一种位置确定方法及装置与流程

本申请涉及车辆领域，特别是涉及一种位置确定方法及装置。

背景技术：

车辆在行驶的过程中，往往需要对车辆所处的位置进行定位，从而根据车辆所处的位置来执行后续操作，例如车辆在根据导航地图驾驶时，可以根据车辆所处的位置来确定车辆接下来的行驶路径。又如，车辆在以自动驾驶模式行驶时，可以根据车辆所处的位置以及摄像头拍摄的图像，确定车辆的行驶方向、以及行驶速度等等。

目前，可以利用车辆上安装的定位装置例如全球定位系统(globalpositioningsystem，gps)来确定车辆所处的位置。但是，车辆上的定位装置的在室内的定位精度比较差，从而导致当车辆在室内例如室内停车场时，不能准确的确定出车辆所处的位置。

技术实现要素：

本申请所要解决的技术问题是当车辆在室内时，传统的定位方式不能准确的确定出车辆的位置，提供一种位置确定方法及装置。

第一方面，本申请实施例提供了一种位置确定方法，所述方法包括：

获取车辆上的超声波雷达扫描所述车辆所处的目标位置对应的地面得到的目标回波信号；

根据预先确定的位置与第一超声波雷达扫描所述位置对应的地面得到的回波信号之间的映射关系，确定与所述目标回波信号对应的位置；

根据所述与所述目标回波信号对应的位置确定所述车辆所处的目标位置。

可选的，所述车辆所处的目标位置位于室内停车场内，所述预先确定的位置与第一超声波雷达扫描所述位置对应的地面得到的回波信号之间的映射关系，包括第一位置与第一回波信号之间的映射关系，所述第一位置为所述室内停车场内的任一位置；所述方法还包括：

获取第一超声波雷达扫描所述第一位置得到的第一回波信号；

建立所述第一位置和所述第一回波信号之间的映射关系。

可选的，所述车辆上的超声波雷达扫描所述车辆所处的目标位置对应的扫描深度，与所述第一超声波雷达扫描所述目标位置对应的扫描深度之间的差值，大于或者等于预设深度阈值。

可选的，所述室内停车场内包括一个或者多个车位；第一车位为所述一个或者多个车位中的任意一个车位；

若所述第一位置属于所述第一车位所在的位置范围内，所述方法还包括：

建立所述第一车位的车位标识与所述第一回波信号之间的映射关系。

可选的，所述方法还包括：

若存在与所述目标回波信号对应的车位标识，则确定与所述目标回波信号对应的车位标识，并将所述车位标识对应的车位确定为所述车辆所处的车位。

可选的，所述室内停车场内包括多个停车位，第二车位为所述多个停车位中的任意一个车位，第三车位为所述多个停车位中不同于所述第二车位的任意一个车位；

所述第二车位对应的地面下设置有第一标识板，所述第三车位对应的地面下设置有第二标识板。

可选的，所述第一标识板上包括第一镂空图案，所述第二标识板上包括不同于所述第一镂空图案的第二镂空图案。

第二方面，本申请实施例提供了一种位置确定装置，所述装置包括：

第一获取单元，用于获取车辆上的超声波雷达扫描所述车辆所处的目标位置对应的地面得到的目标回波信号；

第一确定单元，用于根据预先确定的位置与第一超声波雷达扫描所述位置对应的地面得到的回波信号之间的映射关系，确定与所述目标回波信号对应的位置；

第二确定单元，用于根据所述与所述目标回波信号对应的位置确定所述车辆所处的目标位置。

可选的，所述车辆所处的目标位置位于室内停车场内，所述预先确定的位置与第一超声波雷达扫描所述位置对应的地面得到的回波信号之间的映射关系，包括第一位置与第一回波信号之间的映射关系，所述第一位置为所述室内停车场内的任一位置；所述装置还包括：

