不溢出于血管之外，又不凝固于血管之中。止血与血栓试验的目的就是通过各种凝血因子的检测从不同的侧面、不同环节了解发病原因、病理过程，进而进行疾病的诊断和治疗。凝血分析仪是血栓与止血分析的专用仪器，可检测多种血栓与止血指标，为出血和血栓性疾病诊断、溶栓与抗凝治疗检测及疗效观察提供了有价值的指标，是目前血栓/止血实验室中使用的最基本的设备。凝血分析仪使用测试盘来进行凝血测试，测试盘装载机构是凝血分析仪的重要组成部分，测试盘装载机构包括落盘机构与抓手机构，但是存在以下问题：一是用落盘机构时，对测试盘的下落姿态有一定的精度要求，测试盘下落时不能有较大的位置偏差。但现有的落盘机构均会出现测试盘偏离的情况，从而影响测试盘的抓取；二是现有的抓手机构普遍结构复杂、使用不方便，不能满足人们利用抓手装载测试盘的需求。

技术实现要素：

为了解决现有技术中存在的问题，本发明提供了一种全自动凝血分析仪的自动装载机构，具有落盘位置准确、装载风险小的特点。

本发明解决上述问题的技术方案为：一种全自动凝血分析仪的自动装载机构，包括落盘机构、定位机构、装载机构、检测机构、测试盘；

落盘机构包括杯底、环形减震垫；

杯底上设有定位孔，定位孔中心轴线与杯底中心轴线重合，定位孔内设有环形减震垫，环形减震垫中心轴线与定位孔中心轴线重合；

定位机构位于落盘机构下方，定位机构包括偏心块、轴套、步进电机、偏心块、定位连杆、定位套、电机架、电路板、方片、第一光电开关、第二光电开关；

步进电机固定在电机架上，步进电机轴穿过电机架通过轴套与偏心块转动连接；偏心块远离步进电机轴的一端通过销与定位连杆转动连接；定位连杆远离偏心块的一端通过销与定位套转动连接；定位套远离定位连杆的一端穿过定位孔；

装载机构的运动范围覆盖落位机构、检测机构；装载机构包括立支架、上支板、盖板、支脚、主滑轴、细滑轴、机械手；

盖板下端面设有多根支脚，支脚位于盖板的四个角上；盖板下端面设有上支板；上支板下端面设有立支架，立支架包括横板、竖板，竖板一端与上支板连接，另一端与横板垂直相连成一体结构；

立支架下方设有丝杠电机，丝杠电机与横板连接，丝杠电机轴穿过横板，丝杠电机轴上设有螺母座，螺母座与丝杠电机轴螺纹连接；螺母座上方设有垂直传动块，垂直传动块与螺母座连接；垂直传动块远离竖板的一端连有滑块；

细滑轴穿过滑块，细滑轴与滑块通过直线轴承连接；细滑轴上端与下端分别插入上固定块与下固定块中，上固定块与下固定块与细滑轴连接；下固定块通过滚动轴承与横板连接，下固定块远离立支架的一端与滑板连接；上固定块与大带轮连接，大带轮位于上固定块上方，上固定块远离立支架的一端与滑板连接；

主滑轴一端穿过滑块、垂直传动块，主滑轴通过滚动轴承与滑块、垂直传动块连接；主滑轴另一端通过直线轴承与上支板连接；主滑轴上设有大带轮，大带轮固定在直线轴承上，大带轮与小带轮通过皮带传动，小带轮与驱动电机连接，驱动电机固定在竖板上；

