技术特征：
技术总结
本发明实施例公开了一种识别GNSS异常信号的方法、系统、设备及存储介质，涉及无人自主驾驶系统导航定位过程的故障分析和安全保证技术领域，本发明实施例由多种具备导航定位功能的传感器构成组合导航系统，由于组合导航系统采用IMU传感器、GNSS导航系统传感器、轮速传感器和地速传感器，现有的GNSS信号干扰技术很难做到同时对多种GNSS导航系统传感器实施相同欺骗数据的干扰，更无法干扰IMU传感器、轮速传感器、地速传感器等，所以通过比较多个传感器的输出特性可以判断出GNSS导航系统是否收到欺骗或干扰信号，避免了传统组合导航算法不对GNSS信号进行有效性判断的问题，可以有效辨识出相关传感器的输出是否存在异常。
技术研发人员：张景
受保护的技术使用者：帆美航空科技（北京）有限公司
技术研发日：2019.02.18
技术公布日：2019.04.05