第二获取单元，用于获取第一超声波雷达扫描所述第一位置得到的第一回波信号；

第一建立单元，用于建立所述第一位置和所述第一回波信号之间的映射关系。

可选的，所述车辆上的超声波雷达扫描所述车辆所处的目标位置对应的扫描深度，与所述第一超声波雷达扫描所述第一位置对应的扫描深度之间的差值，大于或者等于预设深度阈值

可选的，所述室内停车场内包括一个或者多个车位；第一车位为所述一个或者多个车位中的任意一个车位；

若所述第一位置属于所述第一车位所在的位置范围内，所述装置还包括：

第二建立单元，用于建立所述第一车位的车位标识与所述第一回波信号之间的映射关系。

可选的，所述装置还包括：

第三确定单元，用于若存在与所述目标回波信号对应的车位标识，则确定与所述目标回波信号对应的车位标识，并将所述车位标识对应的车位确定为所述车辆所处的车位。

可选的，所述室内停车场内包括多个停车位，第二车位为所述多个停车位中的任意一个车位，第三车位为所述多个停车位中不同于所述第二车位的任意一个车位；

所述第二车位对应的地面下设置有第一标识板，所述第三车位对应的地面下设置有第二标识板。

可选的，所述第一标识板上包括第一镂空图案，所述第二标识板上包括不同于所述第一镂空图案的第二镂空图案。

与现有技术相比，本申请实施例具有以下优点：

本申请实施例提供了一种位置确定方法，考虑到一般而言，地面上不同位置对应的地面纹理是不相同的。因此，用超声波雷达扫描地面上的不同位置，所得到的回波信号也是不同的。鉴于此，在本申请实施例中，可以预先建立位置与第一超声波雷达扫描该位置对应的地面得到的回波信号之间的映射关系。在确定车辆所处的目标位置时，可以利用车辆上的超声波雷达扫描所述目标位置对应的地面，并获取车辆上的超声波雷达扫描所述目标位置对应的地面得到的目标回波信号，进一步地，根据预先确定的位置与第一超声波雷达扫描所述位置对应的地面得到的回波信号之间的映射关系，确定与所述目标回波信号对应的位置，并根据与所述目标回波信号对应的位置确定所述车辆所处的目标位置。由此可见，利用本申请实施例提供的方案，即使车辆位于室内，也能准确的确定出车辆所处的位置。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的位置确定方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的位置确定装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的发明人经过研究发现，目前，可以利用车辆上安装的定位装置例如gps来确定车辆所处的位置。但是，车辆上的定位装置的在室内的定位精度比较差，从而导致当车辆在室内例如室内停车场时，不能准确的确定出车辆所处的位置。而当车辆在室内例如在室内停车场内以自动驾驶模式行驶时，不能准确的确定出车辆所处的位置可能会影响车辆正常行驶。

为了解决上述问题，本申请实施例提供了一种位置确定方法，考虑到一般而言，地面上不同位置对应的地面纹理是不相同的。因此，用超声波雷达扫描地面上的不同位置，所得到的回波信号也是不同的。鉴于此，在本申请实施例中，可以预先建立位置与第一超声波雷达扫描该位置对应的地面得到的回波信号之间的映射关系。在确定车辆所处的目标位置时，可以利用车辆上的超声波雷达扫描所述目标位置对应的地面，并获取车辆上的超声波雷达扫描所述目标位置对应的地面得到的目标回波信号，进一步地，根据预先确定的位置与第一超声波雷达扫描所述位置对应的地面得到的回波信号之间的映射关系，确定与所述目标回波信号对应的位置，并根据与所述目标回波信号对应的位置确定所述车辆所处的目标位置。由此可见，利用本申请实施例提供的方案，即使车辆位于室内，也能准确的确定出车辆所处的位置。

下面结合附图，详细说明本申请的各种非限制性实施方式。

示例性方法

参见图1，该图为本申请实施例提供的位置确定方法的流程示意图。

本申请实施例提供的位置确定方法，例如可以由车辆上的控制器执行，所述控制器可以为车辆上原本已经存在的控制器，例如对于配置有自动驾驶或者辅助驾驶系统的车辆，所述控制器可以为自动驾驶系统或者辅助驾驶系统的控制器。所述控制器也可以为确定车辆所述的位置而单独配置的控制器，本申请实施例不做具体限定。