主滑轴远离滑块的一端设有手托、解锁柄、机械手，解锁柄与手柄分别位于机械手的上方与下方，手托与主滑轴连接，解锁柄一端与主滑轴连接，另一端连有球头螺钉；

手托上端面设有第一安装柱、第二安装柱、第三安装柱、第四安装柱，第一安装柱、第二安装柱、第三安装柱、第四安装柱分别位于手托的四个角上；

机械手与解锁柄之间设有圆形压板，圆形压板穿过第三安装柱与第四安装柱；机械手包括第一机械支臂、第二机械支臂，第一机械支臂、第二机械支臂处于同一平面，第一机械支臂、第二机械支臂分别位于主滑轴的前侧与后侧；第一机械支臂穿过第一安装柱、第三安装柱，紧固件穿过圆形压板与第三安装柱连接；第二机械支臂穿过第二安装柱、第四安装柱，紧固件穿过圆形压板与第四安装柱连接；

第一机械支臂中部设有第一凸台，第一凸台为圆弧结构，第一凸台圆弧面上设有多个第一齿形凸起，第一齿形凸起围绕第一凸台中心轴线环形阵列；第一机械支臂一端设有第一抓手，第一抓手为圆弧结构；第一机械支臂另一端设有电磁铁，电磁铁与第一机械支臂连接；

第二机械支臂中部设有第二凸台，第二凸台为圆弧结构，第二凸台圆弧面上设有多个第二齿形凸起，第二齿形凸起围绕第二凸台中心轴线环形阵列；第二机械支臂一端设有第二抓手，第二抓手为圆弧结构；第二机械支臂另一端设有电磁铁拉杆，电磁铁拉杆通过支架固定在第二机械支臂上；第一机械支臂与第二机械支臂通过第一齿形凸起与第二齿形凸起啮合；

检测机构包括上面板、下面板、支柱、垫板、两路加热盘、盘座、测试盘；

上面板下端面设有支柱，支柱位于上面板的四个角上；下面板穿过支柱，下面板位于上面板下方；支柱下端面连有垫板；

下面板上设有传动电机，传动电机轴穿过下面板与第一同步带轮连接，第一同步带轮与第二同步带轮通过同步带传动；第二同步带轮位于传动轴上，传动轴一端与第二同步轮连接，另一端穿过下面板、上面板与盘座连接；传动轴与下面板转动连接，传动轴与上面板转动连接；

上面板上端面设有连柱，连柱位于上面板的四个角上；两路加热盘位于上面板上方，两路加热盘与连柱连接；

两路加热盘上端面设有第一放置槽、第二放置槽，第一放置槽为圆形；第二放置槽为圆环形结构，第一放置槽位于第二放置槽内，第一放置槽中心轴线、第二放置槽中心轴线均与两路加热盘中心轴线重合；

盘座位于第二放置槽内，盘座上端面中心位置处设有限位片；限位片上端面设有插槽，插槽深度延伸至盘座内；盘座上面设有多个定位块，定位块围绕盘座中心轴线环形阵列；

盘座上端面设有舌帽，舌帽与盘座连接；舌帽上设有压杆孔，压杆孔截面为阶梯状；舌帽左右两侧分别设有压簧孔，压簧孔与压杆孔连通；

限位片穿过舌帽，限位片上方设有压簧板，压簧板穿过压簧孔，压簧板与舌帽连接；压簧板与限位片之间设有舌片，舌片上端面、下端面分别与舌帽、限位片抵接；

舌片靠近压杆孔的一端设有安装槽，安装槽内连有配合件，配合件上设有第一配合面，第一配合面为倾斜结构；

压杆位于压杆孔内，压杆截面为阶梯结构，压杆下端面设有配合柱，配合柱上设有第二配合面，配合柱插入安装槽内，第一配合面与第二配合面平行，第一配合面与第二配合面抵接；

进一步的，测试盘位于盘座上方，测试盘包括主板、样品盒，主板上设有样品区、定位区，定位区位于样品区内；定位区上设有配合槽，配合槽中心轴线与主板中心轴线重合；定位区上设有多个定位槽，定位槽为圆形结构，定位槽围绕主板中心轴线环形阵列，定位槽与定位块一一对应；样品区上设有多个样品槽，样品槽围绕主板中心轴线环形阵列，定位槽位于样品槽内，每个样品槽内均设有一个样品盒，样品盒与主板相连成一体结构。

