一种基于可视图建模的航迹规划方法与流程

技术特征：

技术总结
本发明涉及智能船舶控制技术，公开了一种基于可视图建模的航迹规划方法，通过简化用于航迹规划的可视图模型，通过航迹规划算法实时寻找效果最优的可视边，达到环境建模与路径规划同步进行的效果，大幅度提升了算法的执行效率，降低了建模用时以及路径规划用时，同时避免了冗余的环境模型的数据的生成。

技术研发人员：王晓原;姜雨函;夏媛媛;高杰;柴垒;赵新越;朱慎超
受保护的技术使用者：智慧航海（青岛）科技有限公司
技术研发日：2019.06.25
技术公布日：2019.10.01