用于校准车辆用雷达的零点的设备和方法与流程

交叉引用相关申请

本申请要求2018年11月2日提交的韩国专利申请no.10-2018-0133405的优先权和权益，其全部内容通过引用结合于此。

本公开涉及一种用于校准车辆用雷达的零点的设备和方法。

背景技术：

该部分中的陈述仅提供与本公开相关的背景信息，并且可不构成现有技术。

通常，一种用于车辆的雷达检测与前进车辆的距离，并在前进车辆处于特定距离或更短距离时发送信号。或者，在停车期间，当对象接近保险杠前部特定距离或更小时，雷达发送信号，从而提醒驾驶员注意防止碰撞事故。

车辆用雷达必须执行零点校准程序(归零)，以允许驾驶员能够准确地注意前方。

我们发现，校准车辆用雷达的零点的传统技术是只调整车辆用雷达的垂直位置和水平位置，而不是车辆用雷达的水平角度和垂直角度。

换言之，根据校准零点的传统技术，由于使用一个反射器来执行零点校准过程，所以可能无法检测到车辆用雷达的偏移(水平偏移、垂直偏移和旋转偏移)，因此可能无法精确校准车辆用雷达的零点。

技术实现要素：

提出本公开，以解决现有技术中出现的上述问题，同时现有技术获取的优点保持不变。

本公开的方面提供了一种用于高精度校准车辆用雷达的零点的设备和方法，通过基于由第一参考反射器形成的角度(水平角度、垂直角度和旋转角度)和由第二参考反射器形成的角度(水平角度、垂直角度和旋转角度)，来校正车辆用雷达的水平角度偏移、垂直角度偏移和旋转角度偏移。

本发明构思要解决的技术问题不限于上述问题，本发明所属领域的技术人员从以下描述中可以清楚地理解本文未提及的任何其他技术问题。

根据本公开的一个方面，一种用于校准车辆用雷达的零点的设备包括：驱动器，被配置为调整雷达的角度；以及控制器，被配置为：获取在雷达和第一参考反射器之间形成的第一角度，并且获取在雷达和第二参考反射器之间形成的第二角度；并且被配置为对驱动器进行控制，以将第一角度与第一参考角度进行匹配，并且将第二角度与第二参考角度进行匹配。

根据本公开，该设备还包括存储器，被配置为存储在雷达和第一参考反射器之间形成的第一参考角度，并且存储在雷达和第二参考反射器之间形成的第二参考角度。

在这种情况下，控制器可以控制驱动器，以调整雷达的水平角度、垂直角度和旋转角度中的至少一者。在这种情况下，驱动器可以包括以下项中的至少一者：调节水平角度的第一驱动器、调节垂直角度的第二驱动器、以及调节旋转角度的第三驱动器。

此外，第一参考角度可以包括第一水平参考角度、第一垂直参考角度以及旋转参考角度，其中，第二参考角度可以包括第二水平参考角度、第二垂直参考角度以及旋转参考角度。

因此，当第一角度是第一水平角度并且第二角度是第二水平角度时，控制器可以通过将第一水平角度与第一水平参考角度进行匹配，并且将第二水平角度与第二水平参考角度进行匹配，来校准雷达的零点。

因此，当第一角度是第一垂直角度并且第二角度是第二垂直角度时，控制器可以通过将第一垂直角度与第一垂直参考角度进行匹配，并且将第二垂直角度与第二垂直参考角度进行匹配，来校准雷达的零点。

此外，当第一角度和第二角度是旋转角度时，控制器可以通过将旋转角度与旋转参考角度进行匹配，来校准雷达的零点。

根据本公开的一个方面，一种用于校准车辆用雷达的零点的方法包括：通过控制器获取在雷达和第一参考反射器之间形成的第一角度；通过控制器获取在雷达和第二参考反射器之间形成的第二角度；并且通过控制器将第一角度与第一参考角度进行匹配，并且将第二角度与第二参考角度进行匹配。

根据本公开，该方法还可以包括由存储器存储在雷达和第一参考反射器之间形成的第一参考角度，并且存储在雷达和第二参考反射器之间形成的第二参考角度。

在这种情况下，该方法还可以包括由控制器调节雷达的水平角度、垂直角度和旋转角度中的至少一者。

此外，第一参考角度可以包括第一水平参考角度、第一垂直参考角度和旋转参考角度，并且第二参考角度可以包括第二水平参考角度、第二垂直参考角度和旋转参考角度。

因此，在匹配中，当第一角度是第一水平角度并且第二角度是第二水平角度时，可以通过将第一水平角度与第一水平参考角度进行匹配，并且将第二水平角度与第二水平参考角度匹配，来校准雷达的零点。