样品区与第二放置槽对应，样品盒插入第二放置槽内；定位区与第一放置槽对应，定位块插入定位槽内，限位片插入配合槽内。

进一步的，落盘机构还包括卡盘架、备盘仓、备盘仓盖、架空柱、筒卡、第一电磁铁、第二电磁铁；

杯底下端面设有多根支脚，支脚围绕杯底中心轴线环形阵列；

备盘仓位于杯底上方，杯底与备盘仓之间通过多个架空柱连接；备盘仓下部设有两个卡盘架，卡盘架关于备盘仓左右对称；卡盘架上设有第一电磁铁、第二电磁铁，第一电磁铁位于第二电磁铁上方；第一电磁铁上设有上挡片，上挡片一端与第一电磁铁连接，另一端穿过卡盘架、备盘仓；第二电磁铁上设有下挡片，下挡片一端与第二电磁铁连接，另一端穿过卡盘架、备盘仓；备盘仓下部设有两个筒卡，筒卡位于两个卡盘架之间；备盘仓上端面与备盘仓盖转动连接。

进一步的，两路加热盘下端面设有辅助件，辅助件为扇形结构，辅助件包括帕尔贴隔热垫、帕尔贴压板，帕尔帖隔热垫位于帕尔贴压板上方。

进一步的，底板一侧固定有电路板，第一光电开关、第二光电开关安装在电路板上，第一光电开关、第二光电开关、电路板、步进电机之间电连接；偏心块与定位连杆相连的一端固定有方片。

进一步的，第一安装柱与第二安装柱的连线与y方向平行，第三安装柱与第四安装柱的连线与y方向平行。

进一步的，第一机械支臂与第二机械支臂之间设有弹簧，弹簧两端分别与第一机械支臂、第二机械支臂连接。

进一步的，竖板上设有限位槽；垂直传动块靠近竖板的一端连有凸块，凸块插入限位槽内；滑板上设有滑槽，滑块插入滑槽内。

进一步的，压杆上端面设有圆弧形凹槽。

进一步的，环形减震垫为橡胶材质。

本发明具有有益效果：

(1)本发明解决了现有测试盘抓手结构复杂、使用不方便的问题，解决了现有测试盘落盘定位精度低的问题；

(2)通过在落盘机构下方设置定位机构，定位精度大大提高，利用步进电机控制偏心块，连接定位连杆控制定位套运动，定位套与环形减震垫之间形成活塞结构，定位连杆的上升下降时间短暂，大大节约落盘时间；利用环形减震垫，使测试盘落下时得到缓冲保护，同时进一步保证测试盘落盘的定位精度；

(3)通过装载机构完成测试盘的装载与卸载工作；通过丝杠电机完成机械手在z方向高度的调节，利用丝杠电机转动，螺母座在z方向移动，从而带动主滑轴在z方向移动，所以本申请可以根据测试盘在z方向的高度，调节机械手高度，为机械手角度调节做好准备，灵活性高；通过驱动电机与皮带传动完成机械手的转动，本申请可以根据机械手与测试盘之间的夹角，利用大带轮带动机械手转动，完成机械手与测试盘之间的位置调节，为抓取动作做好准备，整个操作过程简单、方便；通过电磁铁、电磁铁拉杆调节第一机械支臂与第二机械支臂的张开与闭合，从而完成测试盘的夹紧与松开；利用球头螺栓与圆弧形凹槽的配合，保证测试盘可以顺利装载。