本申请实施例提供的位置确定方法，例如可以通过以下步骤：s101-s103实现。

s101：获取车辆上的超声波雷达扫描所述车辆所述的目标位置对应的地面得到的目标回波信号。

需要说明的是，一般而言，车辆上均配置有超声波雷达。车辆上可以配置一个超声波雷达，也可以配置两个超声波雷达。当车辆上配置有一个超声波雷达时，该一个超声波雷达可以配置在车辆前轴中心点与车辆后轴中心点连线的中点。当车辆上配置有两个超声波雷达时，其中一个超声波雷达可以配置在车辆前轴中心点，另外一个超声波雷达可以配置在车辆后轴中心点。

可以理解的是，车辆在行驶过程中，配置在车辆上的超声波雷达可以扫描车辆所处目标位置对应的地面。

在本申请实施例中，考虑到地面上不同位置对应的地面纹理是不相同的。因此，用超声波雷达扫描地面上的不同位置，所得到的回波信号也是不同的。因此，可以根据车辆上的超声波雷达扫描车辆所处位置对应的地面得到的目标回波信号，确定车辆所处的目标位置。

需要说明的是，在本申请实施例中，当所述车辆上配置有两个超声波雷达时，可以利用所述两个超声波雷达中的任意一个超声波雷达扫描所述车辆所处的目标位置对应的地面，也可以利用两个超声波雷达扫描所述车辆所处的目标位置对应的地面，本申请实施例不做具体限定。

s102：根据预先确定的位置与第一超声波雷达扫描所述位置对应的地面得到的回波信号之间的映射关系，确定与所述目标回波信号对应的位置。

s103：根据所述与所述目标回波信号对应的位置确定所述车辆所处的目标位置。

在本申请实施例中，预先建立了位置与第一超声波雷达扫描该位置对应的地面得到的回波信号之间的映射关系。其中，预先建立的位置与第一超声波扫描该位置对应的地面得到的回波信号之间的映射关系，包括与目标回波信号匹配的对应关系。在s101获取到目标回波信号之后，可以根据预先确定的位置与第一超声波雷达扫描所述位置对应的地面得到的回波信号之间的映射关系，确定与所述目标回波信号对应的位置，并根据所述与所述目标回波信号对应的位置确定所述车辆所处的目标位置。

需要说明的是，此处提及的第一超声波雷达，是在建立位置与该位置对应的回波信号之间的映射关系时，用于扫描该位置对应的地面的超声波雷达。本申请实施例不具体限定所述第一超声波雷达与所述车辆上的超声波雷达之间的关系，所述第一超声波雷达，与所述车辆上的超声波雷达可以为同一型号的超声波雷达，当然，也可以为不同型号的超声波雷达，此处不做特别限定。

本申请实施例不具体限定s102的具体实现方式，作为一种示例，可以将所述目标回波信号与预先确定的“位置与第一超声波雷达扫描所述位置对应的地面得到的回波信号之间的映射关系”中的回波信号进行匹配，将与所述目标回波信号匹配程度最高的回波信号对应的位置确定为与所述目标回波信号对应的位置。

可以理解的是，当扫描所述车辆所处的位置对应的地面的超声波雷达的数目为两个时，则执行前述s101可以得到两个目标回波信号。在本申请实施例中，可以分别确定该两个目标回波信号对应的位置，得到两个位置，从而根据该两个位置确定所述车辆所处的目标位置，例如将所述两个位置的中间位置确定为所述目标位置。

当扫描所述车辆所处的位置对应的地面的超声波雷达的数目为一个时，则执行前述s101可以得到一个目标回波信号。在本申请实施例中，可以确定该一个目标回波信号对应的位置，并将该一个目标回波信号对应的位置确定为所述目标位置。