因此，在匹配中，当第一角度是第一垂直角度并且第二角度是第二垂直角度时，可以通过将第一垂直角度与第一垂直参考角度进行匹配，并且将第二垂直角度与第二垂直参考角度进行匹配，来校准雷达的零点。

此外，在匹配中，当第一角度和第二角度是旋转角度时，可以通过将旋转角度与旋转参考角度进行匹配，来校准雷达的零点。

从本文提供的描述中，进一步的适用范围将变得显而易见。应该理解的是，描述和具体示例仅用于说明的目的，并不旨在限制本公开的范围。

附图说明

为了更好地理解本公开，现在将参考附图，通过示例的方式描述本公开的各种形式，其中：

图1是示出用于校准车辆用雷达的零点的设备的结构的方框图；

图2是示出雷达结构的示图；

图3是示出车辆用雷达的水平角度的示图；

图4是示出车辆用雷达的垂直角度的示图；

图5是示出车辆用雷达的旋转角度的示图；以及

图6是示出用于校准车辆用雷达的零点的方法的流程图。

本文描述的附图仅用于说明目的，并不旨在以任何方式限制本公开的范围。

具体实施方式

以下描述本质上仅仅是示例性的，并不旨在限制本公开、应用或使用。应当理解，在所有附图中，相应的附图标记指示相同或相应的部件和特征。

此外，在下面的描述中，为了避免不必要地模糊本公开的要点，将省略对众所周知的特征或功能的详细描述。

在描述本公开的示例性形式的元件时，本文可以使用术语第1、第2、第一、第二、a、b、(a)、(b)等。这些术语仅用于区分一个元件与另一个元件，但不限制相应元件，而与相应元件的顺序或优先级无关。除非另有定义，否则本文中使用的所有术语(包括技术或科学术语)具有与本发明所属领域的技术人员通常理解的含义相同的含义。通常使用的字典中定义的这些术语将被解释为具有与相关领域的上下文含义相等的含义，并且除非在本申请中明确定义为具有理想的或过于正式的含义，否则不被解释为具有理想的或过于正式的含义。

图1是示出根据本公开的一种形式的用于校准车辆用雷达的零点的设备的结构的方框图。

如图1所示，用于校准车辆用雷达的零点的设备100可以包括：存储器10、雷达20、驱动器30和控制器40。同时，根据再现用于校准车辆用雷达的零点的设备100的方案，部件彼此耦合，以统一在一个部件中。此外，根据再现本公开的方案，可以省略一些部件。

关于部件，首先，存储器10存储：雷达20和第一参考反射器210之间形成的参考角度，以及雷达20和第二参考反射器220之间形成的参考角度。在这种情况下，雷达20和第一参考反射器210之间形成的参考角度可以是从雷达20输出并从第一参考反射器210反射的激光束的入射角。雷达20和第二参考反射器230之间形成的参考角度可以是从雷达20输出并从第二参考反射器230反射的激光束的入射角。在这种情况下，参考角度可以包括水平参考角度(θr1和θr2)、垂直参考角度(θr3和θr4)、以及旋转参考角度(θr5)。

此外，存储器10可以存储期望的各种逻辑、各种算法以及各种程序，以基于与第一参考反射器210形成的角度(水平角度、垂直角度和旋转角度)和与第二参考反射器220形成的角度(水平角度、垂直角度和旋转角度)，来校正车辆用雷达的水平角度偏移、垂直角度偏移和旋转角度偏移。

存储器130可以包括存储介质，该存储介质包括以下项中的至少一种：闪存型存储器、硬盘型存储器、微型存储器、卡型存储器(安全数字(sd)卡或extream数字卡)、随机存取存储器(ram)、静态随机存取存储器(sram)、只读存储器(rom)、可编程只读存储器(prom)、电可擦除可编程rom(eeprom)、磁ram、磁盘和光盘类型存储器。

雷达20安装在车辆中，以检测对象。

例如，雷达20可以包括：雷达模块600，设置在车辆的散热器格栅(gr)内部；多层透射盖300，装配到雷达模块600中并在其前表面上形成有多个透射层310，用于透射通过雷达模块600辐射的激光束；以及安装部500，用于组装多层透射盖300与雷达模块600时，将组件c耦合到车身，如图2所示。

雷达模块600朝向车辆的前部设置，多层透射盖300形成为覆盖雷达模块600的整个表面的盖的形状。多层透射盖300的透射层310包括：透明树脂层311，形成在多层透射盖300的最外部；基底313，使透明树脂层311的厚度均匀；以及金属层315，具有与散热器格栅(rg)的外观相同的金属效果。金属层315位于透明树脂层311和基底313之间，以产生与散热器格栅(rg)相同的金属效果。