附图说明

图1为本发明结构示意图。

图2为本发明落盘机构与定位机构结构示意图(1)。

图3为本发明落盘机构与定位机构结构示意图(2)。

图4为图3中a部分的放大图。

图5为本发明装载机构结构示意图(1)。

图6为图5中b部分放大图。

图7为本发明装载机构结构示意图(2)。

图8为图7中c部分放大图。

图9为本发明装载机构结构示意图(3)。

图10为本发明手托结构示意图。

图11为本发明第一机械支臂结构示意图。

图12为本发明第二机械支臂结构示意图。

图13为本发明检测机构立体图(1)。

图14为本发明检测机构立体图(2)。

图15为本发明检测机构部分剖视图(1)。

图16为本发明检测机构剖视图(2)

图17为本发明两路加热盘、测试盘、盘座、舌帽的爆炸图。

图18为本发明两路加热盘结构示意图。

图19为本发明盘座结构示意图。

图20为本发明舌帽结构示意图。

图21为本发明压杆结构示意图。

图22为本发明舌片结构示意图。

图23为本发明测试盘结构示意图。

图中：1-落盘机构，2-定位机构，3-装载机构，4-检测机构，5-测试盘，101-备盘仓，102-备盘仓盖，103-筒卡，104-架空柱，105-杯底，106-卡盘架，107-支脚，108-第一电磁铁，110-第二电磁铁，111-上挡片，112-下挡片，201-步进电机，202-电机架，203-定位连杆，204-定位套，205-电路板，206-轴套，207-偏心块，208-方片，210-电路板架，301-盖板，302-支腿，303-上支板，304-立支架，305-横板，306-竖板，307-限位槽，308-丝杠电机，309-螺母座，310-垂直传动块，311-凸块，312-滑块，313-细滑轴，314-上固定块，315-下固定块，316-大带轮，317-滑槽，318-滑板，319-主滑轴，320-小带轮，322-驱动电机，323-电机板，324-解锁柄，325-手托，326-机械手，327-第一安装柱，328-第二安装柱，329-第三安装柱，330-第四安装柱，331-圆形压板，332-第一机械支臂，333-第二机械支臂，334-第一凸台，335-第一齿形凸起，3336-第一抓手，337-电磁铁，338-第二凸台，339-第二齿形凸起，340-第二抓手，341-电磁铁拉杆，342-支架，343-球头螺栓，401-上面板，402-支柱，403-下面板，404-垫板，405-传动电机，406-第一同步带轮，407-第二同步带轮，408-传动轴，409-盘座，410-连柱，411-两路加热盘，412-辅助件，413-帕尔贴隔热垫，414-第一放置槽，415-第二放置槽，416-限位片，417-插槽，418-定位块，419-舌帽，420-压杆孔，421-压簧孔，422-压簧板，423-舌片，424-安装槽，425-配合件，426-第一配合面，427-压杆，438-圆弧形凹槽，439-配合柱，440-第二配合面，442-主板，443-样品盒，444-样品区，445-定位区，446-配合槽，447-定位槽，448-帕尔贴压板。

具体实施方式

下面结合附图及具体实施方式对本发明作进一步的说明。

一种全自动凝血分析仪的自动装载机构，包括落盘机构1、定位机构2、装载机构3、检测机构4；

落盘机构1包括卡盘架106、备盘仓101、备盘仓盖102、杯底105、架空柱104、第一电磁铁108、第二电磁铁110；

杯底105下端面设有多根支脚107，支脚107围绕杯底105中心轴线环形阵列，支脚107与杯底105通过紧固件连接；杯底105上设有定位孔，定位孔中心轴线与杯底105中心轴线重合，定位孔内设有环形减震垫，环形减震垫中心轴线与定位孔中心轴线重合；

