基准站运行状态自动监听和报警方法、电子设备、介质与流程

本发明涉及全球卫星导航测绘
技术领域：
，尤其涉及基准站运行状态自动监听和报警方法、电子设备、介质。
背景技术：
：rtk(real-timekinematic，实时动态差分法)是一种常用的野外测量方法，rtk技术是载波相位观测的实时动态定位技术，野外测量通常需要将基准站架设在某一个位置上，然后利用无线数传电台实时向移动站播发差分修正数据，移动站收到基准站的差分修正数据之后通过rtk运算便可以得到相对基准站位置的高精度位置坐标。由于基准站通常处于无人值守状态，移动站作业的测量人员无法实时获取基准站的运行状态，如果基准站被恶意移动或者意外倾倒，会造成移动站得到错误的测量成果。技术实现要素：为了克服现有技术的不足，本发明的目的之一在于提供基准站运行状态自动监听和报警方法，解决了现有基准站通常处于无人值守状态，移动站作业的测量人员无法实时获取基准站的运行状态，如果基准站被恶意移动或者意外倾倒，会造成移动站得到错误的测量成果的问题。本发明提供基准站运行状态自动监听和报警方法，包括以下步骤：初始化基准站，将基准站的数据链初始化为外挂电台模式；计算倾斜角度，通过基准站内置的重力加速器传感器的变化实时计算主机的俯仰角和横滚角，通过所述俯仰角和横滚角计算整体倾斜角度；监听运行状态，实时监听主机的倾斜角度是否达到报警限值，是则控制基准站停止向移动站播发差分修正数据，并通过数传电台向移动站播发报警信息。进一步地，所述计算倾斜角度步骤中，所述倾斜角度计算公式为：a2＝x2+y2其中，x为俯仰角，y为横滚角，a为倾斜角度。进一步地，所述监听运行状态步骤中，基准站通过数传电台向移动站播发报警信息的编码格式为固定数据头、报警状态、校验数据尾。基准站运行状态自动监听和报警方法，包括以下步骤：初始化移动站，将移动站的数据链初始化为内置电台模式；解析差分数据，移动站内部解析基准站发送的差分修正数据，并实时监听是否包含报警信息，是则跳转至播发报警信息步骤；播发报警信息，将所述报警信息向手持作业终端播发。进一步地，所述播发报警信息步骤中，移动站向手持作业终端播发所述报警信息的编码格式为$psic、报警状态、crc校验、回车换行。进一步地，所述播发报警信息步骤中，移动站通过蓝牙向手持作业终端播发所述报警信息。一种电子设备，包括：处理器；存储器；以及程序，其中所述程序被存储在所述存储器中，并且被配置成由处理器执行，所述程序包括用于执行上述基准站运行状态自动监听和报警方法。一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行上述基准站运行状态自动监听和报警方法。相比现有技术，本发明的有益效果在于：本发明提供基准站运行状态自动监听和报警方法，包括以下步骤：初始化基准站，将基准站的数据链初始化为外挂电台模式；计算倾斜角度，通过基准站内置的重力加速器传感器的变化实时计算主机的俯仰角和横滚角，通过俯仰角和横滚角计算整体倾斜角度；监听运行状态，实时监听主机的倾斜角度是否达到报警限值，是则控制基准站停止向移动站播发差分修正数据，并通过数传电台向移动站播发报警信息。本发明涉及电子设备与可读存储介质，用于执行基准站运行状态自动监听和报警方法。本发明还涉及基准站运行状态自动监听和报警系统。本发明利用基准站内置的加速度传感器实时感知自身的姿态，当主机姿态触发报警机制时，基准站自动停止差分修正数据的播发，并利用固定的协议通过数传电台向移动站播发报警信息，移动站收到报警信息之后通过手持作业终端实时提示用户，使得测量人员能实时获取基准站的运行状态，解决了基准站被恶意移动或者意外倾倒时，造成移动站得到错误的位置坐标的问题。上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本发明的较佳实施例并配合附图详细说明如后。本发明的具体实施方式由以下实施例及其附图详细给出。附图说明此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：图1为本发明的基准站运行状态自动监听和报警方法流程图一；图2为本发明的基准站运行状态自动监听和报警方法流程图二。