一种无人驾驶系统路径规划目标选择的方法和设备与流程

本发明涉及无人驾驶
技术领域：
，特别涉及一种无人驾驶系统路径规划目标选择的方法和设备。
背景技术：
：随着信息技术的飞速发展，无人驾驶技术也成为当前研究的热点方向。所述无人驾驶汽车是一种智能汽车，也可以称之为轮式移动机器人，主要依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶。目前无人驾驶技术在应用过程中，尤其在园区中车辆较多、行驶速度较慢时，车辆经常无法实现无人驾驶，需要人为进行车辆行驶干预。同时，现有无人驾驶车辆进行路线导航时，主要是通过卫星定位系统获取车辆自身的位置以及周围车辆的位置信息，然后根据反馈的周边车辆和自身车辆的位置信息进行路线规划，但是反馈数据量较多，针对性较差，系统开销较大，从而无法快速的确定安全有效的路径规划方案。技术实现要素：本发明提供一种无人驾驶系统路径规划目标选择的方法，用以解决目前无人驾驶技术中无法快速的确定有效的规划目标的问题。第一方面，本发明实施例提供的一种无人驾驶系统路径规划目标选择的方法包括：根据目标车辆当前的行驶速度对应的规划距离参数及所述目标车辆当前的位置信息，确定所述目标车辆当前规划范围；从通过所述目标车辆的传感器检测到的物体中过滤掉所述规划范围内以外的物体；确定所述规划范围内的物体中存在对所述目标车辆行驶过程中造成阻碍的物体。上述方法，所述车辆在进行无人驾驶时，根据规划距离参数及所述车辆当前位置信息确定规划范围，从而根据规划范围对所述车辆检测到的所有物体进行过滤，缩小了行驶路径确定过程中，需要考虑的物体信息，因此可以更快的进行所述车辆的行驶路径规划，同时，还在所述规划范围内确定行驶过程中造成阻碍的物体，从而更好的确定了重点规划目标，使所述车辆的路径规划安全性更高，此外，所述规划范围是根据所述车辆的行驶速度实时确定，适应性更强。在一种可能的实现方式中，通过下列方式确定所述规划距离参数：根据行驶速度与规划距离参数的对应关系，确定所述目标车辆当前的行驶速度对应的规划距离参数。上述方法，通过行驶速度与规划距离参数的对应关系，从而确定当前行驶速度对应的规划距离参数，因为，所述规划范围是根据所述车辆的行驶速度实时确定，适应性更强。在一种可能的实现方式中，所述确定所述规划范围内的物体中是否存在对所述目标车辆造成阻碍的物体，包括：若所述规划范围内存在物体距离所述目标车辆的纵向距离小于最小纵向安全距离和/或横向距离小于最小横向安全距离，则确定所述物体为对所述目标车辆造成阻碍的物体。上述方法，在确定了规划范围后，还根据所述规划范围内存在物体距离所述目标车辆的纵向距离小于最小纵向安全距离和/或横向距离小于最小横向安全距离，进一步确定所述规划范围内对所述目标车辆造成阻碍的物体，更好的提高所述目标车辆在行驶过程中的安全性。在一种可能的实现方式中，所述从通过所述目标车辆的传感器检测到的物体中过滤掉所述规划范围以外的物体之后，还包括：通过高精地图确定所述目标车辆当前的车道宽度；过滤掉所述规划范围内的物体中与所述目标车辆的横向距离大于所述车道宽度的物体。上述方法，在确定所述规划范围后，进一步的根据所述当前车道的宽度，过滤掉所述规划范围内的物体中与所述目标车辆的横向距离大于所述车道宽度的物体，减少路径规划过程中需要考虑的物体数量，从而使路径规划过程中针对性更强。在一种可能的实现方式中，所述确定所述规划范围内的物体中存在对所述目标车辆行驶过程中造成阻碍的物体之后，还包括：通过高精地图确定所述目标车辆当前的车道中心线；确定对所述目标车辆行驶过程中造成阻碍的物体在所述车道中心线的位置。上述方法，在确定对所述目标车辆行驶过程中造成阻碍的物体后，根据所述物体在所述车道中心线的位置更好的确定所述物体的位置。第二方面，本发明实施例还提供了一种无人驾驶系统路径规划目标选择的设备，该终端包括：至少一个处理单元以及至少一个存储单元，其中，所述存储单元存储有程序代码，当所述程序代码被所述处理单元执行时，使得所述处理单元执行上述第一方面的各实施例的功能。