备盘仓101位于杯底105上方，备盘仓101与杯底105之间设有多个架空柱104，架空柱104两端分别与杯底105、备盘仓101通过紧固件连接；备盘仓101下部设有两个卡盘架106，卡盘架106关于备盘仓101左右对称，卡盘架106与杯底105通过紧固件连接；卡盘架106上设有第一电磁铁108、第二电磁铁110，第一电磁铁108位于第二电磁铁110上方，第一电磁铁108、第二电磁铁110均通过紧固件与卡盘架106连接；第一电磁铁108上设有上挡片111，上挡片111一端与第一电磁铁108通过紧固件连接，另一端穿过卡盘架106、备盘仓101，利用第一电磁铁108的开闭可以带动上挡片111在卡盘架106、备盘仓101内移动，实现上挡片111的伸缩；第二电磁铁110上设有下挡片112，下挡片112一端与第二电磁铁110通过紧固件连接，另一端穿过卡盘架106、备盘仓101，利用第二电磁铁110的开闭可以带动下挡片112在卡盘架106、备盘仓101内移动，实现下挡片112的伸缩；备盘仓101下部设有两个筒卡103，筒卡103关于备盘仓101对称，筒卡103位于两个卡盘架106之间；备盘仓101上端面与备盘仓盖102转动连接；

落盘机构的工作过程：第一电磁铁108打开，上挡片111向远离备盘仓101的方向运动，第二电磁铁110关闭，下挡片112向靠近备盘仓101的方向运动；测试盘落入备盘仓101内，落到两个下挡片112之间，然后关闭第一电磁阀108，上挡片111向靠近备盘仓101的方向运动，可以避免新落入的测试盘掉落到原来落入的测试盘上，造成落盘失败；接着打开第二电磁阀110，下挡片112向远离备盘仓101的方向运动，测试盘掉落到杯底上；然后重复上述过程，不断完成落盘动作；

定位机构2位于落盘机构1下方，定位机构2包括偏心块207、轴套206、步进电机201、偏心块207、定位连杆203、定位套204、电机架202、电路板205、第一光电开关、第二光电开关；

步进电机201固定在电机架202上，步进电机轴穿过电机架202通过轴套206与偏心块207转动连接；偏心块207远离步进电机轴的一端通过销与定位连杆203转动连接；定位连杆203远离偏心块207的一端通过销与定位套204转动连接；定位套204远离定位连杆203的一端穿过定位孔；

底板202一侧固定有电路板205，电路板205固定在电路板架210上，第一光电开关、第二光电开关安装在电路板205上，第一光电开关、第二光电开关、电路板205、步进电机201之间电连接，第一光电开关用于保护步进电机，避免步进电机201的运动超过定位套204的最大行程，第二光电开关用于标记零位即初始位置，在测试盘落下前对步进电机201运动步数进行控制，将定位连杆209升到最高后再控制落盘机构1落盘；偏心块207与定位连杆203相连的一端固定有方片208，步进电机201运动过程中，偏心块207转动，方片208也随之转动，方片208转动过程中可以遮挡光电开关206，为电路板205提供电信号；

启动步进电机201，步进电机201转动，带动偏心块207转动，底板202、偏心块207、定位连杆203、定位套204之间形成连杆机构，偏心块207转动带动定位连杆203摆动，从而定位套204在竖直方向做直线运动，定位套204与环形减震垫之间形成活塞结构；在测试盘落下时，启动步进电机201将定位连杆203升到最高处，即定位套204升到最高处，从而测试盘5落下时，通过定位孔、定位套204可以保证测试盘5的落盘定位精度。

装载机构3包括立支架3304、上支板303、盖板301、支脚2、主滑轴319、细滑轴313、机械手326；

盖板301下端面设有多根支腿302，支腿302位于盖板301的四个角上，支腿302与盖板301通过紧固件连接；

盖板301下端面设有上支板303，上支板303与盖板301通过紧固件连接；上支板303下端面设有立支架3304，立支架3304包括横板305、竖板306，竖板306一端与上支板303通过紧固件连接，另一端与横板305垂直相连成一体结构，竖板306上设有限位槽307；