耦合孔(未示出)形成在散热器格栅(rg)的中心部分，并且雷达耦合到耦合孔。因此，多层透射盖300的透射层310以向下加宽的角度倾斜，并形成在与散热器格栅(rg)相同的平面上。因为多层透射盖300具有完全密封雷达模块600的盖的形状，所以可以防止诸如水或灰尘等异物被引入雷达模块600。

由于从雷达模块600的前表面移除雷达罩(radome)，并且多层透射盖耦合到辐射器格栅(rg)，用于透射雷达波束的透射层数减少，从而减小雷达波束和部件之间的干扰。此外，移除雷达罩，以简化要被简化的结构，从而缩小配置的空间，并且车辆的重量减轻，从而降低原材料成本。此外，由于透射层直接形成在作为车辆最外面部分的散热器格栅上，所以可以减小雷达波束透射盖的尺寸，并且可以提高车辆的美观性。

安装部包括支承部510和引导部530，安装部用于将通过将雷达模块600和多层透射盖300组装在一起而制成的组件c固定到车身。支承部510包括支承杆511和滑杆513，支承杆511从组件c的下表面垂直向下延伸，滑杆513设置在支承杆511的下表面上并沿车辆的左右方向延伸。引导部530垂直于车身而延伸，具有朝向前表面弯曲的上端，并且包括相对的抓握部531和中心滑动部533，抓握部531形成为将弯曲部分划分成多个部分以固定支承杆511，中心滑动部533用于固定滑杆513。在这种情况下，支承部510可以包括一个或多个部分，并且可以形成在多层透射盖300的下表面或雷达模块600的下表面上。

支承杆511和滑杆513形成具有倒t形的截面，从而更加牢固地并稳定地将组件c与车身组装在一起，支承杆511在垂直方向上延伸，滑杆513形成为在支承杆511的下面表与支承杆511垂直，并且在车辆左右方向上具有厚度。

滑杆513在其下表面形成有向内凹陷的锁定槽515，该锁定槽515从车辆的前部向车辆的后部变深，并且在其上表面形成有锁定突起535，该锁定突起535以倾斜表面的形式设置，该倾斜表面从车辆的前部向车辆的后部逐渐升高。

因此，当该组件固定到车身上时，从待组装的车辆的前部推动该组件，使得滑杆513的锁定槽515锁定在滑动部533的锁定突起535周围。因此，组装容易且简便，并且始终在同一位置进行耦合。因此，提高了雷达的性能，并且可以降低诸如组装故障的风险。

此外，由于滑动部533的锁定突起535设置为倾斜表面的形式，该倾斜表面从车辆的前部向车辆的后部逐渐升高，所以当车辆发生正面碰撞时，生成允许锁定槽515与锁定突起535交叉的力，使得锁定槽515沿着锁定突起535的顶面滑动。因此，组件c的滑杆513通过滑动部533朝向车辆后部分离，从而降低了高价雷达的维修成本。

驱动器30是调节雷达20的水平角度、垂直角度和旋转角度的电机，并且根据形式，包括调节水平角度的电机、调节垂直角度的电机和调节旋转角度的电机。

控制器40执行总体控制，使得部件正常执行相应的功能。此外，控制器40能够以硬件或软件的形式实现，并且能够以硬件和软件的组合的形式存在。在一种形式中，控制器40能够以微处理器的形式实现，但是本公开不限于此。

控制器40基于利用第一参考反射器210形成的角度(水平角度、垂直角度和旋转角度)和利用第二参考反射器220形成的角度(水平角度、垂直角度和旋转角度)，在校正车辆用雷达的水平角度偏移、垂直角度偏移和旋转角度偏移的过程中，执行整体控制。

控制器40获取利用第一参考反射器210形成的角度(水平角度、垂直角度和旋转角度)和利用第二参考反射器220形成的角度(水平角度、垂直角度和旋转角度)。

控制器40基于存储在存储器10中的在雷达20和第一参考反射器210之间形成的水平参考角度(θr1)、垂直参考角度(θr3)和旋转参考角度(θr5)以及在雷达20和第二参考反射器220之间形成的水平参考角度(θr2)、垂直参考角度(θr4)和旋转参考角度(θr5)，来校正与第一参考反射器210形成的角度和与第二参考反射器220形成的角度。

换言之，控制器40将与第一参考反射器210形成的水平角度(以下称为“第一水平角度”)、垂直角度(以下称为“第一垂直角度”)以及旋转角度与水平参考角度(θr1)、垂直参考角度(θr3)和旋转参考角度(θr5)相匹配，并且将与第二参考反射器220形成的水平角度(以下称为“第二水平角度”)、垂直角度(以下称为“第二垂直角度”)以及旋转角度与水平参考角度(θr2)、垂直参考角度(θr4)和旋转参考角度(θr5)相匹配。在这种情况下，当雷达20没有滚动时，第一水平角度和水平参考角度(θr1)之间的差等于第二水平角度和水平参考角度(θr2)之间的差，并且第一垂直角度和垂直参考角度(θr3)之间的差等于第二垂直角度和垂直参考角度(θr4)之间的差。