第三方面，本发明实施例还提供一种无人驾驶系统路径规划目标选择的设备，该设备包括：确定模块、过滤模块、处理模块，该设备具有实现上述第一方面的各实施例的功能。第四方面，本申请还提供一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第一方面所述方法的步骤。另外，第二方面至第四方面中任意一种实现方式所带来的技术效果可参见第一方面中不同实现方式所带来的技术效果，此处不再赘述。附图说明为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本发明实施例一种无人驾驶系统路径规划目标选择的场景示意图；图2为本发明实施例一种无人驾驶系统路径规划目标选择的方法示意图；图3为本发明实施例第一种确定规划范围示意图；图4为本发明实施例第二种确定规划范围示意图；图5为本发明实施例第三种确定规划范围示意图；图6为本发明实施例过滤掉规划范围外的物体示意图；图7为本发明实施例过滤掉横向距离大于所述车道宽度的物体示意图；图8为本发明实施例确定对所述目标车辆造成阻碍的物体示意图；图9为本发明实施例一种无人驾驶系统路径规划目标选择方法流程示意图；图10为本发明实施例第一种无人驾驶系统路径规划目标选择设备示意图；图11为本发明实施例第二种无人驾驶系统路径规划目标选择设备示意图。具体实施方式为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部份实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。下面对文中出现的一些词语进行解释：(1)本申请实施例中术语“多个”是指两个或两个以上，其它量词与之类似。(2)本申请实施例中术语“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。(3)本发明实施例中的“高精地图”是指相对于普通地图精度更高，准确率更高，可以确定道路中心线和道路宽度等信息的地图。本发明实施例中主要应用场景可以如图1所示，例如，园区中的车辆a为本发明实施例中需要进行目标过滤的无人驾驶车辆，因为，所述车辆a可对园区内的其他车辆进行过滤，并从过滤后的车辆中确定在行驶过程中产生阻碍的车辆，从而根据目标过滤后的结果进行行驶路径规划。如图2所示，本发明实施例提供一种无人驾驶系统路径规划目标选择的方法，该方法包括：步骤200、根据目标车辆当前的行驶速度对应的规划距离参数及所述目标车辆当前的位置信息，确定所述目标车辆当前规划范围；步骤201、从通过所述目标车辆的传感器检测到的物体中过滤掉所述规划范围内以外的物体；步骤202、确定所述规划范围内的物体中存在对所述目标车辆行驶过程中造成阻碍的物体。通过上述方法，所述车辆在进行无人驾驶时，根据规划距离参数及所述车辆当前位置信息确定规划范围，从而根据规划范围对所述车辆检测到的所有物体进行过滤，缩小了行驶路径确定过程中，需要考虑的物体信息，因此可以更快的进行所述车辆的行驶路径规划，同时，还在所述规划范围内确定行驶过程中造成阻碍的物体，从而更好的确定了重点规划目标，使所述车辆的路径规划安全性更高，此外，所述规划范围是根据所述车辆的行驶速度实时确定，适应性更强。进一步的，本发明实施例中在进行目标过滤时，需要确定规划范围，所述规划范围是根据所述车辆的当前位置信息和规划距离参数进行确定的。例如，如图3所示，假设目标车辆当前位置在a点，所述规划距离参数为10米，则可以以所述目标车辆当前位置为圆点，即a点为圆点，以所述规划距离参数10米为半径画圆，从而将得到的圆圈内的范围确定为规划范围。一般情况下，车辆在行驶过程中，可能仅考虑所述目标车辆前方的物体，因此，所述规划范围可以如图4所示，将所述图3中所示的圆圈中的半圆r的范围确定为规划范围。其中，所述规划距离参数可能是多个参数的组合，例如所述规划距离参数中包括规划距离宽度参数和规划距离长度参数。例如，如图5所示，假设所述目标车辆当前位置在a点，所述规划距离参数中的规划距离宽度参数为3米，所述规划距离参数中的规划距离长度参数为10米，则可以以所述车辆当前位置a点为中心，将所述a点向左拓展3米，向右拓展3米，向前拓展10米，从而形成一个宽为6米，长为10米的规划范围。