立支架3304下方设有丝杠电机308，丝杠电机308通过紧固件与横板305连接，丝杠电机308轴穿过横板305，丝杠电机308轴上设有螺母座309，螺母座309与丝杠电机308轴螺纹连接，螺母座309可以在丝杠电机308轴上做直线运动；螺母座309上方设有垂直传动块310，垂直传动块310通过紧固件与螺母座309连接，垂直传动块310靠近竖板306的一端连有凸块311，凸块311插入限位槽307内，为垂直传动块310沿z方向的运动起到导向、限位作用；垂直传动块310远离竖板306的一端连有滑块312；

细滑轴313穿过滑块312，细滑轴313与滑块312通过直线轴承连接；细滑轴313上端与下端分别插入上固定块314与下固定块315中，上固定块314与下固定块315均通过紧定螺钉与细滑轴313连接；下固定块315通过滚动轴承与横板305连接，下固定块315远离立支架3304的一端与滑板318通过紧固件连接；上固定块314与大带轮316通过紧固件连接，大带轮316位于上固定块314上方，上固定块314远离立支架3304的一端与滑板318通过紧固件连接；滑板318上设有滑槽317，滑块312插入滑槽317内，滑槽317为滑块312的直线运动起到导向作用；

主滑轴319一端穿过滑块312、垂直传动块310，主滑轴319通过滚动轴承与滑块312、垂直传动块310连接；主滑轴319另一端通过直线轴承与上支板303连接；主滑轴319上设有大带轮316，大带轮316固定在直线轴承上，大带轮316与小带轮320通过皮带传动，小带轮320与驱动电机322连接，驱动电机322通过电机板323固定在竖板306上；

通过丝杠电机308完成机械手326在z方向高度的调节，利用丝杠电机308转动，螺母座309在z方向移动，从而带动主滑轴319在z方向移动，所以本申请可以根据测试盘在z方向的高度，调节机械手326高度，为机械手326角度调节做好准备；通过驱动电机322与皮带传动完成机械手326的转动，本申请可以根据机械手326与测试盘之间的夹角，利用大带轮316带动机械手326转动，完成机械手326与测试盘之间的位置调节，为抓取动作做好准备，整个操作过程简单、方便；

主滑轴319远离滑块312的一端设有手托325、解锁柄324、机械手326，解锁柄324与手柄分别位于机械手326的上方与下方，手托325通过紧定螺钉与主滑轴319连接；解锁柄324一端通过紧定螺钉与主滑轴319连接，另一端连有球头螺钉343；

手托325上端面设有第一安装柱327、第二安装柱328、第三安装柱329、第四安装柱330，第一安装柱327、第二安装柱328、第三安装柱329、第四安装柱330均与手托325相连成一体结构，第一安装柱327、第二安装柱328、第三安装柱329、第四安装柱330分别位于手托325的四个角上，第一安装柱327与第二安装柱328的连线与y方向平行，第三安装柱329与第四安装柱330的连线与y方向平行；

机械手326与解锁柄324之间设有圆形压板331，圆形压板331穿过第三安装柱329与第四安装柱330；机械手326包括第一机械支臂332、第二机械支臂333，第一机械支臂332、第二机械支臂333处于同一平面，第一机械支臂332、第二机械支臂333分别位于主滑轴319的前侧与后侧；第一机械支臂332穿过第一安装柱327、第三安装柱329，紧固件穿过圆形压板331与第三安装柱329连接；第二机械支臂333穿过第二安装柱328、第四安装柱330，紧固件穿过圆形压板331与第四安装柱330连接；

第一机械支臂332中部设有第一凸台334，第一凸台334为圆弧结构，第一凸台334圆弧面上设有多个第一齿形凸起335，第一齿形凸起335围绕第一凸台334中心轴线环形阵列；第一机械支臂332一端设有第一抓手336，第一抓手336与第一机械支臂332相连成一体结构，第一抓手336为圆弧结构；第一机械支臂332另一端设有电磁铁337，电磁铁337通过紧固件与第一机械支臂332连接；