由此可见，利用本申请实施例提供的位置确定方法，即使车辆位于室内，也能准确的确定出车辆所处的位置。

考虑到车辆可能会在室内停车场内自动驾驶，例如自动停车等等。故而在本申请实施例的一种实现方式中，所述车辆所处的目标位置可以位于室内停车场内。也就是说，前述预先建立的位置与第一超声波雷达扫描所述位置对应的地面得到的回波信号之间的映射关系，实际上是室内停车场内的位置与第一超声波雷达扫描该室内停车场内的位置对应的地面得到的回波信号之间的映射关系。在本申请实施例中，为了使得当车辆在该室内停车场内行驶时，可以准确的确定所述车辆所处的位置。在本申请实施例中，对于该室内停车场内的任一位置(为方便描述，将该室内停车场内的任一位置称为第一位置)，可以利用第一超声波雷达扫描该第一位置对应的地面，并获取第一超声波雷达扫描第一位置对应的地面得到的第一回波信号，并建立该第一位置和第一回波信号之间的映射关系。

可以理解的是，只要第一超声波扫描的扫描密度足够大，则可以认为建立了整个室内停车场内任意位置与该位置对应的回波信号之间的映射关系。这样一来，只要车辆位于该室内停车场内，则可以利用前述s101-s103所述的方法确定车辆所处的位置。

在本申请实施例中，考虑到在实际应用中，超声波雷达扫描地面得到的回波信号，在一定程度上与超声波雷达扫描地面时对应的扫描深度有关，所谓扫描深度，是指所述超声波雷达发出的超声波达到地面以下的深度。对于同一地面，若扫描深度不同，则得到的回波信号可能也会存在一定的差别。

可以理解的是，若所述车辆上的超声波雷达扫描所述车辆所处的目标位置对应的扫描深度，大于所述第一超声波雷达扫描所述目标位置对应的扫描深度，则由于车辆上的超声波雷达扫描目标位置对应的扫描地面时，由于车辆上的超声波雷达发出的超声波达到的位置，包括第一超声波雷达扫描目标位置对应的地面时发出的超声波达到的位置，对于这种情况，可以对所述目标回波信号进行处理，例如过滤掉第一超声波雷达发出的超声波未达到的位置对应的回波信号，从而根据所述目标回波信号确定出车辆所处的目标位置。对于这种情况，利用该目标回波信号可以准确的确定出车辆所处的目标位置。

若所述车辆上的超声波雷达扫描所述车辆所处的目标位置对应的扫描深度比所述第一超声波雷达扫描所述目标位置对应的扫描深度稍微小一点，则所述目标回波信号与所述第一超声波雷达扫描所述目标位置对应的地面得到的回波信号之间的差别也比较小，故而在理论上也可以根据该目标回波信号准确的确定出车辆所处的目标位置。但是，若“所述车辆上的超声波雷达扫描所述车辆所处的目标位置对应的扫描深度”比“所述第一超声波雷达扫描所述目标位置对应的扫描深度”小很多，则由于车辆上的超声波雷达扫描目标位置对应的扫描地面时，由于车辆上的超声波雷达发出的超声波未达到“目标位置对应的扫描地面下一定深度”，故而得到的目标回波信号与所述第一超声波雷达扫描所述目标位置得到的回波信号差异较大，从而导致无法准确的根据所述目标回波信号确定出车辆所处的目标位置。

故而在本申请实施例中，所述车辆上的超声波雷达扫描所述车辆所处的目标位置对应的扫描深度，与所述第一超声波雷达扫描所述目标位置对应的扫描深度之间的差值，大于或者等于预设深度阈值。本申请实施例不具体限定所述预设深度阈值，所述预设深度阈值例如可以为一个较小的负值，即所述车辆上的超声波雷达扫描所述车辆所处的目标位置对应的扫描深度，可以大于所述第一超声波雷达扫描所述目标位置对应的扫描深度，或者，所述车辆上的超声波雷达扫描所述车辆所处的目标位置对应的扫描深度，稍微小于所述第一超声波雷达扫描所述目标位置对应的扫描深度。例如所述车辆上的超声波雷达扫描所述车辆所处的目标位置对应的扫描深度，可以大于或者等于所述第一超声波雷达扫描所述目标位置对应的扫描深度的80％。