进一步的，本发明实施例中所述规划距离参数是根据所述目标车辆当前的行驶速度进行确定的，其中，根可以有多种确定方式，具体不限于下述确定方式。确定方式1：根据行驶速度与规划距离参数的对应关系，确定所述行驶速度对应的规划距离参数。比如，所述行驶速度与规划距离参数的对应关系如表1所示，假设所述目标车辆当前行驶速度为40km/h，因此，根据表1所示的对应关系可知，所述目标车辆当前行驶速度对应的的规划距离参数为12米。行驶速度规划距离参数0km/h～20km/h10m20km/h～30km/h11m30km/h～40km/h12m40km/h～50km/h13m50km/h～60km/h14m60km/h以上16m表1行驶速度与规划距离参数的对应关系(1)比如，所述行驶速度与规划距离参数的对应关系如表2所示，假设所述目标车辆当前行驶速度为40km/h，因此，根据表2所示的对应关系可知，所述车辆当前行驶速度对应的的规划距离参数中规划距离宽度参数为4米，规划距离长度参数为12米。行驶速度规划距离参数0km/h～20km/h宽度3m、长度10m20km/h～30km/h宽度3m、长度11m30km/h～40km/h宽度4m、长度12m40km/h～50km/h宽度4m、长度13m50km/h～60km/h宽度4m、长度14m60km/h以上宽度4m、长度16m表2行驶速度与规划距离参数的对应关系(2)确定方式2：根据所述目标车辆当前行驶速度与标准行驶速度的大小关系，在标准规划距离参数的基础上确定对应的规划距离参数。假设设定的标准行驶速度为20km/h，标准规划距离参数为10m，所述目标车辆的当前行驶速度比标准行驶速度每增加1km/h，则所述目标车辆当前行驶速度对应的规划距离参数在标准规划距离参数基础上增加0.1m。比如，所述目标车辆当前行驶速度为25km/h，比标准行驶速度快了5km/h，因此，当前行驶速度25km/h对应的规划距离参数为10.5m；其中，若所述目标车辆当前行驶速度小于标准行驶速度时，所述目标车辆当前行驶速度对应的规划距离参数为标准规划距离参数。比如，所述目标车辆当前行驶速度为18km/h，比标准行驶速度小，因此，当前行驶速度18km/h对应的规划距离参数为10m。本发明实施例中当确定好规划范围后，从通过所述目标车辆传感器检测到的所有物体中过滤掉所述规划范围之外的物体，其中，所述检测到的物体包括但不限于车辆、树木、行人。例如，如图6所示，图中所示的半圆虚线内部为规划范围，所述目标车辆车辆a通过传感器检测到的物体有车辆b、车辆c、车辆d、车辆e、车辆f，其中，车辆b、车辆e在所述规划范围内，车辆c、车辆d不在所述规划范围内，则保留车辆b、车辆e，过滤掉车辆d、车辆c、车辆f。需要说明的是，若某个车辆部分在规划范围内，比如图6中的车辆e，则可以根据具体过滤规则确定所述车辆e是否在规划范围内，例如，若所述车辆e在规划范围内的部分不小于整个车身的三分之二，则确定所述车辆e在规划范围内；或者，若所述车辆e有部分位于规划范围内，则确定所述车辆e在规划范围内。进一步的，本发明实施例中在进行车辆过滤时，通过高精地图确定所述目标车辆当前的车道宽度，过滤掉所述规划范围内的物体中与所述目标车辆的横向距离大于所述车道宽度的物体。例如，如图7所示，图中所示的半圆虚线内部为规划范围，通过高精地图确定所述目标车辆当前的车道宽度为5米，其中，车辆b、车辆e在所述规划范围内，但是车辆e与所述目标车辆的横向距离大于所述车道宽度，因此，过滤掉车辆e，保留车辆b。进一步的，完成上述过滤后，则可将过滤后保留的物体确定为所述目标车辆进行路径规划过程中需要考虑的目标物体，从而所述目标车辆根据所述目标物体进行路径规划。需要说明的是，本发明实施例中还可以先过滤掉所述目标车辆通过传感器检测到的物体中与所述目标车辆的横向距离大于所述车道宽度的物体，然后在从所述目标车辆通过传感器检测到的剩余物体中过滤掉规划范围之外的物体。