第二机械支臂333中部设有第二凸台338，第二凸台338为圆弧结构，第二凸台338圆弧面上设有多个第二齿形凸起339，第二齿形凸起339围绕第二凸台338中心轴线环形阵列；第二机械支臂333一端设有第二抓手340，第二抓手340与第二机械支臂333相连成一体结构，第二抓手340为圆弧结构；第二机械支臂333另一端设有电磁铁拉杆341，电磁铁拉杆341通过支架342固定在第二机械支臂333上；第一机械支臂332与第二机械支臂333之间设有弹簧，弹簧两端分别与第一机械支臂332、第二机械支臂333连接，第一机械支臂332与第二机械支臂333通过第一齿形凸起335与第二齿形凸起339啮合；

通过电磁铁337、电磁铁拉杆341调节第一机械支臂332与第二机械支臂333的张开与闭合；利用第一齿形凸起335与第二齿形凸起339啮合使第一机械支臂332与第二机械支臂333的运动保持同步；当电磁铁337与电磁铁拉杆341松开时，第一机械支臂332与第二机械支臂333张开，此时机械手326将测试盘松开；当电磁铁337与电磁铁拉杆341吸紧时，第一机械支臂332与第二机械支臂333闭合，此时机械手326将测试盘夹紧；机械手326的运动范围覆盖落盘机构1、检测机构4；

工作过程：将电磁铁337与电磁铁拉杆341松开，第一机械支臂332与第二机械支臂333张开；再根据测试盘在z方向的位置，调节机械手326在z方向的位置，启动丝杠电机308，丝杠电机308转动，带动螺母座309在z方向移动，从而主滑轴319在z方向移动，完成z方向调节；根据测试盘与机械手326之间的夹角，启动驱动电机322，小带轮320通过皮带驱动大带轮316转动，主滑轴319转动，机械手326随主滑轴319转动，完成测试盘与机械手326的角度调节；然后电磁铁337与电磁铁拉杆341吸紧，第一机械支臂332与第二机械支臂333闭合，机械手326将测试盘夹紧；接着调节机械手326在z方向的位置，调节机械手326的角度，将测试盘放到需要的位置；

检测机构4包括上面板401、下面板403、支柱402、垫板404、两路加热盘411、盘座409、测试盘5；

上面板401下端面设有支柱402，支柱402位于上面板401的四个角上，支柱402与上面板401通过紧固件连接；下面板403穿过支柱402，下面板403位于上面板401下方；支柱402下端面连有垫板404；

下面板403上设有传动电机405，传动电机405轴穿过下面板403与第一同步带轮406连接，第一同步带轮406与第二同步带轮407通过同步带传动；第二同步带轮407位于传动轴408上，传动轴408一端与第二同步轮连接，另一端穿过下面板403、上面板401与盘座409连接；传动轴408通过滚动轴承与下面板403转动连接，传动轴408通过滚动轴承与上面板401转动连接；

上面板401上端面设有连柱410，连柱410位于上面板401的四个角上，连柱410与上面板401相连成一体结构；

两路加热盘411位于上面板401上方，两路加热盘411与连柱410通过紧固件连接；两路加热盘411为外购件，其基本结构与功能均为现有技术，本申请不做详细赘述；

两路加热盘411下端面设有辅助件412，辅助件412通过紧固件与两路加热盘411连接；辅助件412为扇形结构，辅助件412包括帕尔贴隔热垫413、帕尔贴压板413，帕尔帖隔热垫位于帕尔贴压板413上方；

两路加热盘411上端面设有第一放置槽414、第二放置槽415，第一放置槽414为圆形，第一放置槽414中心轴线与两路加热盘411中心轴线重合；第二放置槽415为圆环形结构，第一放置槽414位于第二放置槽415内，第二放置槽415中心轴线与两路加热盘411中心轴线重合；

盘座409位于第二放置槽415内，盘座409上端面中心位置处设有限位片416，限位片416与盘座409相连成一体结构；限位片416左右两端为圆弧面，限位片416前后两端端面为平面；限位片416上端面设有插槽417，插槽417深度延伸至盘座409内；盘座409上面设有多个定位块418，定位块418围绕盘座409中心轴线环形阵列；