当控制器40可以将第一水平角度、第一垂直角度以及旋转角度分别与水平参考角度(θr1)、垂直参考角度(θr3)和旋转参考角度(θr5)相匹配时，可以将第二水平角度、第二垂直角度和旋转角度分别与水平参考角度(θr2)、垂直参考角度(θr4)和旋转参考角度(θr5)相匹配。在一种形式中，可以通过使用众所周知的技术来同时地匹配该匹配，或者在匹配旋转角度之后，可以匹配水平角度和垂直角度。在这种情况下，水平角度和垂直角度的顺序对本公开没有发挥任何影响。

在下文中，将参照图3和4详细描述水平角度、垂直角度和旋转角度。

图3是示出根据本公开的示例性形式的车辆用雷达的水平角度的示图。

在图3中，为了更容易解释车辆用雷达的水平角度，在正视图中示出了包括第一参考反射器210和第二参考反射器220的矩形平板(rectangularflatboard)200，并且在平面图中示出了雷达20。在这种情况下，当第一参考反射器210的位置和第二参考反射器220的位置固定时，车辆宽度为2m，车辆高度为1.7m。在一种形式中，“a”可以是500mm或更大，“b”可以是700mm或更大。此外，由于吸收器附接到矩形平板200上，所以在除了第一参考反射器210和第二参考反射器220之外的剩余区域中，能够降低反射率。

基于雷达20的中心线230，θr1表示与第一参考反射器210形成的水平参考角度，θ1表示实际测量的雷达20的水平角度，θr2表示与第二参考反射器220形成的水平参考角度，并且θ2表示实际测量的雷达20的水平角度。因此，θd1表示θ1-θr1，并且θd2表示θ2-θr2。在这种情况下，当雷达20没有滚动时，θd1和θd2具有相等的值。

此外，因为第一参考反射器210的位置和第二参考反射器220的位置是固定的，所以“a”、“b”、“c”、“d”和“e”具有固定的值。

图4是示出根据本公开的一种形式的车辆用雷达的垂直角度的示图。

如图4所示，基于雷达20的中心线410，θr3表示与第一参考反射器210形成的垂直参考角度，θ3表示实际测量的雷达20的垂直角度，θr4表示与第二参考反射器220形成的垂直参考角度，并且θ4表示实际测量的雷达20的垂直角度。因此，θd3表示θ3-θr3，并且θd4表示θ4-θr4。在这种情况下，当雷达20没有滚动时，θd3和θd4具有相等的值。

图5是示出根据本公开的示例性形式的车辆用雷达的旋转角度的示图。

如图5所示，当雷达20绕旋转轴滚动时，通过第一参考反射器210和第二参考反射器220的第一直线250变为第二直线260。在这种情况下，θr5表示第一直线250和基准线240之间的旋转基准角度，并且θd5表示第一直线250和第二直线260之间的角度。

图6是示出根据本公开的另一种形式的用于校准车辆用雷达的零点的方法的流程图。

首先，存储在雷达20和第一参考反射器210之间形成的第一参考角度，以及存储在雷达20和第二参考反射器220之间形成的第二参考角度(601)。

随后，通过雷达20获取雷达20和第一参考反射器210之间的第一角度(602)。

随后，通过雷达20获取雷达20和第二参考反射器220之间的第二角度(603)。

随后，将获取的第一角度与第一参考角度匹配，并且将获取的第二角度与第二参考角度匹配，从而校准雷达20的零点。

通过该处理，可以精确校准雷达20的零点(水平角度、垂直角度和旋转角度)。

根据本公开的一种形式，如上所述，在用于校准车辆用雷达的零点的设备和方法中，基于与第一参考反射器形成的角度(水平角度、垂直角度和旋转角度)和与第二参考反射器形成的角度(水平角度、垂直角度和旋转角度)，来校正水平角度偏移、垂直角度偏移和旋转角度偏移，从而以更高的精度校准车辆用雷达的零点。

在上文中，尽管已经参考示例性形式和附图描述了本公开，但是本公开不限于此，而是可以由本公开所属领域的技术人员在不脱离本公开的精神和范围的情况下进行各种修改和改变。

因此，本公开的示例性形式并不旨在限制本公开的技术精神，而是仅用于说明性目的。本公开的保护范围应当由所附权利要求来解释，并且其所有等同物应当被解释为包括在本公开的范围内。