需要说明的是，在本申请实施例中，可以根据所述车辆上的超声波雷达的性能、所述车辆的底盘高度、减震效果等等参数中的任意一项或者组合，确定所述超声波雷达的功率，从而使得所述车辆上的超声波雷达以所述功率扫描所述车辆所处的目标位置对应的扫描深度时对应的扫描深度，与所述第一超声波雷达扫描所述目标位置对应的扫描深度之间的差值，大于或者等于预设深度阈值。

可以理解的是，在实际应用中，车辆在室内停车场内自动驾驶时，比较常见的场景是自动停车。可以理解的是，对于自动停车场景，车辆能够确定自身是否已经驾驶至特定的车位中至关重要。

鉴于此，在本申请实施例中，为了使得车辆能够确定出自身已经驾驶到特定车位中，在前述构建第一位置与第一目标回波信号的映射关系的过程中，若所述第一位置属于某一车位例如第一车位的位置范围内时，还可以建立该车位的标识与所述第一回波信号之间的映射关系。即：若所述第一位置属于所述第一车位所在的位置范围内，还可以建立所述第一车位的标识与所述第一回波信号之间的映射关系。

这样一来，当获取到目标回波信号之后，利用前述预先建立的映射关系，若确定存在与所述目标回波信号对应的车位标识，则可以确定所述车辆位于某一车位中，进一步地，可以确定与所述目标回波信号对应的车位标识，并将所述车位标识对应的车位确定为所述车辆所处的车位，即根据与所述目标回波信号对应的车位标识确定所述车辆具体所处的车位。

一般而言，在实际应用中，整个室内停车场的路面的材质都是相同的，例如都是水泥材质。因此，不同位置对应的回波信号的差别可能是由于施工原因造成的，例如不同位置对应的水泥气泡数量不同，等等。而如前文所述，s102在具体实现时，可以将所述目标回波信号与预先确定的“位置与第一超声波雷达扫描所述位置对应的地面得到的回波信号之间的映射关系”中的回波信号进行匹配，将与所述目标回波信号匹配程度最高的回波信号对应的位置确定为与所述目标回波信号对应的位置。在本申请实施例中，为了提升确定车辆是否处于车位内的准确度，可以对室内停车场中的车位对应的地面进行特殊处理，从而使得可以更加方便的确定出车辆是否处于某一车位中。以下以室内停车场内包括的第二车位和第三车位为例进行说明。其中，该室内停车场内包括多个停车位，第二车位为所述多个停车位中的任意一个车位，第三车位为所述多个停车位中不同于第二车位的任意一个车位。

在本申请实施例中，可以在所述第二车位对应的地面下设置有第一标识板，所述第三车位对应的地面下设置有第二标识板。本申请实施例不具体限定所述第一标识板和第二标识板的材质，第一标识板的材质和第二标识板的材质可以相同，也可以不同，本申请实施例不做具体限定。例如，所述第一标识板和所述第二标识板可以均为铁板；又如，所述第一标识板可以为铁板，而所述第二标识板可以为钢板。

这样一来，由于在第二车位和第三车位下设置了其它区域地面没有的第一标识板和第二标识板，则超声波雷达扫描第二车位对应的地面得到的回波信号，与超声波雷达扫描其它区域地面得到的回波信号之间的差别则会比较大。类似的，超声波雷达扫描第三车位对应的地面得到的回波信号，与超声波雷达扫描其它区域地面得到的回波信号之间的差别则会比较大。这样一来，当车辆处于第二车位或者第三车位时，车辆上的超声波雷达扫描车辆所处的位置对应的地面得到的目标回波信号与车辆处于其它区域的目标回波信号之间的差距比较大，故而在执行前述s102时，出现匹配误差的可能性比较小，从而可以准确的确定出车辆处于车位中。