盘座409上端面设有舌帽419，舌帽419通过紧固件与盘座409连接；舌帽419上设有压杆孔420，压杆孔420中心轴线与舌帽419中心轴线重合，压杆孔420截面为阶梯状；舌帽419左右两侧分别设有压簧孔421，压簧孔421与压杆孔420连通；

限位片416穿过舌帽419，限位片416上方设有压簧板422，压簧板422穿过压簧孔421，压簧板422通过紧固件与舌帽419连接；压簧板422与限位片416之间设有舌片423，舌片423位于压簧孔421内，舌片423上端面、下端面分别与舌帽419、限位片416抵接；

舌片423靠近压杆孔420的一端设有安装槽424，安装槽424内连有配合件425，配合件425上设有第一配合面426，第一配合面426为倾斜结构，配合件425与舌片423之间形成配合区；

压杆427位于压杆孔420内，压杆427截面为阶梯结构，压杆427上端面设有圆弧形凹槽438；压杆427下端面设有配合柱439，配合柱439分别位于压杆427的左右两侧，配合柱439上设有第二配合面440，配合柱439插入安装槽424内，第一配合面426与第二配合面440平行，第一配合面426与第二配合面440抵接；

压杆427受到向下的作用力时，压杆427向下运动，第二配合面440沿第一配合面426向下滑动，同时压杆427压紧压簧板422，压簧板422发生形变具有弹力；当向下的作用力消失时，压簧板422产生向上的弹力，使压杆427恢复原位；

测试盘5位于盘座409上方，测试盘5包括主板442、样品盒443，主板442上设有样品区444、定位区445，定位区445位于样品区444内；定位区445上设有配合槽446，配合槽446中心轴线与主板442中心轴线重合；定位区445上设有多个定位槽447，定位槽447为圆形结构，定位槽447围绕主板442中心轴线环形阵列，定位槽447与定位块418一一对应；样品区444上设有多个样品槽，样品槽围绕主板442中心轴线环形阵列，定位槽447位于样品槽内，每个样品槽内均设有一个样品盒443，样品盒443与主板442相连成一体结构；

样品区444与第二放置槽414对应，样品盒443插入第二放置槽414内；定位区445与第一放置槽414对应，定位块418插入定位槽447内，限位片416插入配合槽446内；

检测机构4利用传动电机405通过同步带传动带动传动轴408转动，盘座409转动，从而测试盘5转动；

测试盘5装载过程：通过落盘机构1与定位机构2完成测试盘5的落盘动作，保证测试盘5下落位置的准确；接着通过装载机构3将测试盘5从落盘机构1转移到检测机构4，根据落盘机构1上测试盘5的位置，利用丝杠电机308、驱动电机分别完成机械手326在z方向与角度的调节，然后利用电磁铁337控制第一机械支臂332与第二机械支臂333的张开与闭合，将测试盘5夹紧；再根据检测机构4两路加热盘的位置，利用丝杠电机308完成测试盘5与两路加热盘角度的调节，接着利用丝杠电机308完成测试盘5与两路加热盘在z方向距离的调节，丝杠电机308带动机械手326不断下降，直到球头螺栓343按压到圆弧形凹槽438，机械手326停止下落，测试盘5到达正确的安装位置，利用电磁铁337使机械手326松开，将测试盘5放下，样品盒443插入第二限位槽内，定位块418插入定位槽447内，限位片416插入配合槽446内，完成装载过程；最后丝杠电机308带动机械手326上升到测试盘5上方，等待检测完成后利用机械手326将测试盘5夹紧后取下，完成卸载过程。

不脱离本发明的构思和范围可以做出许多其他改变和改型。应当理解，本发明不限于特定的实施方式，本发明的范围由所附权利要求限定。