一种动基座平台斜调平矩阵计算方法、装置以及存储介质与流程

本发明涉及运载火箭控制技术领域，尤其涉及一种动基座平台斜调平矩阵计算方法、装置以及存储介质。

背景技术：

运载火箭控制系统主要包括制导系统和姿态控制系统两大部分。其中制导系统的任务是在火箭飞行中，适时发出关机指令、导引指令和飞行程序角，保证火箭沿预定轨道飞行，从而将有效载荷准确送入预定轨道。星光平台(简称平台)用于运载火箭的导航计算，在运载火箭发射前初始转位对星结束后，需要计算平台转位矩阵，将转位后的平台系加表输出转换到惯性系进行导航计算。

传统陆基运载火箭平台转位矩阵计算方法直接采用指令值，当平台处于动基座环境时，平台实际转位值与指令值存在较大误差，直接采用指令值计算转位矩阵会带来较大的导航计算误差。

因此，如何找到一种适用于动基座平台转位矩阵的计算方法，以减小直接采用指令值计算转位矩阵带来的较大导航计算误差已成了急需解决的技术问题。

技术实现要素：

有鉴于此，本申请提供一种动基座平台斜调平矩阵计算方法、装置以及存储介质。本发明利用实际平台转位值，将转位后的平台系加表输出转换到惯性系进行导航计算，避免平台转位误差带来的导航误差，提高导航精度。

本申请是通过如下技术方案实现的：

一种动基座平台斜调平矩阵计算方法，其特征在于，该方法包括：

步骤1、将转位指令高低角指令方位角ψ发送给平台，平台返回实际转位值ψt；

步骤2、利用平台返回实际转位值ψt计算转位矩阵

步骤3、利用转位矩阵将平台系加表输出转换到惯性系。

进一步的，该方法还包括：步骤4、利用惯性系加表输出进行惯性系导航解算。

进一步的，所述转位矩阵通过如下公式计算：

其中cpsz＝cos(ψt)、spsz＝sin(ψt)。

进一步的，使用如下公式将平台系加表输出转换到惯性系：

其中，δwpxn、δwpyn、δwpzn为平台系加表输出值，δwtxn、δwtyn、δwtzn为惯性系加表输出值。

一种动基座平台斜调平矩阵计算装置，其特征在于，该装置包括：

传输模块，用于将转位指令高低角指令方位角ψ发送给平台，平台返回实际转位值ψt；

计算模块，利用平台返回实际转位值ψt计算转位矩阵

转换模块，利用转位矩阵将平台系加表输出转换到惯性系。

进一步的，该方法还包括：

解算模块，利用惯性系加表输出进行惯性系导航解算。

进一步的，所述转位矩阵通过如下公式计算：

其中cpsz＝cos(ψt)、spsz＝sin(ψt)。

进一步的，使用如下公式将平台系加表输出转换到惯性系：

其中，δwpxn、δwpyn、δwpzn为平台系加表输出值，δwtxn、δwtyn、δwtzn为惯性系加表输出值。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其特征在于，该指令被处理器执行时实现权利要求1-4任一项所述的计算方法。

一种动基座平台斜调平矩阵计算装置，该装置包括处理器以及非易失性存储器，其特征在于，所述处理器被配置为执行所述存储器中的可执行指令以实现权利要求1-4任一项所述的计算方法。

与现有技术相比，本发明的优点在于：利用实际平台转位值，将转位后的平台系加表输出转换到惯性系进行导航计算，避免平台转位误差带来的导航误差，提高导航精度。

附图说明

图1是本发明提供的动基座平台斜调平矩阵计算方法的流程示意图；

图2是本发明提供的计算方法的另一实施方式的流程示意图；

图3是本发明提供的动基座平台斜调平矩阵计算装置的结构框图。

图4是本发明提供的计算装置的另一实施方式的结构框图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

下面将结合附图和实例对本发明作进一步的详细说明。

图1、2是本发明提供的动基座平台斜调平矩阵计算方法的流程示意图。

该方法包括：

步骤1、将转位指令高低角指令方位角ψ发送给平台，平台返回实际转位值ψt；

步骤2、利用平台返回实际转位值ψt计算转位矩阵

步骤3、利用转位矩阵将平台系加表输出转换到惯性系。

在另一实施方式中，该方法还包括：步骤4、利用惯性系加表输出进行惯性系导航解算。

所述转位矩阵通过如下公式计算：

其中cpsz＝cos(ψt)、spsz＝sin(ψt)。

使用如下公式将平台系加表输出转换到惯性系：

其中，δwpxn、δwpyn、δwpzn为平台系加表输出值，δwtxn、δwtyn、δwtzn为惯性系加表输出值。

图3是本发明提供的动基座平台斜调平矩阵计算装置的结构框图。该动基座平台斜调平矩阵计算装置包括传输模块、计算模块以及转换模块。

传输模块，用于将转位指令高低角指令方位角ψ发送给平台，平台返回实际转位值ψt；

计算模块，利用平台返回实际转位值ψt计算转位矩阵

转换模块，利用转位矩阵将平台系加表输出转换到惯性系。

在另一实施方式中，该装置还包括解算模块，利用惯性系加表输出进行惯性系导航解算。

所述转位矩阵通过如下公式计算：

其中cpsz＝cos(ψt)、spsz＝sin(ψt)。

进一步的，使用如下公式将平台系加表输出转换到惯性系：

其中，δwpxn、δwpyn、δwpzn为平台系加表输出值，δwtxn、δwtyn、δwtzn为惯性系加表输出值。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其特征在于，该指令被处理器执行时实现权利要求1-4任一项所述的计算方法。

一种动基座平台斜调平矩阵计算装置，该装置包括处理器以及非易失性存储器，其特征在于，所述处理器被配置为执行所述存储器中的可执行指令以实现权利要求1-4任一项所述的计算方法。

本领域普通技术人员可以理解上述方法中的全部或部分步骤可通过程序来指令相关硬件完成，所述程序可以存储于计算机可读存储介质中，如只读存储器、磁盘或光盘等。可选地，上述实施例的全部或部分步骤也可以使用一个或多个集成电路来实现，相应地，上述实施例中的各模块/单元可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。本发明不限制于任何特定形式的硬件和软件的结合。

需要说明的是，本发明还可有其他多种实施例，在不背离本发明精神及其实质的情况下，熟悉本领域的技术人员可根据本发明作出各种相应的改变和变形，但这些相应的改变和变形都应属于本发明所附的权利要求的保护范围。