如前文所述，车辆能够确定自身是否已经驾驶至特定的车位中至关重要。为了进一步增大超声波雷达扫描第二车位对应的地面得到的回波信号，与超声波雷达扫描第三车位对应的地面得到的回波信号之间的区别，从而降低在执行前述s102时，出现匹配误差的可能性。在本申请实施例的一种实现方式中，所述第一标识板上可以包括第一镂空图案，所述第二标识板上包括不同于所述第一镂空图案的第二镂空图案。可以理解的是，由于第一镂空图案和第二镂空图案不同，故而超声波雷达扫描第二车位对应的地面得到的回波信号、与超声波雷达扫描第三车位对应的地面得到的回波信号也会有所不同，这样一来，就可以准确的根据前述目标回波信号确定的出车辆所处的具体车位，而不会例如出现车辆处于第二车位，而识别结果为第三车位这种情况。

示例性设备

基于以上实施例提供的位置确定方法，本申请实施例还提供了一种位置确定装置，以下结合附图介绍该装置。

参见图2，该图为本申请实施例提供的一种位置确定装置的结构示意图。

图2所示的位置确定装置200，可以包括：第一获取单元201、第一确定单元202和第二确定单元203。

第一获取单元201，用于获取车辆上的超声波雷达扫描所述车辆所处的目标位置对应的地面得到的目标回波信号；

第一确定单元202，用于根据预先确定的位置与第一超声波雷达扫描所述位置对应的地面得到的回波信号之间的映射关系，确定与所述目标回波信号对应的位置；

第二确定单元203，用于根据所述与所述目标回波信号对应的位置确定所述车辆所处的目标位置。

可选的，所述车辆所处的目标位置位于室内停车场内，所述预先确定的位置与第一超声波雷达扫描所述位置对应的地面得到的回波信号之间的映射关系，包括第一位置与第一回波信号之间的映射关系，所述第一位置为所述室内停车场内的任一位置；所述装置还包括：

第二获取单元，用于获取第一超声波雷达扫描所述第一位置得到的第一回波信号；

第一建立单元，用于建立所述第一位置和所述第一回波信号之间的映射关系。

可选的，所述车辆上的超声波雷达扫描所述车辆所处的目标位置对应的扫描深度，与所述第一超声波雷达扫描所述第一位置对应的扫描深度之间的差值，大于或者等于预设深度阈值。

可选的，所述室内停车场内包括一个或者多个车位；第一车位为所述一个或者多个车位中的任意一个车位；

若所述第一位置属于所述第一车位所在的位置范围内，所述装置还包括：

第二建立单元，用于建立所述第一车位的车位标识与所述第一回波信号之间的映射关系。

可选的，所述装置还包括：

第三确定单元，用于若存在与所述目标回波信号对应的车位标识，则确定与所述目标回波信号对应的车位标识，并将所述车位标识对应的车位确定为所述车辆所处的车位。

可选的，所述室内停车场内包括多个停车位，第二车位为所述多个停车位中的任意一个车位，第三车位为所述多个停车位中不同于所述第二车位的任意一个车位；

所述第二车位对应的地面下设置有第一标识板，所述第三车位对应的地面下设置有第二标识板。

可选的，所述第一标识板上包括第一镂空图案，所述第二标识板上包括不同于所述第一镂空图案的第二镂空图案。

由于所述装置200是与以上方法实施例提供的方法对应的装置，所述装置200的各个单元的具体实现，均与以上方法实施例为同一构思，因此，关于所述装置200的各个单元的具体实现，可以参考以上方法实施例的描述部分，此处不再赘述。

通过以上描述可知，利用本申请实施例提供的位置确定装置，即使车辆位于室内，也能准确的确定出车辆所处的位置。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制

以上所述仅为本申请的较佳实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。