进一步的，本发明实施例中在过滤掉规划范围之外的车辆后，还需要从所述规划范围内的车辆中确定对所述目标车辆造成阻碍的物体。具体的，若所述规划范围内存在物体距离所述目标车辆的纵向距离小于最小纵向安全距离和/或横向距离小于最小横向安全距离，则确定所述物体为对所述目标车辆造成阻碍的物体。例如，如图8所示，假设纵向最小安全距离为4m，图中所示的半圆虚线内部为规划范围，车辆b、车辆e在所述规划范围内，其中，车辆b纵向距离所述车辆的距离为5m，车辆e纵向距离所述车辆的距离为3m，则确定所述车辆e为对所述目标车辆造成阻碍的物体。进一步的，在确定了对所述目标车辆造成阻碍的物体后，还可通过高精地图确定所述目标车辆当前的车道中心线，然后确定对所述目标车辆行驶过程中造成阻碍的物体在所述车道中心线的位置。其中，对所述目标车辆行驶过程中造成阻碍的物体可能在所述车道中心线的左侧、右侧，还可能在所述车道中心线上。进一步的，通过确定对所述目标车辆行驶过程中造成阻碍的物体，在所述车道中心线的位置，从而确定所述目标车辆下一步行驶指令，例如跟车、停止、绕行。需要说明的是，上面列举的方式只是举例说明，具体采用哪种方式可以由用户设置。为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部份实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。下面结合说明书附图，对本发明提供的一种无人驾驶系统路径规划目标选择的方法流程选取一种场景进行介绍。如图9所示，本发明实施例提供的一种无人驾驶系统路径规划目标选择的方法，具体包括以下步骤：步骤900、根据行驶速度与规划距离参数的对应关系，确定所述目标车辆当前的行驶速度对应的规划距离参数；步骤901、根据所述确定的规划距离参数，确定所述目标车辆当前规划范围；步骤902、从通过所述目标车辆的传感器检测到的物体中过滤掉所述规划范围内以外的物体；步骤903、通过高精地图确定所述目标车辆当前的车道宽度；步骤904、过滤掉所述规划范围内的物体中与所述目标车辆的横向距离大于所述车道宽度的物体；步骤905、判断所述规划范围内物体是否存在与所述目标车辆的纵向距离小于最小纵向安全距离和/或横向距离小于最小横向安全距离，若存在，执行步骤906，若否，执行步骤907；步骤906、确定所述物体为对所述目标车辆造成阻碍的物体。步骤907、根据当前过滤结果进行行驶路径规划。步骤908、通过高精地图确定所述目标车辆当前的车道中心线，确定对所述目标车辆行驶过程中造成阻碍的物体在所述车道中心线的位置。在一些可能的实施方式中，本发明实施例提供的一种无人驾驶系统路径规划目标选择的方法的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当所述程序代码在计算机设备上运行时，所述程序代码用于使所述计算机设备执行本说明书中描述的根据本发明各种示例性实施方式的无人驾驶系统路径规划目标选择的方法中的步骤。所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。根据本发明的实施方式的用于无人驾驶系统路径规划目标选择的程序产品，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)并包括程序代码，并可以在服务器设备上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被信息传输、装置或者器件使用或者与其结合使用。可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由周期网络动作系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、有线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、c++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络——包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备。