具体实施方式下面，结合附图以及具体实施方式，对本发明做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。基准站运行状态自动监听和报警方法，如图1所示，包括以下步骤：初始化基准站，将基准站的数据链初始化为外挂电台模式；计算倾斜角度，在基准站内置重力加速度传感器，通过基准站内置的重力加速器传感器的变化实时计算主机的俯仰角和横滚角，通过俯仰角和横滚角计算整体倾斜角度；优选的，计算倾斜角度步骤中，倾斜角度计算公式为：a2＝x2+y2其中，x为俯仰角，y为横滚角，a为倾斜角度。本实施例中采用重力加速传感器而不用gnss位置信息来判断基准站是否发了位移的主要原因是基准站单点定位的精度无法满足倾倒或者小范围变化的要求。监听运行状态，无论主机被恶意移动还是意外倾倒，其倾斜角度都会发生较大的变化，因此在基准站启动之后实时监听主机的倾斜角度是否达到报警限值，图1中报警限值以b表示，是则控制基准站停止向移动站播发差分修正数据，以免造成移动站的成果错误，并通过数传电台向移动站播发报警信息。优选的，监听运行状态步骤中，基准站通过数传电台向移动站播发报警信息的编码格式为固定数据头、报警状态、校验数据尾，具体如表1所示：表1基准站采用的编码格式固定数据头报警状态校验数据尾基准站运行状态自动监听和报警方法，如图2所示，包括以下步骤：初始化移动站，将移动站的数据链初始化为内置电台模式；解析差分数据，移动站内部解析基准站发送的差分修正数据，并实时监听是否包含报警信息，是则跳转至播发报警信息步骤；播发报警信息，将报警信息向手持作业终端播发。优选的，播发报警信息步骤中，移动站向手持作业终端播发报警信息的编码格式为$psic、报警状态、crc校验、回车换行，具体如表2所示。优选的，播发报警信息步骤中，移动站通过蓝牙向手持作业终端播发报警信息。手持作业终端的工程测量软件收到报警信息之后，会迅速弹出一个报警对话框，提示用户基准站位置发生了意外变化，方便用户的下一步判断与操作。表2移动站采用的编码格式$psic报警状态crc校验回车换行一种电子设备，包括：处理器；存储器；以及程序，其中程序被存储在存储器中，并且被配置成由处理器执行，程序包括用于执行上述基准站运行状态自动监听和报警方法。一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行上述基准站运行状态自动监听和报警方法。本发明提供基准站运行状态自动监听和报警方法，包括以下步骤：初始化基准站，将基准站的数据链初始化为外挂电台模式；计算倾斜角度，通过基准站内置的重力加速器传感器的变化实时计算主机的俯仰角和横滚角，通过俯仰角和横滚角计算整体倾斜角度；监听运行状态，实时监听主机的倾斜角度是否达到报警限值，是则控制基准站停止向移动站播发差分修正数据，并通过数传电台向移动站播发报警信息。本发明涉及电子设备与可读存储介质，用于执行基准站运行状态自动监听和报警方法。本发明还涉及基准站运行状态自动监听和报警系统。本发明利用基准站内置的加速度传感器实时感知自身的姿态，当主机姿态触发报警机制时，基准站自动停止差分修正数据的播发，并利用固定的协议通过数传电台向移动站播发报警信息，移动站收到报警信息之后通过手持作业终端实时提示用户，使得测量人员能实时获取基准站的运行状态，解决了基准站被恶意移动或者意外倾倒时，造成移动站得到错误的位置坐标的问题。以上，仅为本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制；凡本行业的普通技术人员均可按说明书附图所示和以上而顺畅地实施本发明；但是,凡熟悉本专业的技术人员在不脱离本发明技术方案范围内，利用以上所揭示的技术内容而做出的些许更动、修饰与演变的等同变化，均为本发明的等效实施例；同时,凡依据本发明的实质技术对以上实施例所作的任何等同变化的更动、修饰与演变等，均仍属于本发明的技术方案的保护范围之内。当前第1页12