如图10所示，本发明实施例提供一种无人驾驶系统路径规划目标选择的设备，该设备包括：至少一个处理单元1000以及至少一个存储单元1001，其中，所述存储单元1001存储有程序代码，当所述程序代码被所述处理单元1000执行时，使得所述处理单元1000执行下列过程：根据目标车辆当前的行驶速度对应的规划距离参数及所述目标车辆当前的位置信息，确定所述目标车辆当前规划范围；从通过所述目标车辆的传感器检测到的物体中过滤掉所述规划范围内以外的物体；确定所述规划范围内的物体中存在对所述目标车辆行驶过程中造成阻碍的物体。可选的，通过下列方式确定所述规划距离参数：根据行驶速度与规划距离参数的对应关系，确定所述目标车辆当前的行驶速度对应的规划距离参数。可选的，所述处理单元1000具体用于：若所述规划范围内存在物体距离所述目标车辆的纵向距离小于最小纵向安全距离和/或横向距离小于最小横向安全距离，则确定所述物体为对所述目标车辆造成阻碍的物体。可选的，所述处理单元1000还用于：通过高精地图确定所述目标车辆当前的车道宽度；过滤掉所述规划范围内的物体中距离所述目标车辆的横向距离大于所述车道宽度的物体。可选的，所述处理单元1000还用于：通过高精地图确定所述目标车辆当前的车道中心线；确定对所述目标车辆行驶过程中造成阻碍的物体在所述车道中心线的位置。如图11所示，本发明实施例提供一种无人驾驶系统路径规划目标选择的设备，包括确定模块1100、过滤模块1101和处理模块1102：确定模块1100：用于根据目标车辆当前的行驶速度对应的规划距离参数及所述目标车辆当前的位置信息，确定所述目标车辆当前规划范围；过滤模块1101：用于从通过所述目标车辆的传感器检测到的物体中过滤掉所述规划范围内以外的物体；处理模块1102：用于确定所述规划范围内的物体中存在对所述目标车辆行驶过程中造成阻碍的物体。可选的，所述确定模块1100通过下列方式确定所述规划距离参数：根据行驶速度与规划距离参数的对应关系，确定所述目标车辆当前的行驶速度对应的规划距离参数。可选的，所述处理模块1102具体用于：若所述规划范围内存在物体距离所述目标车辆的纵向距离小于最小纵向安全距离和/或横向距离小于最小横向安全距离，则确定所述物体为对所述目标车辆造成阻碍的物体。可选的，所述过滤模块1101还用于：通过高精地图确定所述目标车辆当前的车道宽度；过滤掉所述规划范围内的物体中距离所述目标车辆的横向距离大于所述车道宽度的物体可选的，所述处理模块1102还用于：通过高精地图确定所述目标车辆当前的车道中心线；确定对所述目标车辆行驶过程中造成阻碍的物体在所述车道中心线的位置。本发明实施例还提供一种计算机可读非易失性存储介质，包括程序代码，当所述程序代码在计算设备上运行时，所述程序代码用于使所述计算设备执行上述本发明实施例线程间通信的方法的步骤。以上参照示出根据本申请实施例的方法、装置(系统)和/或计算机程序产品的框图和/或流程图描述本申请。应理解，可以通过计算机程序指令来实现框图和/或流程图示图的一个块以及框图和/或流程图示图的块的组合。可以将这些计算机程序指令提供给通用计算机、专用计算机的处理器和/或其它可编程数据处理装置，以产生机器，使得经由计算机处理器和/或其它可编程数据处理装置执行的指令创建用于实现框图和/或流程图块中所指定的功能/动作的方法。相应地，还可以用硬件和/或软件(包括固件、驻留软件、微码等)来实施本申请。更进一步地，本申请可以采取计算机可使用或计算机可读存储介质上的计算机程序产品的形式，其具有在介质中实现的计算机可使用或计算机可读程序代码，以由指令执行系统来使用或结合指令执行系统而使用。在本申请上下文中，计算机可使用或计算机可读介质可以是任意介质，其可以包含、存储、通信、传输、或传送程序，以由指令执行系统、装置或设备使用，或结合指令执行系统、装置或设备使用。显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。当前第1页12